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Suivi De Trajectoires Dun Robot Mobile Non Holonome
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Book Synopsis Suivi de trajectoires d'un robot mobile non holonome by : El-Hadi Guechi
Download or read book Suivi de trajectoires d'un robot mobile non holonome written by El-Hadi Guechi and published by . This book was released on 2010 with total page 123 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La stabilisation des robots mobiles non holonomes est un problème délicat en robotique. En effet, la condition de Brockett n’étant pas vérifiée, il ne peut pas exister de retour d'état stabilisant de type continu et stationnaire. De nombreux auteurs proposent alors une solution partielle en assurant un suivi de trajectoire à validité locale. Dans ce mémoire, nous avons proposé deux nouvelles approches pour le suivi de trajectoire de robots mobiles non holonomes. La première approche est basée sur l’utilisation d’une classe de modèles polytopiques non linéaires, appelés modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS), et la synthèse de lois de commande PDC (Parallel Distributed Compensation). De manière à filtrer les mesures, un observateur flou TS est ajouté à la structure de commande et la stabilité de la boucle fermée complète est assurée en utilisant le principe de séparation. Ce point représente un des intérêts majeurs de la méthode proposée. La deuxième approche proposée dans ce mémoire concerne la détermination d’une loi de commande avec retour de sortie dans le cas de mesures retardées. En effet, dans de nombreuses applications de robotique mobile, un traitement ou une transmission d'information sont nécessaires pour prendre des décisions, déterminer la localisation ou percevoir l'environnement. Ces traitements peuvent introduire des retards plus ou moins importants. Bien que pouvant influer de manière non négligeable sur la qualité des résultats, ces retards ont été jusqu’ici ignorés. Les deux nouvelles approches proposées ont été validées sur la plate-forme de robots mobiles de l’Université de Ljubljana.
Book Synopsis Exécution réactive de trajectoires pour robots mobiles non-holonomes by : David Bonnafous
Download or read book Exécution réactive de trajectoires pour robots mobiles non-holonomes written by David Bonnafous and published by . This book was released on 2003 with total page 88 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire aborde le problème de l'exécution d'une trajectoire pour un robot mobile à roues soumis à des contraintes non-holonomes. Le but est de développer une méthode permettant d'éviter les collisions dûes aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprécisions du plan de l'environnement. La méthode s'appuie sur une technique générique de déformation de trajectoire. Les obstacles perçus au cours du mouvement génèrent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La méthode de calcul des forces virtuelles est décrite en détail pour différents systèmes. L'algorithmique nécessaire à l'exécution simultanée de la déformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinématiques du robot est présenté. Des résultats expérimentaux sur des robots réels sont présentés dans le mémoire.
Book Synopsis Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses by : José Gabriel Ramirez-Torres
Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Book Synopsis COMMANDE DE ROBOTS MOBILES by : KARIM.. AIT-ABDERRAHIM
Download or read book COMMANDE DE ROBOTS MOBILES written by KARIM.. AIT-ABDERRAHIM and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: AU DEBUT DE CETTE THESE, LES TRAVAUX ANTERIEURS DANS LE DOMAINE DE LA ROBOTIQUE MOBILE PORTAIENT POUR LA PLUPART SUR LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES. INSISTER PARTICULIEREMENT SUR L'ASPECT COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT FAIT L'ORIGINALITE DE CE TRAVAIL. POUR NOTRE PART, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AU ROBOT MOBILE A DEUX ROUES MOTRICES A L'ARRIERE ET UNE ROUE FOLLE A L'AVANT. CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, CES ROBOTS MOBILES SONT DES SYSTEMES NON HOLONOMES. PAR CONSEQUENT TOUTES LES ETUDES QUI ONT ETE FAITES POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS NE POUVAIENT PAS ETRE APPLIQUEES TELLES QUELLE. DANS LE CADRE, NOUS NOUS SOMMES POSES QUELQUES PROBLEMES DE BASE, PAR EXEMPLE: - ALLER D'UN POINT A UN AUTRE ET ARRIVER DANS UNE CERTAINE CONFIGURATION DESIREE. - FAIRE DE LA POURSUITE DANS L'ESPACE CARTESIEN. - FAIRE DU SUIVI DE MUR A L'AIDE DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS DONT SONT DOTES DE TELS ROBOTS. CES PROBLEMES ONT ETE RAMENE A DES PROBLEMES DE COMMANDE. IL EN RESSORTI LA CONSTATATION SUIVANT LAQUELLE CERTAINS DES PROBLEMES POSES N'ETAIENT PAS RESOLVABLES AVEC DES RETOURS D'ETAT CLASSIQUES. IL FALLAIT DONC TROUVER D'AUTRES RETOURS D'ETAT PLUS EVOLUES. LA SOLUTION ADOPTEE ET TRAITEE A TRAVERS CETTE ETUDE EST LE RETOUR D'ETAT INSTATIONNAIRE
Book Synopsis Guidage d'un robot mobile par commande MPC by : Andriniaina Rajaonarison
Download or read book Guidage d'un robot mobile par commande MPC written by Andriniaina Rajaonarison and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2020-06-09 with total page 96 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette étude, intitulée guidage d'un robot mobile non holonome par intégration d'un régulateur MPC consiste à gérer le mouvement d'un robot à roues différentielles en utilisant comme moyen de régulation l'algorithme MPC. Dans notre travail, l'avantage de choisir la commande MPC, a part la prédiciton est sa capacité à prendre en compte les différentes contraintes appliquées au système avant d'envoyer les commandes permettant un suivi correcte de la trajectoire. Pour cela, il fut nécessaire de modéliser le comportement du robot (modèle odométrique) afin de l'insérer dans un algorithme de suivi de chemin basé sur la commande MPC.
Book Synopsis Génération de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation by : Eric Pommier
Download or read book Génération de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE DECRIT UNE METHODE MIXTE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES DE TYPE VOITURE. UNE APPROCHE GEOMETRIQUE PERMET DANS UN ESPACE DE DIMENSION DEUX DE TENIR COMPTE DE L'ENCOMBREMENT DU ROBOT AINSI QUE DE SA CONTRAINTE CINEMATIQUE DE NON-HOLONOMIE REPRESENTEE PAR UN RAYON MINIMUM DE BRAQUAGE. LES OBSTACLES SONT MODELISES PAR DES POLYGONES MATERIALISANT LA PROJECTION DE L'ENVIRONNEMENT SUR UN SOL PLAN. DE PLUS, UNE ETUDE SUR LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MOBILES MONTRE L'INTERET D'AVOIR SUR UNE TRAJECTOIRE UNE VARIATION LINEAIRE DE LA COURBURE. CE PROBLEME EST ABORDE PAR L'UTILISATION D'ARCS DE CLOTHOIDE DISCRETISES. LA METHODE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES PRESENTEE GERE LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION DU ROBOT EN FONCTION DES OBSTACLES. UNE APPROCHE GLOBALE PERMET D'OBTENIR LE SQUELETTE DE LA TRAJECTOIRE PAR L'INTERMEDIAIRE D'UN GRAPHE DE VISIBILITE, LA PARTIE LOCALE INTEGRE LES CONTRAINTES DU ROBOT PRECEDEMMENT DEFINIES. DES MANUVRES SIMPLES, COMPLEXES ET PARTICULIERES AUGMENTENT LES CAPACITES DE FRANCHISSEMENT DU ROBOT A TRAVERS LES ENVIRONNEMENTS CONTRAINTS. DES ARCS DE CLOTHOIDE SONT INSERES AU SEIN DE LA TRAJECTOIRE GRACE A UNE ANTICIPATION DE LEUR DEPLACEMENT EQUIVALENT SUR LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION
Book Synopsis Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs by : Michael Defoort
Download or read book Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs written by Michael Defoort and published by . This book was released on 2007 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.
Book Synopsis Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes by : Yingchong Ma
Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
Book Synopsis Generation de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation by : Eric Pommier
Download or read book Generation de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande optimale et robots mobiles non holonomes by : Philippe Souères
Download or read book Commande optimale et robots mobiles non holonomes written by Philippe Souères and published by . This book was released on 1993 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES NON HOLONOMES. IL CONCERNE LA RECHERCHE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES. LE PRINCIPAL MODELE ETUDIE EST UN ROBOT DE TYPE VOITURE, ASTREINT A SE DEPLACER TANGENTIELLEMENT A SON AXE PRINCIPAL SUR DES TRAJECTOIRES DONT LA COURBURE EST BORNEE. L'AUTEUR MONTRE COMMENT CARACTERISER COMPLETEMENT UN PLUS COURT CHEMIN ENTRE DEUX CONFIGURATIONS QUELCONQUES. CE TRAVAIL S'APPUIE SUR DES RESULTATS D'AUTRES AUTEURS DETERMINANT UNE FAMILLE REDUITE DE TRAJECTOIRES, SUFFISAMMENT RICHE POUR TOUJOURS CONTENIR UNE SOLUTION. L'AUTEUR UTILISE CE RESULTAT EN COUPLANT UNE METHODE GEOMETRIQUE AVEC LES CONDITIONS NECESSAIRES DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE (PMP). LE PROBLEME EST AINSI COMPLETEMENT RESOLU PAR LA DONNEE D'UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. CE RESULTAT CONSTITUE UN REMARQUABLE EXEMPLE DE SYNTHESE REGULIERE POUR UN SYSTEME NON LINEAIRE DANS UN ESPACE A TROIS DIMENSIONS. LA FORME EXACTE DES BOULES ASSOCIEES A LA METRIQUE INDUITE PAR LES PLUS COURTS CHEMINS EST ENSUITE CALCULEE, CELA CONSTITUE UN OUTIL ESSENTIEL POUR LA PLANIFICATION ET L'EVALUATION DE LA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE. PAR UN CALCUL DES COURBES D'ISODISTANCE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS L'AUTEUR MET EN EVIDENCE L'EXISTENCE DE PLUSIEURS FRONTS D'ONDE EXPLIQUANT LES LIMITES DE PRECISION DES INFORMATIONS DONNEES PAR LA PMP. L'ENSEMBLE D'ACCESSIBILITE DE LA VOITURE EST ENSUITE OBTENU PAR LA RESOLUTION DU PROBLEME A ORIENTATION FINALE LIBRE. LA METHODE EST ALORS REUTILISEE POUR CONSTRUIRE UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS POUR LE MODELE D'UNE VOITURE EVOLUANT UNIQUEMENT EN MARCHE AVANT. LE DERNIER MODELE ETUDIE POSSEDE UN SYSTEME DE LOCOMOTION CONSTITUE DE DEUX ROUES INDEPENDANTES COMMANDEES EN ACCELERATION. DANS CE CAS, A PARTIR D'UNE ANALYSE DES EXTREMALES DONNEES PAR LE PMP POUR LE PROBLEME EN TEMPS MINIMAL, L'AUTEUR PRESENTE UNE METHODE POUR LE LISSAGE DE LIGNES BRISEES
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES by : BENOIT.. THUILOT
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE
