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Localisation Absolue Dun Robot Mobile Autonome Par Des Balises Actives Et Un Systeme De Vision Mononucleaire
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Book Synopsis Localisation absolue d'un robot mobile autonome par des balises actives et un système de vision mononucléaire by : Éric Brassart
Download or read book Localisation absolue d'un robot mobile autonome par des balises actives et un système de vision mononucléaire written by Éric Brassart and published by . This book was released on 1995 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DES BALISES ET UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE by : Éric Brassart
Download or read book LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DES BALISES ET UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE written by Éric Brassart and published by . This book was released on 1995 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE POUR LOCALISER UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT D'INTERIEUR. LA TECHNIQUE DEVELOPPEE EST BASEE SUR L'UTILISATION CONJOINTE DE BALISES ACTIVES AVEC UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE CE QUI NOUS PERMET DE RECUPERER DEUX TYPES DE DONNEES: - LE CODE IDENTIFICATEUR REPRESENTATIF D'UNE BALISE, - LES POINTS SINGULIERS CARACTERISANT UNE BALISE DANS L'IMAGE. A PARTIR DE CES DEUX INFORMATIONS, PAR TRIANGULATION, NOUS LOCALISONS LE ROBOT MOBILE DANS SON ENVIRONNEMENT D'EVOLUTION. PARALLELEMENT A CE TRAVAIL, NOUS AVONS MENE UNE ETUDE SUR L'ERREUR DE LOCALISATION COMMISE EN FONCTIONS DES DIVERS ELEMENTS CARACTERISANT LA CHAINE DE MESURE. L'ARCHITECTURE ET LES METHODES RETENUES POUR L'EXPERIMENTATION ONT ETE CONDITIONNEES PAR DES OBJECTIFS D'APPLICATIONS INDUSTRIELS.
Book Synopsis Méthode de localisation absolue d'un robot mobile évoluant en milieu extérieur fondée sur la recherche d'indices visuels by : Wilfrid Couroux
Download or read book Méthode de localisation absolue d'un robot mobile évoluant en milieu extérieur fondée sur la recherche d'indices visuels written by Wilfrid Couroux and published by . This book was released on 1997 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire concernent la localisation absolue d'un robot mobile par vision artificielle. Le site d'expérimentation choisi est un parking d'environ 60 x 60 m. Des problèmes spécifiques au milieu extérieur apparaissent ici : changement d'ensoleillement, ombres portées, variabilité de la scène observée, occultation de certains objets recherchés, inclinaison du sol. Notre contribution se situe dans la recherche d'une méthode robuste d'identification et de reconnaissance de certains objets du site, les amers, et d'une technique de localisation précise qui utilise les informations provenant d'une carte du site. Les amers retenus, plus de 700, sont constitués de détails architecturaux des bâtiments. Nous avons tout particulièrement étudié la calibration du système de vision, l'extraction des amers de l'image et leur mise en correspondance avec des données de la carte. La recherche des amers dans l'image est vue comme un problème de détection de contours avec un chainage orienté suivant des directions privilégiées. La mise en correspondance, du type génération - propagation - validation d'hypothèses, s'appuie sur deux contraintes définies pour simplifier le problème combinatoire. La localisation se présente en deux parties, l'une simple, pour déterminer rapidement et grossièrement la position du robot, l'autre plus fine prend en compte l'ensemble des appariements formes pour réaliser un recalage précis. Nous avons été amené à établir un protocole de prises de vues garantissant l'acquisition d'images qui permet d'obtenir robustesse et précision dans les traitements. Les techniques présentées ont été testées et validées sur le démonstrateur ROMANE (robot mobile autonome pour la navigation extérieur). L’ensemble des expérimentations comportent plus d'une centaine d'images prises à différents endroits du site. La précision obtenue est d'environ 10 cm pour des distances de prises de vues supérieures à 50 m.
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser by : Alex Lallement
Download or read book Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser written by Alex Lallement and published by . This book was released on 1999 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la recherche de techniques décisionnelles utilisant une approche de type fusion de primitives, l'étude d'une technique d'identification d'amers environnementaux (de type arête verticale) et enfin la mise au point d'une procédure de localisation. La phase d'identification des amers, nécessaire à la localisation du robot, nécessite le recours à une procédure d'appariements entre arêtes segmentées et amers de référence. Une transformation invariante en translation et en rotation, appliquée sur l'ensemble des primitives, conduit à une simplification notable de cette procédure. L'identification consiste alors à réaliser une mise en correspondance entre triplets d'amers et triplets d'arêtes sur la base de 12 descripteurs invariants, puis entre amers et arêtes observées à partir des hypothèses formées. La localisation absolue du mobile est obtenue en définissant l'ensemble des positions compatibles avec les amers observés et délimitée par un polygone d'incertitude.
Book Synopsis Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes by : Isabelle Durieux
Download or read book Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes written by Isabelle Durieux and published by . This book was released on 1989 with total page 382 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse, nous présentons des algorithmes de localisation d'un robot mobile qui ne se déplace dans un milieu balisé. Après avoir fait le tour des différents capteurs et techniques de localisation -navigation des robots mobiles, nous définisson la solution proposée : capteurs non-sophistiqués avec informations faciles à traiter. Deux types de capteurs sont envisagés : télémètre U.S./I.R. avec balises actives et goniomètres avec balises passives. Afin de développer et tester différents algorithmes, nous avons décrit les capteurs utilisés et élaboré un modèle statistiquue des mesures. Des algorithmes d'optimisation de la position du robot à partir d'une position approchés sont ensuite étudiés en utilisant au mieux toutes les informations provenant des balises. Le critère retenu est celui des moindres carrés repondérés. Deux algorithmes itérartifs sont comparés ; gradient à pas prédéterminé et Gauss-Newton. Une étude, d'abord menée avec des mesures exactes puiis "régulières", permet de conclure que la méthode du second ordre est la plus rapide et que l'estimateur obtenu est quasi-eficace. Un test de cohérence entre les grandeurs mesurées et estimées permet de détecter et rejeter les mesures aberantes. Un algorithme de localisation du véhicule lorsque sa position n'est pas du tout connue est ensuite proposé, la méthode tenant toujours compte du fait que certaines mesures peuvent être aberrantes. Une méthode d'identification des balises lorsqu'elles ne sont pas codées est également décrite ainsi qu'un algorithme de calibration initiale du champ de balises. Nous envisageons aussi de recaler la position plus ou moins précise accordée à certaines balises portables, en utilisant le formalisme de Kalman. La fusion d'informations, dans ce même formalisme, est enfin développée en utilisant les informations provenant des balises et celles d'un système de mesure des déplacements du véhicule et ce, dansle but d'avoir une meuilleure estimation de la position du robot.
Book Synopsis Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises by : Lionel Génevé
Download or read book Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises written by Lionel Génevé and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans le cadre d'un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l'utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s'effectue en deux phases, une première d'apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l'installation et d'améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l'amélioration des performances de localisation.
Book Synopsis Mobile Robot Localization and Map Building by : Jose A. Castellanos
Download or read book Mobile Robot Localization and Map Building written by Jose A. Castellanos and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: During the last decade, many researchers have dedicated their efforts to constructing revolutionary machines and to providing them with forms of artificial intelligence to perform some of the most hazardous, risky or monotonous tasks historically assigned to human beings. Among those machines, mobile robots are undoubtedly at the cutting edge of current research directions. A rough classification of mobile robots can be considered: on the one hand, mobile robots oriented to human-made indoor environments; on the other hand, mobile robots oriented to unstructured outdoor environments, which could include flying oriented robots, space-oriented robots and underwater robots. The most common motion mechanism for surface mobile robots is the wheel-based mechanism, adapted both to flat surfaces, found in human-made environments, and to rough terrain, found in outdoor environments. However, some researchers have reported successful developments with leg-based mobile robots capable of climbing up stairs, although they require further investigation. The research work presented here focuses on wheel-based mobile robots that navigate in human-made indoor environments. The main problems described throughout this book are: Representation and integration of uncertain geometric information by means of the Symmetries and Perturbations Model (SPmodel). This model combines the use of probability theory to represent the imprecision in the location of a geometric element, and the theory of symmetries to represent the partiality due to characteristics of each type of geometric element. A solution to the first location problem, that is, the computation of an estimation for the mobile robot location when the vehicle is completely lost in the environment. The problem is formulated as a search in an interpretation tree using efficient matching algorithms and geometric constraints to reduce the size of the solution space. The book proposes a new probabilistic framework adapted to the problem of simultaneous localization and map building for mobile robots: the Symmetries and Perturbations Map (SPmap). This framework has been experimentally validated by a complete experiment which profited from ground-truth to accurately validate the precision and the appropriateness of the approach. The book emphasizes the generality of the solutions proposed to the different problems and their independence with respect to the exteroceptive sensors mounted on the mobile robot. Theoretical results are complemented by real experiments, where the use of multisensor-based approaches is highlighted.
Book Synopsis Localisation absolue d'un robot mobile dans un univers 3D par un système multibalisés by : Mohamed Jallouli
Download or read book Localisation absolue d'un robot mobile dans un univers 3D par un système multibalisés written by Mohamed Jallouli and published by . This book was released on 1991 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: APRES AVOIR PRESENTE LES DIFFERENTES METHODES ET TECHNIQUES DE LOCALISATION D'UN MOBILE, NOUS AVONS DEVELOPPE LA SOLUTION RETENUE QUI EST UNE LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE ULTRASONORE. LE CAS GENERAL 3D EST TRAITE APRES AVOIR ETUDIE DEUX CAS PLUS SIMPLES A 2D. POUR CHACUN DES CAS TRAITES, LES EQUATIONS QUI DETERMINENT LES COORDONNEES DU MOBILE EN FONCTION DES DISTANCES MESUREES SONT DONNEES. UN CALCUL D'INCERTITUDE ET UNE SIMULATION SUR ORDINATEUR ONT PERMIS D'EVALUER LA PRECISION OBTENUE SUR LA POSITION DU MOBILE POUR CHAQUE COORDONNEE DANS LE REPERE CHOISI COMME REFERENCE. DES SOLUTIONS SONT PROPOSEES AFIN D'AMELIORER LA PRECISION DANS CERTAINS CAS. LA DISPOSITION DES BALISES EST DISCUTEE AFIN DE COUVRIR TOUTE LA ZONE D'INTERVENTION DU VEHICULE. UN SYSTEME OMNIDIRECTIONNEL COMPLET DE MESURE DE DISTANCE PAR ULTRASON A ETE DEVELOPPE. LA PORTEE OBTENUE EST DE 15 METRES AVEC UNE PRECISION DE MESURE INFERIEURE A 5 CM. APRES AVOIR EFFECTUE DES EXPERIENCES DE TRANSMISSION. LES ERREURS ONT ETE DETECTEES ET LE TAUX RESIDUEL DE NON RECONNAISSANCE EST DE 1 BALISE POUR 100000 INTERROGEES
Book Synopsis LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES PAR LE CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE SYCLOP by : Bruno Marhic
Download or read book LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES PAR LE CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE SYCLOP written by Bruno Marhic and published by . This book was released on 1999 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EFFECTUES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. LA LOCALISATION EST EFFECTUEE UNIQUEMENT A L'AIDE DE SYCLOP. SYCLOP EST UN CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, QUI EST CONSTITUE D'UNE CAMERA MATRICIELLE CCD ET D'UN MIROIR CONIQUE PERMETTANT D'OBTENIR UNE IMAGE OMNIDIRECTIONNELLE (360\) DE L'ENVIRONNEMENT. LES TRAITEMENTS QUE NOUS AVONS ETABLIS SERVENT A EXTRAIRE LES PRIMITIVES CORRESPONDANT A DES AMERS VERTICAUX, QUE L'ON DOIT ENSUITE METTRE EN CORRESPONDANCE AVEC LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT. ENSUITE, LA POSITION ET L'ORIENTATION DU ROBOT MOBILE SONT ESTIMES. DANS CE PROCESSUS, C'EST LA PHASE D'APPARIEMENT QUI DEMEURE LA PLUS DIFFICILE A METTRE EN UVRE A CAUSE DES IMPRECISIONS ET DE L'IMPERFECTION DES MESURES. NOUS AVONS ORIENTE NOS RECHERCHES SUR LA MISE EN CORRESPONDANCE VERS DEUX AXES : (A) - L'UTILISATION D'UN INVARIANT PROJECTIF (BIRAPPORT) ET (B) - UN ALGORITHME GEOMETRIQUE. LES DIFFERENTES METHODES DE LOCALISATION PROPOSEES SONT VALIDEES PAR UNE IMPLANTATION SUR UN DEMONSTRATEUR MOBILE.
Book Synopsis Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile by : Eric Royer
Download or read book Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile written by Eric Royer and published by . This book was released on 2006 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse présente la réalisation d'un système de localisation pour un robot mobile fondé sur la vision monoculaire. L'objectif de ces travaux est de pouvoir faire naviguer un véhicule robotique sur parcours donné en milieu urbain. Le robot est d'abord conduit manuellement. Pendant cette phase d'apprentissage, la caméra embarquée enregistre une séquence vidéo. Après un traitement approprié hors ligne, une image prise avec le même matériel permet de localiser le robot en temps réel. Cette localisation peut être utilisée pour commander le robot et faire en sorte qu'il suive de façon autonome le même parcours que durant la phase d'apprentissage. Le principe retenu consiste à construire une carte tridimensionnelle de la zone parcourue pendant la phase d'apprentissage, puis à se servir de la carte pour se localiser. Une grande partie de ce mémoire est consacré à l'étude des performances du système
Book Synopsis Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire by : Omar Ait Aider
Download or read book Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire written by Omar Ait Aider and published by . This book was released on 2002 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le présent travail porte sur la localisation incrémentale et absolue d'un robot mobile dans un environnement d'intérieur partiellement modélisé en utilisant la vision monoculaire. L'environnement de navigation du robot est à base de primitives géométriques (segments). Il intègre la notion d'occultation grâce à un découpage de l'espace 2-D navigable en Régions d'Invariance Visuelle. Le modèle de caméra à perspective pleine est obtenu grâce au calibrage par la méthode de Zhang. L'approche adoptée est composée de quatre étapes : acquisition d'une image à partir de la position courante du robot, extraction des primitives observées, mise en correspondance des primitives de l'image avec celle du modèle et calcul de la position et de l'orientation de la caméra. Deux méthodes numériques de calcul de la position et de l'orientation de la caméra grâce à des correspondances de droites sont présentées et adaptées au cas spécifique de la robotique mobile. Enfin, un algorithme de mise en correspondance des segments de l'image avec ceux du modèle est défini. Il est basé sur la recherche dans un arbre d'interprétation. Les Régions d'Invariance Visuelle et la configuration du système sont utilisées pour réduire l'espace des correspondances. Des contraintes géométriques d'ordre un et deux sont définies pour assurer l'élagage rapide de l'arbre. Une nouvelle fonction de vérification de la cohérence globale permet de sélectionner l'hypothèse de correspondance la plus cohérente.
Book Synopsis Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs by : Baptiste Charmette
Download or read book Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs written by Baptiste Charmette and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente un système de localisation par vision pour un robot mobile circulant dans un milieu urbain. Pour cela, une première phase d'apprentissage où le robot est conduit manuellement est réalisée pour enregistrer une séquence vidéo. Les images ainsi acquises sont ensuite utilisées dans une phase hors ligne pour construire une carte 3D de l'environnement. Par la suite, le véhicule peut se déplacer dans la zone, de manière autonome ou non, et l'image reçue par la caméra permet de le positionner dans la carte. Contrairement aux travaux précédents, la trajectoire suivie peut être différente de la trajectoire d'apprentissage. L'algorithme développé permet en effet de conserver la localisation malgré des changements de point de vue importants par rapport aux images acquises initialement. Le principe consiste à modéliser les points de repère sous forme de facettes localement planes, surnommées patchs plan, dont l'orientation est connue. Lorsque le véhicule se déplace, une prédiction de la position courante est réalisée et la déformation des facettes induite par le changement de point de vue est reproduite. De cette façon la recherche des amers revient à comparer des images pratiquement identiques, facilitant ainsi leur appariement. Lorsque les positions sur l'image de plusieurs amers sont connues, la connaissance de leur position 3D permet de déduire la position du robot. La transformation de ces patchs plan est complexe et demande un temps de calcul important, incompatible avec une utilisation temps-réel. Pour améliorer les performances de l'algorithme, la localisation a été implémentée sur une architecture GPU offrant de nombreux outils permettant d'utiliser cet algorithme avec des performances utilisables en temps-réel. Afin de prédire la position du robot de manière aussi précise que possible, un modèle de mouvement du robot a été mis en place. Il utilise, en plus de la caméra, les informations provenant des capteurs odométriques. Cela permet d'améliorer la prédiction et les expérimentations montrent que cela fournit une plus grande robustesse en cas de pertes d'images lors du traitement. Pour finir ce mémoire détaille les différentes performances de ce système à travers plusieurs expérimentations en conditions réelles. La précision de la position a été mesurée en comparant la localisation avec une référence enregistrée par un GPS différentiel.
Book Synopsis COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES by : Laurent Delahoche
Download or read book COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES written by Laurent Delahoche and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR DETERMINER LA POSITION DU ROBOT : UN ODOMETRE, UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET UN SYSTEME TELEMETRIQUE ROTATIF. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE PERMETTRE A UN ROBOT DE SE DEPLACER EN TOUTE SECURITE D'UNE CONFIGURATION INITIALE A UNE CONFIGURATION FINALE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. POUR CELA DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES : LA FUSION DES DONNEES PROPRIOCEPTIVES ET EXTEROCEPTIVES ET LA COOPERATION ENTRE LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS. DANS UN PREMIER TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION BASEE SUR LA FUSION DES DONNEES ODOMETRIQUES ET DES DONNEES TELEMETRIQUES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE. L'ESTIMATION DE LA POSITION ET DE SON INCERTITUDE ASSOCIEE EST OBTENUE PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES AMERS UTILISES POUR CETTE APPROCHE SONT LES PAROIS DU MILIEU D'EVOLUTION. DANS UN DEUXIEME TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION UTILISANT LA VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET L'ODOMETRIE A ETE ELABOREE. LES ANGLES D'AZIMUT DES DIFFERENTS AMERS VERTICAUX DE L'ENVIRONNEMENT SONT EXTRAITS DU MODELE SENSORIEL POUR CALCULER LA CONFIGURATION DU ROBOT. CONTRAIREMENT A L'APPROCHE ADOPTEE PRECEDEMMENT POUR LA FUSION DES DONNEES, LE FILTRAGE DE KALMAN ETENDU EST DANS CE CAS EMPLOYE, A CAUSE DE LA NON LINEARITE DES EQUATIONS D'OBSERVATION. FINALEMENT, DANS UN TROISIEME TEMPS, UNE STRATEGIE VISANT A FAIRE COOPERER DEUX CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, UN TELEMETRE LASER ROTATIF ET LE SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, A ETE MISE EN OEUVRE. CETTE METHODE PERMET D'OBTENIR UNE ESTIMATION ABSOLUE DE LA CONFIGURATION DU ROBOT QUI EST D'UNE PART PRECISE ET D'AUTRE PART ROBUSTE. EN OUTRE, UN ALGORITHME PERMETTANT DE METTRE A JOUR LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT AU COURS DE SON DEPLACEMENT A ETE ELABOREE ET TESTE. CE MODULE D'INSERTION DE BALISES NATURELLES NON REPERTORIEES, PERMET AINSI AU ROBOT DE SE LOCALISER DANS DES ZONES DE L'ENVIRONNEMENT QUI NE SONT QUE PARTIELLEMENT CONNUES. CE SYSTEME DE LOCALISATION, BASE SUR UNE APPROCHE COOPERATIVE, PERMET A UN ROBOT DE MENER A BIEN DES MISSIONS DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE QUI N'EST QUE PARTIELLEMENT CONNU.
Book Synopsis Vision Based Mobile Robotics: mobile robot localization using vision sensors and active probabilistic approaches by : Emanuele Frontoni
Download or read book Vision Based Mobile Robotics: mobile robot localization using vision sensors and active probabilistic approaches written by Emanuele Frontoni and published by Lulu.com. This book was released on 2012-01-22 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The use of vision in mobile robotics in one of the main goal of this thesis. In particular novel appearance based approaches for image matching metric are introduced. These approaches are applied to the problem of mobile robot localization.Similarity measures between robot's views are used in probabilistic methods for robot pose estimation. In this field of probabilistic localization active approach are proposed allowing the robot to faster and better localize. All methods have been extensively tested using a real robot in an indoor environment.Note: the book is the publication of the PhD thesis discussed in Università Politecnica delle Marche, Ancona, Italy in 2006 by Emanuele Frontoni
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE POUR L'EXPLORATION D'ENVIRONNEMENTS INCONNUS by : ELISABETH.. VERGNE CONNESSONS
Download or read book CONTRIBUTION A LA LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE POUR L'EXPLORATION D'ENVIRONNEMENTS INCONNUS written by ELISABETH.. VERGNE CONNESSONS and published by . This book was released on 1998 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT MOBILE AUTONOME DOIT ETRE CAPABLE DE SE SITUER DANS SON ENVIRONNEMENTS POUR EFFECTUER LES DEPLACEMENTS NECESSAIRES A L'ACCOMPLISSEMENT DES TACHES QUI LUI SONT CONFIEES. CETTE CAPACITE EST INHERENTE AU SYSTEME DE LOCALISATION. NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE LOCALISATION ABSOLUE BASEE SUR L'EXTRACTION ET L'UTILISATION D'AMERS SUSCEPTIBLES DE NOUS LIBERER DES CONTRAINTES DE CONNAISSANCE A PRIORI DE L'ENVIRONNEMENT, AINSI QUE DE SON AMENAGEMENT SPECIFIQUE. DE PLUS, LE CAPTEUR EXTEROCEPTIF EST UN TELEMETRE ULTRASONORE ET LES DEPLACEMENTS DU ROBOT PEUVENT ETRE TOTALEMENT ALEATOIRES. LA LOCALISATION ABSOLUE DU ROBOT MOBILE PASSE ALORS PAR TROIS PHASES DISTINCTES ET INDISPENSABLES. LA PREMIERE EST LA RECONSTRUCTION PARTIELLE OU COMPLETE DE L'ENVIRONNEMENT, ELLE PERMET D'EXTRAIRE DES OBJETS CANDIDATS A LA QUALIFICATION EN TANT QU'AMERS. LA DEUXIEME EST UNE METHODE VERIFIANT LES PARTICULARITES DES OBJETS RECONSTRUITS AFIN DE LEUR AFFECTER UN ROLE PARTICULIER DANS LA LOCALISATION DU MOBILE. AINSI, CERTAINS DE CES OBJETS SERONT QUALIFIES EN TANT QU'AMERS DE MESURE (SERVANT A EXTRAIRE LES DISTANCES NECESSAIRES A LA TRIANGULATION), EN TANT QU'AMERS DE DIFFERENTIATION (SERVANT A LEVER LES AMBIGUITES FORTES DUES A LA NON UNICITE OU A LA SYMETRIE DU SYSTEME D'AMERS) OU REJETES LORSQU'ILS NE REPONDENT PAS SUFFISAMMENT AUX CRITERES DE VISIBILITE, D'IDENTIFICATION OU SI LEURS POSITION ET ORIENTATION N'ONT PAS ETE ETABLIES CORRECTEMENT. ENFIN, LA TROISIEME ETAPE CONSISTE A REGROUPER LES AMERS AFIN DE QUALIFIER CES GROUPES EN TANT QUE SYSTEMES D'AMERS. LORSQUE PLUSIEURS SYSTEMES SONT DISPONIBLES, LE ROBOT PEUT SE DEPLACER SANS RISQUE DE SE PERDRE ET SANS AVOIR NECESSAIREMENT RECOURS A SES DONNEES ODOMETRIQUES.
Book Synopsis Localisation multisensorielle et guidage cartésien d'un robot mobile autonome by : François Pélissier
Download or read book Localisation multisensorielle et guidage cartésien d'un robot mobile autonome written by François Pélissier and published by . This book was released on 1990 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CARL, chariot autonome avec robot léger, est un chariot de nouvelle génération a vocation industrielle. Il a pour objectif de pallier le manque de flexibilité des chariots filoguidés, quant à la modification de leurs trajectoires matérialisées. Les trajectoires de CARL sont définies de façon cartésienne dans un repère lie à l'environnement et ne nécessitent donc aucun aménagement au sol. Pour se localiser dans son espace de travail, CARL dispose d'informations de localisation relative (odométrie), corrigées par une localisation absolue grâce à l'observation d'amers répertoires et définis par leurs coordonnées dans le repère absolu. Ces amers sont actuellement des balises et des lignes verticales, perçus par une camera embarquée. Les lignes verticales, amers naturels, sont avantageuses dans le sens où elles permettent de réduire l'équipement en balises, voire de le supprimer si l'environnement s'y prête (lignes isolées). De plus, la localisation absolue a une structure multi sensorielle: elle est à même de filtrer toute autre mesure que celles de la camera, comme par exemple les observations délivrées par les capteurs ultrasoniques embarques. Cette fusion d'observations repose sur la théorie du filtre de Kalman. Dote d'une telle localisation, CARL peut être guide le long de parcours complexes, constitues d'une succession d'arcs de cercles et de segments de droite, avec une bonne précision. Cette méthode offre ainsi une grande variété de trajectoires et une grande souplesse d'utilisation.
Book Synopsis STAN : systeme de transport a apprentissage neuronal : application de la vision omnidirectionnelle a la localisation d'un robot mobile autonome by : Eric Bideaux
Download or read book STAN : systeme de transport a apprentissage neuronal : application de la vision omnidirectionnelle a la localisation d'un robot mobile autonome written by Eric Bideaux and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
