Author : Richard Modrzejewski (ingénieur).)
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Book Synopsis Recalage déformable, jeux de données et protocoles d'évaluation pour la chirurgie mini-invasive abdominale augmentée by : Richard Modrzejewski (ingénieur).)
Download or read book Recalage déformable, jeux de données et protocoles d'évaluation pour la chirurgie mini-invasive abdominale augmentée written by Richard Modrzejewski (ingénieur).) and published by . This book was released on 2020 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne les techniques de recalage déformable de données pré-opératoires dans la scène peropératoire en tant qu'étape indispensable à la réalisation de réalité augmentée pour la chirurgie abdominale. De telles techniques sont ainsi discutées, de même que les méthodologies d'évaluation associées à ces dernières.Deux contextes sont considérés : le recalage pour la chirurgie coelioscopique assistée par ordinateur et le recalage postural de patient sur la table d'opération. Pour ces deux contextes, les besoins auxquels doivent répondre les algorithmes de recalage considérés sont discutés, ainsi que les principales limitations des solutions existantes.Des algorithmes réalisés au cours de cette thèse, permettant de répondre à ces besoins sont ainsi proposés et discutés. Une attention toute particulière est alors accordée à leur évaluation. Différents jeux de données permettant une évaluation quantitative de la précision des algorithmes de recalage, créés eux aussi durant cette thèse, et rendu publics, sont ainsi présentés. De telles données sont extrêmement importantes car elles répondent à un manque de données standardisées permettant d'évaluer l'erreur de recalage de façon quantitative, et ainsi de comparer les différents algorithmes. La modélisation de l'éclairage de la scène coelioscopique, permettant d'extraire des contraintes fortes sur les données à recaler et la surface de l'organe observé, et ainsi d'être utilisée pour contraindre ces problématiques de recalage, est aussi discutée. Ce manuscrit est séparé en sept parties. La première traite du contexte de la thèse. La chirurgie mini-invasive est présentée ainsi que différents problèmes de vision par ordinateur généraux qui, une fois appliqués au contexte médical permettent de définir la chirurgie assistée par ordinateur. La seconde partie traite des prérequis à la lecture de la thèse. Le prétraitement des données pré-opératoires et per-opératoires, avant utilisation par les algorithmes de recalage présentés,est ainsi discuté. La troisième partie correspond au recalage de données hépatiques en coelioscopie, et de l'évaluation associée à cette méthode. La quatrième partie correspond quant à elle à la problématique du recalage postural. La cinquième partie propose une modélisation de l'éclairage en coelioscopie pouvant être utilisée pour obtenir des contraintes fortes entre la surface observée et les images coelioscopiques. La sixièmepartie propose une utilisation des modèles de lumière discutés dans la partie précédente afin de raffiner et densifier des reconstructions de la scène coelioscopique. Enfin, la septième et dernière partie correspond à nos conclusions vis-à-vis des problématiques abordées au cours de la thèse, et aux travaux futurs.
