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Pilotage Reactif Dun Robot Mobile
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Book Synopsis Pilotage réactif d'un robot mobile by : Patrick Reignier
Download or read book Pilotage réactif d'un robot mobile written by Patrick Reignier and published by . This book was released on 1994 with total page 312 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La première transformation considérée est basée sur les méthodes dites de champs de forces, dérivées des méthodes à base de potentiels. Nous proposons en particulier une approche heuristique favorisant les mouvements de translation afin de limiter les phénomènes de blocage du robot. La totalité des problèmes n'étant pas résolus, nous nous sommes alors intéresses a une deuxième catégorie d'outils de synthèse de transformations~ : la logique floue. Les expériences réalisées nous ont permis de constater que les problèmes rencontres sont similaires à ceux des champs de forces. La seconde partie du manuscrit est dédiée à l'utilisation en robotique de techniques issues de l'apprentissage automatique en contrôle. Nous nous sommes plus particulièrement intéresses a deux grandes catégories d'approches : le supervise et le renforce. Après avoir rappelé les contraintes propres à la robotique qu'un algorithme d'apprentissage choisi doit être en mesure de gérer, nous avons proposé dans le cadre de l'apprentissage supervise l'utilisation d'un réseau de neurones de type {\em Grow and Learn} couple a une analyse en composantes principales des données capteurs. Nous avons ensuite propose un nouvel algorithme d'apprentissage de règles floues pouvant être utilise dans le cadre d'une approche de type {\em Adaptive Heuristic Critic} en apprentissage renforcé
Book Synopsis Pilotage reactif d'un robot mobile etude du lien entre la perception et l'action by : P. Reignier
Download or read book Pilotage reactif d'un robot mobile etude du lien entre la perception et l'action written by P. Reignier and published by . This book was released on 1988 with total page 283 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Optimization and Machine Learning by : Rachid Chelouah
Download or read book Optimization and Machine Learning written by Rachid Chelouah and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2022-02-15 with total page 258 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Machine learning and optimization techniques are revolutionizing our world. Other types of information technology have not progressed as rapidly in recent years, in terms of real impact. The aim of this book is to present some of the innovative techniques in the field of optimization and machine learning, and to demonstrate how to apply them in the fields of engineering. Optimization and Machine Learning presents modern advances in the selection, configuration and engineering of algorithms that rely on machine learning and optimization. The first part of the book is dedicated to applications where optimization plays a major role, and the second part describes and implements several applications that are mainly based on machine learning techniques. The methods addressed in these chapters are compared against their competitors, and their effectiveness in their chosen field of application is illustrated.
Book Synopsis Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues by : Lobna Amouri-Jmaiel
Download or read book Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues written by Lobna Amouri-Jmaiel and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d'intégrer la commande floue ainsi qu'un algorithme d'évitement d'obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l'approche développée.
Book Synopsis Application de la vision du mouvement au pilotage d'un robot mobile by : Nicolas Martin (docteur en sciences de l'ingénieur).)
Download or read book Application de la vision du mouvement au pilotage d'un robot mobile written by Nicolas Martin (docteur en sciences de l'ingénieur).) and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Motivés par les performances de navigation des insectes volants, nous avons conçu et simulé intégralement une boucle visuo-motrice destinée à piloter un robot mobile en nous inspirant de l'architecture du système visuel et des comportements visuellement guidés de la mouche. L'analyse du mouvement des contrastes de l'environnement est effectuée par un œil composé durant le déplacement du robot. Deux proximètres et mobiles, dont le principe repose encore sur la détection du mouvement, assurent la vision dans une zone frontale proche de la direction de translation, quelle que soit la vitesse. Cet ensemble sensoriel possède une zone de perception circulaire dont on montre que le rayon varie proportionnellement à la vitesse. Un comportement réactif réparti exploite cette particulrité pour déterminer les caractéristiques du pas suivant à partir de la représentation éphémère de l'environnement local élaborée à l'issue de chaque translation élémentaire. La régulation de la vitesse s'effectue par le maintien des obstacles à l'extrémité du cercle de vision tandis que le contrôle de l'orientation est régi par un évitement tangentiel des ostacles. Les commandes motrices de la plate-forme (holonomique) résultent de la fusion analogique des vitesses et des angles de braquage proposés par chacune des voies comportementales. L'ensemble se présente sous la forme d'un faisceau de traitement parallèle et analogique. Ce système viuo-moteur permet à un robot de naviguer à vitesse variable et sans collision dans un environnement à priori inconnu. sans faire appel à une analyse globle de l'environnement, le robot est capable de résoudre des situations réputées ardues telles que le suivi de paroi et la sortie d'impasse. Ce travail souligue l'intérêt qui doit être porté aux solutions, souvent simples, efficaces et robustes, mises en œuvre par la nature et qui offrent des performances étonnantes pour un faible niveau de complexité, donc de coût.
Book Synopsis Pilotage, asservissement sensoriel et localisation d'un robot mobile autonome by : Ahmed Khoumsi
Download or read book Pilotage, asservissement sensoriel et localisation d'un robot mobile autonome written by Ahmed Khoumsi and published by . This book was released on 1988 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On aborde 2 aspects importants de la navigation d'un robot mobile: guidage et commande basée sur la mesure d'une part, et localisation en fonction de l'environnement d'autre part
Book Synopsis Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles by : P. Bidan
Download or read book Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles written by P. Bidan and published by Pergamon. This book was released on 1996-09-11 with total page 234 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The IFAC Workshop on Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles (ICASAV '95) was held in Toulouse, France, 25-26 October 1995 and provided academic and industrial researchers from all over the world with an opportunity to discuss their experiences and research results in this field. Areas covered included vehicle dynamics, navigation, localization estimation, driver assistance and energy management.
Book Synopsis CONTRIBUTION AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE by : HANS JOACHIM.. VON DER HARDT
Download or read book CONTRIBUTION AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE written by HANS JOACHIM.. VON DER HARDT and published by . This book was released on 1997 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITENT DES PROBLEMES RELATIFS AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. LE SYSTEME DE PILOTAGE DEVELOPPE PERMET D'ASSERVIR UN VEHICULE DE TYPE FAUTEUIL ROULANT ELECTRIQUE SUR DES TRAJECTOIRES DE REFERENCE COMPOSEES DE SEGMENTS RECTILIGNES ET DE SEGMENTS EN FORME DE SPLINES POLAIRES. LA LOCALISATION RELATIVE DU ROBOT MOBILE EST ASSUREE PAR UN SYSTEME MULTICAPTEUR CONSTITUE DE DEUX CODEURS INCREMENTAUX (ODOMETRIE), UN GYROMETRE ET UN MAGNETOMETRE. LE CALIBRAGE ETANT PRIMORDIAL POUR LES PERFORMANCES DU SYSTEME MULTICAPTEUR, UNE METHODE D'AUTOCALIBRAGE EST DEVELOPPEE PERMETTANT D'EXECUTER SIMULTANEMENT ET DE MANIERE AUTOMATIQUE LE CALIBRAGE DE TOUS LES CAPTEURS. LA REDONDANCE DES DONNEES SENSORIELLES EST EXPLOITEE AFIN D'IDENTIFIER LES PARAMETRES DU SYSTEME QUI SONT A PRIORI INCONNUS. L'ESTIMATION DE L'ETAT DU ROBOT MOBILE EST REALISEE PAR UN FILTRE DE KALMAN ETENDU DEVELOPPE POUR LE TRAITEMENT SEQUENTIEL DES DONNEES SENSORIELLES. LES ALGORITHMES PRESENTES ONT ETE IMPLANTES ET VALIDES SUR LA PLATE-FORME EXPERIMENTALE ROMANE. MOTS-CLES : ROBOT MOBILE, LOCALISATION, PILOTAGE, SYSTEME MULTICAPTEUR, FUSION DE DONNEES, FILTRE DE KALMAN.
Book Synopsis Évolution d'un contrôleur de robot mobile visuellement référencé by :
Download or read book Évolution d'un contrôleur de robot mobile visuellement référencé written by and published by . This book was released on 2004 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution au pilotage et a la localisation d'un robot mobile by : Hans-Joachim von der Hardt
Download or read book Contribution au pilotage et a la localisation d'un robot mobile written by Hans-Joachim von der Hardt and published by . This book was released on 1997 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile by : Horst von der Hardt
Download or read book Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile written by Horst von der Hardt and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Analyse de l'activité du pilote d'un robot mobile by : Marc DUPONT
Download or read book Analyse de l'activité du pilote d'un robot mobile written by Marc DUPONT and published by . This book was released on 1991 with total page 44 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Navigation 2D et pilotage d'un robot mobile autonome by : Patrick Favre
Download or read book Navigation 2D et pilotage d'un robot mobile autonome written by Patrick Favre and published by . This book was released on 1989 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution au pilotage des robots mobiles by : Sada Wane
Download or read book Contribution au pilotage des robots mobiles written by Sada Wane and published by . This book was released on 1993 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le sujet consiste à développer un système qui gère les déplacements d'un véhicule à roues dans un environnement peu contraint. Une tâche de déplacement étant définie comme une séquence de configurations par un planificateur global, nous définissons d'abord un navigateur local. Celui-ci engendre un chemin sans collision constitué d'une suite de points joignant deux configurations successives. Le navigateur utilise un modèle géométrique de l'environnement local. Nous proposons ensuite un pilote qui détermine les trajectoires que le véhicule doit suivre entre les différents points. On s'intéresse d'abord à une stratégie en boucle ouverte correspondant à des planifications à court terme en supposant que les informations proprioceptives sont exactes. Cette stratégie est utilisée lorsque l'environnement local du véhicule est libre. Dans le cas ou celui-ci est encombré on met en œuvre une stratégie en boucle fermée qui effectue des recalages par rapport aux trajectoires de façon à annuler des petites perturbations. Dans ce cas, on utilise un bouclage d'informations extéroceptives obtenues grâce à des modèles locaux d'évolution. Nous avons implémenté ce système sur le robot mobile prototype " ROBBY " du département productique de l'Ecole des Mines de Douai.
Book Synopsis STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES by : Gérard Bourdon
Download or read book STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES written by Gérard Bourdon and published by . This book was released on 1996 with total page 217 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION ET DE LA MISE EN PLACE EXPERIMENTALE D'UNE METHODE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU INCONNU ET CONTRAINT. L'OBJECTIF EST DONC DE DEFINIR UNE STRATEGIE REACTIVE PERMETTANT A UN ROBOT SUIVEUR DE S'ASSERVIR SUR UN ROBOT CIBLE QUELQUE SOIT LEUR CONFIGURATION RELATIVE INITIALE. CE TRAVAIL A POUR BUT DE S'INSERER ULTERIEUREMENT DANS UNE TACHE DE COLLABORATION ENTRE BRAS MANIPULATEURS MOBILES. LA CONCEPTION DU ROBOT ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE), REALISE AU COURS DE CETTE THESE EST EGALEMENT ABORDEE. CE ROBOT RAPIDE TIRE SON ORIGINALITE DE CONCEPTION DANS SON ARCHITECTURE MATERIELLE DECENTRALISEE, ORGANISEE AUTOUR D'UN BUS LOCAL DE COMMUNICATION. CETTE PLATE-FORME PERFORMANTE ET FLEXIBLE UTILISE COMME SUIVEUR A PERMIS DE VALIDER EXPERIMENTALEMENT LA STRATEGIE DEVELOPPEE. LES APPROCHES PROPOSEES FONT APPEL AUX TECHNIQUES FLOUES DONT LES PROPRIETES DESCRIPTION ET D'APPROXIMATION SONT UTILISEES POUR LA RESOLUTION D'UN PROBLEME ROBOTIQUE COMPLEXE. IL S'AGIT EN EFFET D'APPORTER UNE SOLUTION D'UNE PART, A LA GESTION D'EVENEMENTS ASYNCHRONES, ET D'AUTRE PART, DE DEFINIR UNE METHODE D'ACCOSTAGE, LE TOUT DEVANT MENER A UNE STRATEGIE REACTIVE DE PREPOSITIONNEMENT DE MOBILES EN VUE D'UNE COOPERATION EN MOUVEMENT. UNE METHODE D'EVITEMENT REFLEXE EST DEVELOPPEE, CENTREE SUR LE PRINCIPE D'UNE MODELISATION QUALITATIVE DE LA CONTRAINTE LOCALE ET DE LA MOBILITE DU SYSTEME. DE CETTE MODELISATION EN LIGNE, A PARTIR D'UNE BASE DE CONNAISSANCE, EST DEDUIT LE MOUVEMENT DU SUIVEUR. LA MANOEUVRE D'ACCOSTAGE, ENVISAGEE TOUT D'ABORD SANS CONTRAINTE D'ENVIRONNEMENT, RESULTE DE L'ETABLISSEMENT D'UNE LOI DE GUIDAGE PAR PREDICTION DU POINT DE RENDEZ-VOUS ET DE LA DEFINITION D'UN CHAMP DE FORCES FLOUES PERMETTANT DE RECONSTITUER LA CONFIGURATION SPATIALE DE LA CIBLE. UNE METHODE DE FUSION EST PROPOSEE, PERMETTANT L'ACCOSTAGE D'UNE CIBLE MANOEUVRANTE DANS UN ESPACE CONTRAINT.
Download or read book Control of Industrial Systems written by and published by . This book was released on 1997 with total page 660 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Reconnaissance d'environnement et navigation reactive d'un robot mobile autonome par reseaux de neurones by : Samih al Allan
Download or read book Reconnaissance d'environnement et navigation reactive d'un robot mobile autonome par reseaux de neurones written by Samih al Allan and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
