Read Books Online and Download eBooks, EPub, PDF, Mobi, Kindle, Text Full Free.
Contribution A Loptimisation Dynamique De Mouvements De Robots Manipulateurs Avec Generation Automatique Des Equations Du Probleme Optimal
Download Contribution A Loptimisation Dynamique De Mouvements De Robots Manipulateurs Avec Generation Automatique Des Equations Du Probleme Optimal full books in PDF, epub, and Kindle. Read online Contribution A Loptimisation Dynamique De Mouvements De Robots Manipulateurs Avec Generation Automatique Des Equations Du Probleme Optimal ebook anywhere anytime directly on your device. Fast Download speed and no annoying ads. We cannot guarantee that every ebooks is available!
Book Synopsis Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal by : Abderrahim Benhima
Download or read book Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal written by Abderrahim Benhima and published by . This book was released on 1989 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL SPECIFIQUE EN LANGAGE FORTRAN 77 POUR L'OPTIMISATION DYNAMIQUE DE TRAJECTOIRE DE ROBOT ALLANT D'UNE POSITION DONNEE A UNE AUTRE FIXEE PENDANT UN TEMPS OPPOSE. LE CRITERE A MINIMISER PORTE SUR LES EFFORTS MOTEURS ET/OU LES FORCES DE LIAISON AUX ARTICULATIONS DU ROBOT
Book Synopsis GENERATION DE MOUVEMENTS OPTIMAUX POUR UN ROBOT MANIPULATEUR by : PATRICK.. PLEDEL
Download or read book GENERATION DE MOUVEMENTS OPTIMAUX POUR UN ROBOT MANIPULATEUR written by PATRICK.. PLEDEL and published by . This book was released on 1996 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: AFIN DE REDUIRE LES TEMPS DE CYCLE, LES CHERCHEURS EN ROBOTIQUE ONT TRAVAILLE SUR DIFFERENTS PROBLEMES D'OPTIMISATION. L'APPROCHE CLASSIQUE UTILISE LES NOTIONS DE GENERATION DE TACHES, DE GENERATION DE CHEMINS, DE GENERATION DE MOUVEMENT ET FINALEMENT CELLE DE LA COMMANDE PROPREMENT DITE. NOTRE ETUDE PORTE SUR LA GENERATION DE MOUVEMENT. LES PREMIERES ETUDES PRENAIENT EN COMPTE LES VITESSES ET ACCELERATIONS ARTICULAIRES MAXIMALES, DONC DES CONTRAINTES DETERMINEES DE FACON EXPERIMENTALE POUR DES CONFIGURATIONS PENALISANTES DU ROBOT. LES SOLUTIONS APPORTEES SONT DONC SOUS-OPTIMALES MAIS D'UN EMPLOI TRES AISE. LE SUIVI DE TRAJECTOIRE ETANT LIE A LA DYNAMIQUE DU ROBOT, IL EST PREFERABLE DE TENIR COMPTE DES LIMITATIONS SUR LES COUPLES. LE SUJET DE CETTE THESE EST LA RECHERCHE DES MOUVEMENTS OPTIMAUX DE TRAJECTOIRES RELIANT UN CERTAIN NOMBRE DE POINTS DONNES DANS L'ESPACE ARTICULAIRE OU L'ESPACE OPERATIONNEL, SOUS CONTRAINTES TECHNOLOGIQUES. APRES AVOIR DECRIT LES MODELES UTILISES EN ROBOTIQUE, NOUS INCORPORONS AU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT LES CONTRAINTES ELECTRIQUES ET THERMIQUES DE L'ENSEMBLE CONVERTISSEURS-MACHINES. CES CONTRAINTES SONT ECRITES POUR DES MOTEURS A COURANT CONTINU. POUR DES TRAJECTOIRES POLYNOMIALES FONCTION DU TEMPS, LA DUREE DE PARCOURS EST CALCULEE POUR SATISFAIRE LES CONTRAINTES TECHNOLOGIQUES. NOUS REECRIVONS LE PROBLEME POUR LE RAMENER A LA RESOLUTION D'EQUATIONS POLYNOMIALES OU L'INCONNUE EST LE TEMPS DE PARCOURS DE LA TRAJECTOIRE. UN LOGICIEL DE CALCULS FORMELS PERMET DE DONNER UNE SOLUTION ANALYTIQUE POUR CHACUNE DES CONTRAINTES. LA GENERALISATION A PLUSIEURS POINTS DE PASSAGE NECESSITE L'OPTIMISATION DES VITESSES ET ACCELERATIONS ARTICULAIRES EN CES POINTS. DE MEME, UNE TRAJECTOIRE DEFINIE DANS L'ESPACE CARTESIEN UTILISE LES MODELES GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUES INVERSES. L'OPTIMISATION FONCTIONNELLE CONDUIT A UN PROBLEME NON LINEAIRE ET DE GRANDE TAILLE, AVEC DES TEMPS DE CALCUL LONGS ET UNE SOLUTION SOUS FORME DE TABLEAU. LA METHODE AVEC POLYNOMES TEMPORELS, PLUS ADAPTEE D'UN POINT DE VUE UTILISATEUR, A FAIT L'OBJET D'UNE IMPLANTATION SUR LE ROBOT DEUX AXES DU LABORATOIRE D'AUTOMATIQUES DE NANTES
Book Synopsis Optimisation dynamique des mouvements point à point de robots manipulateurs by : Guy Bessonnet
Download or read book Optimisation dynamique des mouvements point à point de robots manipulateurs written by Guy Bessonnet and published by . This book was released on 1992 with total page 8 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OPTIMISATION DES MOUVEMENTS DE ROBOTS MANIPULATEURS EST REALISEE SUR LA BASE, D'UNE PART, D'UN CRITERE DE PERFORMANCE A MINIMISER QUI ASSOCIE DUREE DE TRANSFERT ET EFFORTS ACTIONNEURS, ET, D'AUTRE PART, DE CONTRAINTES DIVERSES FORMULEES SUR LES EFFORTS ACTIFS ET PASSIFS, SUR LES PUISSANCES MOTRICES ET SUR LES VARIABLES DE PHASE. DANS LA PREMIERE PARTIE DU MEMOIRE SONT DEVELOPPEES LES FORMULATIONS RELATIVES A LA DYNAMIQUE DU SYSTEME EQUATIONS D'ETAT ET EFFORTS DE LIAISON DONT IL FAUT SOULIGNER QU'ELLES SONT REALISEES EN VARIABLES HAMILTONIENNES ET SPECIALEMENT ADAPTEES A LA MISE EN UVRE DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE. L'OPTIMISATION DYNAMIQUE TRAITEE DANS LA SECONDE PARTIE EST CENTREE SUR UN CRITERE MIXTE QUI PERMET DE CONCILIER VITESSE DE TRANSFERT ET QUALITE DE FONCTIONNEMENT. LA PRISE EN CHARGE DE CONTRAINTES SUR LES PUISSANCES MOTRICES ET SUR LES EFFORTS DE LIAISON PERMET D'AFFINER LE CONTROLE DYNAMIQUE DU SYSTEME. L'ASSOCIATION DE LA FORMULATION HAMILTONIENNE ET D'UN CRITERE MIXTE COMMANDE DUREE DE TRANSFERT A PERMIS DE DEVELOPPER UNE ALGORITHMIQUE SOUPLE ET ROBUSTE, BIEN ADAPTEE AU TRAITEMENT NUMERIQUE DES PROBLEMES POSES
Book Synopsis Mouvement en temps minimal pour les robots manipulateurs en tenant compte de leur dynamique non linéaire by : Jean-Yves Fourquet
Download or read book Mouvement en temps minimal pour les robots manipulateurs en tenant compte de leur dynamique non linéaire written by Jean-Yves Fourquet and published by . This book was released on 1990 with total page 274 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA GENERATION DE MOUVEMENTS EN TEMPS MINIMAL POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS QUE LA TRAJECTOIRE SOIT IMPOSEE OU LIBRE. DANS UN CAS COMME DANS L'AUTRE, LA PRISE EN COMPTE DU MODELE DYNAMIQUE COMPLET DU ROBOT MANIPULATEUR POSE LE PROBLEME DANS LE CADRE DE L'OPTIMISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES. CE TYPE DE PROBLEME NE TROUVE DE CE FAIT PAS DE SOLUTION STANDARD ET LA DEMARCHE PROPOSEE REPOSE SUR L'UTILISATION DES CONDITIONS NECESSAIRES FOURNIES PAR LA THEORIE. DANS UN PREMIER TEMPS, LE PROBLEME A TRAJECTOIRE IMPOSEE EST RESOLU. LE PRINCIPE DU MAXIMUM ETENDU EST UTILISE POUR MONTRER QUE LA COMMANDE EST TOUJOURS SITUEE SUR LE BORD DE L'ENSEMBLE DES COMMANDES ADMISSIBLES LORSQUE LE MOUVEMENT NE S'EFFECTUE PAS SUR LE BORD DE L'ENSEMBLE DES ETATS ADMISSIBLES. L'ALGORITHME DEVELOPPE, BASE SUR DES ARGUMENTS NON STANDARDS, MENE A LA SOLUTION OPTIMALE POUR UNE COMPLEXITE REDUITE. PUIS, POUR LE PROBLEME A TRAJECTOIRE LIBRE, BEACUOUP PLUS DIFFICILE, LES CONDITIONS NECESSAIRES A L'OPTIMALITE EXHIBENT DEUX TYPES DE COMMANDES CANDIDATES: LES COMMANDES BANG-BANG ET LES COMMANDES SINGULIERES. DANS UN PREMIER TEMPS, A L'INSTAR DE LA GRANDE MAJORITE DES AUTEURS, LES SEULES COMMANDES BANG-BANG SONT CONSIDEREES. UNE METHODE D'OPTIMISATION PARAMETRIQUE SIMPLE EST ALORS PRESENTEE. L'ETUDE EST ENSUITE FOCALISEE SUR LA CARACTERISATION DES COMMANDES SINGULIERES. UN CERTAIN NOMBRE DE RESULTATS NOUVEAUX SONT PRODUITS CONCERNANT L'EXISTENCE, LA POSSIBILITE DE CARACTERISATION ET LA STRUCTURE DES COMMANDES A CONSIDERER. ON NE PRESENTE PAS D'ALGORITHME MIRACLE MAIS L'ACCENT EST MIS SUR L'IMPORTANCE DES CARACTERISATIONS PRESENTEES EN VUE D'UNE IMPLANTATION NUMERIQUE EFFICACE. LE CAS DE STRUCTURES A DEUX LIAISONS COUPLEES EST TOUT PARTICULIEREMENT ETUDIE
Book Synopsis Optimisation dynamique de mouvements de robots manipulateurs aux évolutions partiellement spécifiées et à état final contraint by : Anne-Dominique Jutard-Malinge
Download or read book Optimisation dynamique de mouvements de robots manipulateurs aux évolutions partiellement spécifiées et à état final contraint written by Anne-Dominique Jutard-Malinge and published by . This book was released on 1996 with total page 201 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS OPTIMAUX DE ROBOTS MANIPULATEURS EST UN PROBLEME COMPLEXE QUI NECESSITE LA PRISE EN COMPTE DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES, CINEMATIQUES ET TECHNOLOGIQUES. POUR CERTAINES APPLICATIONS, LA SPECIFICATION DU MOUVEMENT D'UNE PARTIE DU SYSTEME MECANIQUE EST REQUISE. UN TEL IMPERATIF PEUT SE TRADUIRE SOUS FORME DE CONTRAINTES CINEMATIQUES IMPOSANT DES LOIS DE MOUVEMENT AU NIVEAU DE CERTAINES ARTICULATIONS. DANS CETTE PERSPECTIVE, NOUS AVONS ETE AMENES A COMBINER, DANS UN MEME PROCESSUS D'OPTIMISATION DYNAMIQUE, DES MOUVEMENTS LIBRES ET DES MOUVEMENTS SPECIFIES, DE FACON A OPTIMISER LE MOUVEMENT D'ENSEMBLE DU SYSTEME MECANIQUE. CETTE APPROCHE CONDUIT A UNE CONFIGURATION D'ETUDE REDUITE AUX SEULS PARAMETRES ARTICULAIRES LIBRES. LA DYNAMIQUE DU SYSTEME MECANIQUE COMPLET EST REGIE PAR UNE EQUATION D'ETAT NON-AUTONOME D'UN TYPE PARTICULIER QUI DEPEND NON SEULEMENT DES VARIABLES DE PHASE ET DU TEMPS COURANT, MAIS AUSSI DE LA DUREE DE TRANSFERT OPTIMALE INCONNUE. LE PROBLEME D'OPTIMISATION DYNAMIQUE TRAITE REPOSE SUR LA MINIMISATION D'UN CRITERE DE PERFORMANCE MIXTE DUREE-COMMANDE, DANS LE RESPECT DES LIMITATIONS TECHNOLOGIQUES. CE PROBLEME CONTRAINT EST CONVERTI EN UN PROBLEME DIFFERENTIEL AVEC CONDITIONS AUX LIMITES EN DEUX POINTS, PAR APPLICATION DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE. LA FORME PARTICULIERE DU MODELE DYNAMIQUE OBTENU CONDUIT A LA FORMULATION DE CONDITIONS NECESSAIRES D'OPTIMALITE NOUVELLES. DIVERS EXEMPLES DE TRANSFERTS, A ETATS INITIAL ET FINAL DONNES, SONT TRAITES. A TRAVERS CEUX-CI, DIFFERENTES CONTRAINTES CINEMATIQUES ONT ETE TESTEES ET LES MOUVEMENTS OBTENUS REPONDENT DE FACON SATISFAISANTE AUX OBJECTIFS FIXES. DES EXEMPLES DE SAISIE D'OBJETS A LA VOLEE SONT EGALEMENT PRESENTES. L'INSTANT DE LA SAISIE, SA LOCALISATION ET LA CONFIGURATION DU ROBOT A CE MOMENT-LA, SONT DETERMINES PAR LE PROCESSUS D'OPTIMISATION, DE FACON A REALISER UNE SAISIE SANS PROVOQUER D'ARRET RELATIF ENTRE L'OBJET ET LA BASE DU MANIPULATEUR
Book Synopsis Dynamics of Manipulation Robots by : M. Vukobratovic
Download or read book Dynamics of Manipulation Robots written by M. Vukobratovic and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 319 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This monograph represents the first book of the series entitled "SCI ENTIFIC FUNDAMENTALS OF ROBOTICS". The aim of this monograph is to ap proach the dynamics of active mechanisms from the standpoint of its application to the synthesis of complex motion and computer-aided de sign of manipulation mechanisms with some optimal performances. The rapid development of a new class of mechanisms, which may be referred to as active mechanisms, contributed to their application in various environments (from underwater to cosmic) . Because of some specific fea tures, these mechanisms require very careful description, both in a mechanical sense (kinematic and dynamic) and in the synthesis of algo rithms for precise tracking of the above motion under insufficiently defined operating conditions. Having also in mind the need for a very fast (even real-time) calculation of system dynamics and for eliminating, in principle, the errors made when forming mathematical models "by hand" this monograph will primarily present methods for automatic for mUlation of dynamic equations of motion of active spatial mechanisms. Apart from these computer-oriented methods, mention will be made of all those methods which have preceded the computer-oriented procedures, predominantly developed for different problems of rigid body dynamics. If we wish to systematically establish the origins of the scientific discipline, which could be called robot dynamics, we must recall some groups and individuals, who, by solving actual problems in the synthe sis and control of artificial motion, have contributed to a gradual formation of this discipline.
Book Synopsis Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots by : M. Vukobratovic
Download or read book Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots written by M. Vukobratovic and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2013-12-11 with total page 278 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A few words about the series "Scientific Fundamentals of Robotics" should be said on the occasion of publication of the present monograph. This six-volume series has been conceived so as to allow the readers to master a contemporary approach to the construction and synthesis of con trol for manipulation ~obots. The authors' idea was to show how to use correct mathematical models of the dynamics of active spatial mecha nisms for dynamic analysis of robotic systems, optimal design of their mechanical parts based on the accepted criteria and imposed constraints, optimal choice of actuators, synthesis of dynamic control algorithms and their microcomputer implementation. In authors' oppinion this idea has been relatively successfully realized within the six-volume mono graphic series. Let us remind the readers of the books of this series. Volumes 1 and 2 are devoted to the dynamics and control algorithms of manipulation ro bots, respectively. They form the first part of the series which has a certain topic-related autonomy in the domain of the construction and application of the mathematical models of robotic mechanisms' dynamics.
Book Synopsis Geometric and Numerical Foundations of Movements by : Jean-Paul Laumond
Download or read book Geometric and Numerical Foundations of Movements written by Jean-Paul Laumond and published by Springer. This book was released on 2017-05-02 with total page 417 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book aims at gathering roboticists, control theorists, neuroscientists, and mathematicians, in order to promote a multidisciplinary research on movement analysis. It follows the workshop “ Geometric and Numerical Foundations of Movements ” held at LAAS-CNRS in Toulouse in November 2015[1]. Its objective is to lay the foundations for a mutual understanding that is essential for synergetic development in motion research. In particular, the book promotes applications to robotics --and control in general-- of new optimization techniques based on recent results from real algebraic geometry.
Book Synopsis Contribution a la generation de mouvements pseudo-optimaux en temps des robots manipulateurs by : MOHAMED ABDELMONEEM.. ABDELHAMID
Download or read book Contribution a la generation de mouvements pseudo-optimaux en temps des robots manipulateurs written by MOHAMED ABDELMONEEM.. ABDELHAMID and published by . This book was released on 1985 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE APPORTE UNE CONTRIBUTION A LA GENERATION DES MOUVEMENTS LIBRES DES MANIPULATEURS DANS L'ENSEMBLE DES TRAVAUX MENES EN ROBOTIQUE D'ASSEMBLAGE. ELLE DEFINIT UNE STRATEGIE GENERALE DE CALCUL D'UNE SUITE DE MOUVEMENTS SATISFAISANT PROGRESSIVEMENT LES CONTRAINTES, DONT LA DUREE CONSTITUE UNE SUITE CROISSANTE BORNANT INFERIEUREMENT LE TEMPS OPTIMAL. LA STRATEGIE PROPOSE PERMET D'OBTENIR UN TEMPS OPTIMAL POUR CERTAINS TYPES DE TRAJECTOIRES, POUR D'AUTRES TYPES, UNE HEURISTIQUE COMPLEMENTAIRE A ETE PROPOSEE ET ON OBTIENT UN TEMPS PROCHE DE BORNE INFERIEURE AU TEMPS OPTIMAL
Book Synopsis Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles by : DEMING.. WANG
Download or read book Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles written by DEMING.. WANG and published by . This book was released on 1992 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE
Book Synopsis Critères et contraintes pour la synthèse optimale des mouvements de robots manipulateurs ; applications à l'évitement d'obstacles by : Fabrice Danès
Download or read book Critères et contraintes pour la synthèse optimale des mouvements de robots manipulateurs ; applications à l'évitement d'obstacles written by Fabrice Danès and published by . This book was released on 1998 with total page 200 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS MANIPULATEURS SONT DES GENERATEURS DE MOUVEMENTS AU COMPORTEMENT DYNAMIQUE COMPLEXE, DONT L'AMELIORATION DES PERFORMANCES DYNAMIQUES PASSE PAR UNE OPTIMISATION DU MOUVEMENT PLANIFIE EN TERMES D'EFFORTS DE COMMANDE NOTAMMENT. CETTE APPROCHE NE PEUT ETRE DEVELOPPEE QUE SUR LA BASE D'UNE MAITRISE THEORIQUE ET NUMERIQUE DE LA DYNAMIQUE DU SYSTEME. LE PROBLEME D'OPTIMISATION DYNAMIQUE TRAITE DANS CE MEMOIRE REPOSE AINSI SUR L'INTRODUCTION D'UN MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME ET SUR LA MINIMISATION D'UN CRITERE DE PERFORMANCE A CONTENU STHENIQUE OU ENERGETIQUE. CETTE FORMULATION S'ACCOMPAGNE DE CONTRAINTES IMPOSANT LE RESPECT DE LIMITATIONS TECHNOLOGIQUES ET DE CONTRAINTES LIEES A L'ESPACE DE TRAVAIL (CONTRAINTES D'EVITEMENT D'OBSTACLES). LA METHODE DE RESOLUTION PROPOSEE CONSISTE EN LA CONVERSION DU PROBLEME D'OPTIMISATION EN UN PROBLEME DIFFERENTIEL AVEC CONDITIONS AUX LIMITES AUX DEUX BOUTS OBTENU PAR APPLICATION DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE ET PAR LA MISE EN UVRE DE METHODES DE PENALITES. UN CHOIX ELARGI DE CRITERES DE PERFORMANCES, A LAGRANGIENS REGULIERS ET NON-REGULIERS EST PROPOSE. CHACUN DE CES CRITERES REPRESENTE DES COUTS DIFFERENTS A MINIMISER : DUREE DE TRANSFERT, NORMES QUADRATIQUES OU ABSOLUES DE LA COMMANDE ACTIONNEUR OU DES PUISSANCES ARTICULAIRES, ET PERMET AINSI D'ENGENDRER DES ALLURES DE MOUVEMENTS CARACTERISTIQUES. UN PROCEDE DE REGULARISATION DE CRITERES NON-REGULIERS PROPRES A ENGENDRER DES COMMANDES OPTIMALES DE TYPE BANG-BANG OU BANG-OFF-BANG EST INTRODUIT, PERMETTANT AINSI LA PRISE EN COMPTE DE TELS CRITERES AU MOYEN DE LA METHODE DE RESOLUTION DEVELOPPEE, ASSURANT AINSI LA GENERALITE DE L'APPROCHE PROPOSEE. LES CONTRAINTES D'EVITEMENT D'OBSTACLES SONT PRISES EN COMPTE AU MOYEN DE DIFFERENTES METHODES DE PENALITES, CHACUNE D'ENTRE ELLES ABOUTISSANT A UN MODE D'EVITEMENT REQUIS DE L'OBSTACLE. LES PROBLEMES TRAITES SONT RELATIFS A DES OBSTACLES TYPES ET A DES MODES D'EVITEMENT DEFINIS PAR DES FONCTIONS DE CONTRAINTES ADAPTEES.
Book Synopsis Contribution à l'optimisation des systèmes dynamiques by : Anton Mitsiouk
Download or read book Contribution à l'optimisation des systèmes dynamiques written by Anton Mitsiouk and published by . This book was released on 2007 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ces travaux présentent une méthode d'optimisation dynamique pour le contrôle optimal en génie des procédés. Plus généralement, ils s'inscrivent dans une thématique plus vaste, concernant l'optimisation des systèmes dynamiques hybrides. La méthode développée repose sur une méthode hybride entre deux méthodes directes : approches séquentielles et simultanées. Cette méthode nommée Méthode directe a tirs multiples, se caractérise par un découpage de l'horizon de temps en sous intervalles d'intégration et par une réduction de l'espace de recherche des fonctions de contrôle par une paramétrisation de ces dernières. Contrairement aux méthodes séquentielles, la méthode présentée permet de prendre en compte facilement des contraintes sur les variables d'état, ce qui représente une classe importante de problème en Génie des Procédés. De plus, la taille du problème d'optimisation reste acceptable car seules les fonctions de contrôle sont paramétrisées. Toutefois, ce problème d'optimisation est plus complexe que celui des approches séquentielles, à cause de la mise en oeuvre de contraintes de continuité (sur les variables d'état et de contrôle) entre les différents sous intervalles issus de la subdivisons du temps. Cette méthode est intégrée dans le noyau numérique de la plate forme PrODHyS. Son utilisation est illustrée au travers de trois exemples en génie des procédés
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE AVEC GENERATION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS by : ABDELLAH.. BOUANANI
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE AVEC GENERATION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS written by ABDELLAH.. BOUANANI and published by . This book was released on 1991 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL QUE NOUS PRESENTONS APPORTE UNE CONTRIBUTION NOUVELLE DANS LE DOMAINE DES ROBOTS MARCHEURS. OUTRE LA BIBLIOGRAPHIE EXHAUSTIVE, REALISEE CONCERNANT CE TYPE DE ROBOTS ET EN PARTICULIER LES BIPEDES, NOUS AVONS REALISE LES MODELISATIONS GEOMETRIQUES, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE A 5 CORPS DANS L'ESPACE QUI CONSTITUE UNE NOUVELLE ETAPE DANS LA COMPREHENSION DE LA MARCHE. LA MODELISATION DYNAMIQUE DE CE BIPEDE, S'APPUIE SUR LE FORMALISME DE NEWTON-EULER DANS LEQUEL, GRACE A UN PROCEDE MATHEMATIQUE, EST REALISE L'ELIMINATION DES EFFORTS INTERIEURS. POUR DECRIRE LA CHAINE CINEMATIQUE DU BIPEDE, ON UTILISE LES COORDONNEES CARTESIENNES INERTIELLES DU CENTRE DE MASSE, LES ANGLES D'EULER INERTIELS DE CHAQUE SOLIDE ET LES EQUATIONS DE LIAISONS ENTRE LES SOLIDES. ON DISTINGUE PARMI CES LIAISONS CELLES QUI SONT HOLONOMES ET CELLES QUI SONT NON HOLONOMES. NOUS AVONS DEVELOPPE DEUX LOGICIELS DE CALCUL SYMBOLIQUE, L'UN PERMETTANT L'OBTENTION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS HOLONOMES POUR UNE CHAINE CINEMATIQUE ARTICULEE GENERALE ET EN PARTICULIER POUR LE BIPEDE, ET L'AUTRE PERMETTANT LE CALCUL AUTOMATIQUE D'UNE PARTIE DES EQUATIONS DYNAMIQUES. ENFIN, AUX MODELISATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES OBTENUES, EST ACCOMPAGNEE UNE SELECTION DE TRAJECTOIRES PLAUSIBLES DU BIPEDE SELON UN CRITERE DIT DANS LA LITTERATURE CRITERE DU ZMP, ET UNE ANIMATION DE CERTAINS MOUVEMENTS DE LA MARCHE
Book Synopsis Génération Et Programmation Automatiques Des Équations de Lagrange Des Robots Et Manipulateurs by : Alain Liégeois
Download or read book Génération Et Programmation Automatiques Des Équations de Lagrange Des Robots Et Manipulateurs written by Alain Liégeois and published by . This book was released on 1980 with total page 45 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs by : Antoine Eon
Download or read book Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs written by Antoine Eon and published by . This book was released on 2009 with total page 158 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail développé dans cette thèse porte sur l’étude et la génération de mouvements de marche et de saut pour les robots humanoïdes. Les outils conçus dans cette optique sont ensuite utilisés afin d'aider à leur dimensionnement. La première partie présente un outil de génération de mouvements pour le robot HRP2. L'assimilation du robot par un pendule inversé, couplée à un modèle de commande prédictive permet de calculer la trajectoire du centre de gravité. Une marche dynamique est synthétisée en résolvant le Modèle Géométrique Inverse. Les écarts de modélisation sont mis en avant à l'aide d'un modèle dynamique. Une solution est proposée permettant une correction efficace de ces écarts. Une méthode de résolution de l'hyperstatisme (phases de double-appui) basée sur une hypothèse de répartition est également proposée. Les trajectoires obtenues sont validées en termes de non-basculement, de performances (actionneurs) et de respect des lois de Coulomb. Enfin, des améliorations substantielles sont apportées au générateur de mouvements permettant le pilotage de quantités dynamiques. Dans une deuxième partie, les concepts précédemment construits sont utilisés pour générer des mouvements pour un humain virtuel défini à partir de données anthropométriques. En considérant un mouvement extrait par un procédé de capture de mouvement, une étude des performances (actionneurs) est menée pour une population d'humains virtuels de tailles et de masses différentes. L'impact de ces paramètres sur le frottement et la localisation du ZMP est mis en avant. Enfin, une base de mouvements jugés dimensionnants est utilisée pour choisir finement les actionneurs d’un robot de taille et de masse fixées.
Book Synopsis Modèles réduits fiables et efficaces pour la planification et l'optimisation de mouvement des robots à pattes en environnements contraints by : Pierre Fernbach
Download or read book Modèles réduits fiables et efficaces pour la planification et l'optimisation de mouvement des robots à pattes en environnements contraints written by Pierre Fernbach and published by . This book was released on 2018 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La synthèse automatique du mouvement de robots à pattes est un enjeu majeur de la robotique: sa résolution permettrait le déploiement des robots hors de leurs laboratoire. Pour y parvenir, cette thèse suit l'approche "diviser pour régner", où le problème est décomposé en plusieurs sous-problèmes résolus séquentiellement. Cette décomposition amène alors la question nouvelle de la faisabilité: comment garantir que la solution d'un sous-problème, permet la résolution des suivants (dont elle sert d'entrée)? Pour y répondre, cette thèse définit des critères de faisabilités efficaces, qui s'appuient sur la définition des contraintes qui s'appliquent au centre de masse du robot. En parallèle, et de manière plus générale, elle propose une nouvelle formulation du problème du calcul d'une trajectoire valide pour le centre de masse du robot. Cette formulation, continue, présente le double avantage (par rapport aux méthodes discrètes classiques) de garantir la validité de la solution en tous points, tout en améliorant, grâce à une réduction de la dimensionnalité du problème, les performances des algorithmes de l'état de l'art. L'architecture de planification de mouvement résultante a été validée en simulation, ainsi que sur le robot HRP-2, démontrant ainsi sa supériorité en termes de temps de calcul et de taux de succès par rapport à l'existant.
Book Synopsis Contribution à la modélisation de la répétabilité des robots manipulateurs par les ellipsoïdes stochastiques by : Jean-François Brethé
Download or read book Contribution à la modélisation de la répétabilité des robots manipulateurs par les ellipsoïdes stochastiques written by Jean-François Brethé and published by . This book was released on 2004 with total page 193 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'auteur présente une modélisation originale de la répétabilité des robots manipulateurs industriels par les ellipsoïdes stochastiques, permettant de mieux prendre en compte l'anisotropie de la distribution spatiale autour d'un point de l'espace. Ces concepts sont validés sur un robot Kuka instrumenté afin d'obtenir la distribution spatiale des points pour une consigne fixe. Les principales applications : la prédiction des variations de la répétabilité en fonction de la zone de travail, l'analyse de l'influence de la charge sur la répétabilité, l'optimisation de la géométrie du robot, l'agencement du poste de travail par rapport à la tâche L'analyse des trajectoires en termes de processus stochastiques permet l'introduction de processus saut et mène au concept original d'espace granulaire. Ces concepts constituent la base d'un système expert intégrant des informations extéroceptives permettant un repositionnement précis et la réalisation effective de tâches d'assemblages tolérancés.
