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Fusion De Donnees Par La Theorie Des Possibilites Application A La Localisation Dun Robot Mobile
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Book Synopsis Fusion de donnees par la theorie des possibilites. Application a la localisation d'un robot mobile by : Mourad-Chabane Oussalah
Download or read book Fusion de donnees par la theorie des possibilites. Application a la localisation d'un robot mobile written by Mourad-Chabane Oussalah and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis FUSION DE DONNEES PAR THEORIE DES POSSIBILITES APPLICATION A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE by : Mourad-Chabane Oussalah
Download or read book FUSION DE DONNEES PAR THEORIE DES POSSIBILITES APPLICATION A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE written by Mourad-Chabane Oussalah and published by . This book was released on 1998 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TECHNIQUES DE FUSION DE DONNEES ONT CONNU UN ESSOR REMARQUABLE DEPUIS QUELQUES ANNEES. L'OPERATION DE FUSION PERMET D'EXTRAIRE A PARTIR D'UN ENSEMBLE DE SOURCES UNE INFORMATION PLUS FIABLE AU SENS DE LA REDONDANCE ET DE LA COMPLEMENTARITE EN TENANT COMPTE DE L'IMPRECISION ET DE L'INCERTITUDE SUPPORTEES PAR LES SOURCES INITIALES. LA THEORIE DES POSSIBILITES OFFRE UN CADRE INTERESSANT DE REPRESENTATION DE L'IMPRESSION ET DE L'INCERTITUDE. DE PLUS, A CAUSE DES CONTRAINTES SOUPLES QUI REGISSENT CETTE THEORIE, ELLE FOURNIT UNE MULTITUDE DE CHOIX QUANT A LA COMBINAISON D'INFORMATIONS ISSUES DE DIFFERENTES SOURCES S'ETENDANT DU CONJONCTIF AU DISJONCTIF EN PASSANT PAR LE COMPROMIS. NOUS NOUS SOMMES PARTICULIEREMENT INTERESSES A LA REGLE DE COMBINAISON ADAPTATIVE PROPOSEE PAR DUBOIS ET PRADE. APRES AVOIR ANALYSE CETTE REGLE D'UN POINT DE VUE DES PROPRIETES ALGEBRIQUES QU'ELLE ENGENDRE ET LES DIFFERENTES ETAPES ABOUTISSANT A SA FORMULATION, NOUS AVONS PROPOSE DE NOMBREUSES VARIANTES PERMETTANT, D'UNE PART LA VALIDATION DE CERTAINES PROPRIETES ET, D'AUTRE PART, DE NOUVELLES INTERPRETATIONS DES ETAPES PRECEDENTES. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE LA REGLE DE COMBINAISON PROGRESSIVE POUR UNE GESTION ADEQUATE DU CONFLIT ET DE LA ROBUSTESSE VIS A VIS DE LA FORME DES DISTRIBUTIONS. PAR LA SUITE, NOUS AVONS TESTE LA VALIDATION D'UNE TELLE APPROCHE SUR DEUX TYPES D'APPLICATION ORIENTEE ROBOTIQUE MOBILE, OU LE BUT EST DE DETERMINER LA POSITION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. DEUX TYPES DE ROBOTS ONT ETE UTILISES, LE ROBOT RMI DEVELOPPE AU LABORATOIRE CEMIF ET LE ROBOT KHEPERA. NOUS AVONS ENSUITE MONTRE LES AVANTAGES ET LES LIMITES D'UNE TELLE DEMARCHE PAR UNE COMPARAISON THEORIQUE ET PRATIQUE AVEC LA METHODE DU FILTRAGE DE KALMAN.
Book Synopsis Etude de la localisation d'un robot mobile par fusion de donnees by : Philippe Arnould
Download or read book Etude de la localisation d'un robot mobile par fusion de donnees written by Philippe Arnould and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Approches de Fusion de Données Multisensorielle by : Amel Dechemi
Download or read book Approches de Fusion de Données Multisensorielle written by Amel Dechemi and published by Presses Academiques Francophones. This book was released on 2013 with total page 124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce livre porte sur l'elaboration d'une approche de fusion de donnees pour deux applications: la localisation d'un robot mobile Pioneer II et la reconnaissance de son environnement, dans un environnement d'interieur inconnu. Le robot mobile est muni d'une ceinture de 8 capteurs a ultrasons et d'une camera CCD (RVB). L'approche adoptee pour la localisation se base sur l'utilisation conjointe de la methode de triangulation geometrique generalisee (TGG) et du filtre de Kalman etendu (EKF). Ce dernier fusionne les positions acquises par l'odometrie avec celles calculees par la triangulation geometrique generalisee, obtenues par le traitement des donnees ultrasonores. L'approche concernant la reconnaissance d'environnement, quant a elle, permettra une classification de lieux dans l'environnement. Grace aux traitements individuels (fusion des donnees ultrasonores et segmentation des images) de chaque capteur (capteurs a ultrasons et camera CCD), une preclassification sera effectuee. Celle-ci permettra d'obtenir une classification finale par la fusion des deux preclassifications par la logique floue.
Book Synopsis Multisensor Fusion by : Anthony K. Hyder
Download or read book Multisensor Fusion written by Anthony K. Hyder and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 929 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: For some time, all branches of the military have used a wide range of sensors to provide data for many purposes, including surveillance, reconnoitring, target detection and battle damage assessment. Many nations have also attempted to utilise these sensors for civilian applications, such as crop monitoring, agricultural disease tracking, environmental diagnostics, cartography, ocean temperature profiling, urban planning, and the characterisation of the Ozone Hole above Antarctica. The recent convergence of several important technologies has made possible new, advanced, high performance, sensor based applications relying on the near-simultaneous fusion of data from an ensemble of different types of sensors. The book examines the underlying principles of sensor operation and data fusion, the techniques and technologies that enable the process, including the operation of 'fusion engines'. Fundamental theory and the enabling technologies of data fusion are presented in a systematic and accessible manner. Applications are discussed in the areas of medicine, meteorology, BDA and targeting, transportation, cartography, the environment, agriculture, and manufacturing and process control.
Book Synopsis Architecture générique de fusion par approche Top-Down by : Maroua Ladhari
Download or read book Architecture générique de fusion par approche Top-Down written by Maroua Ladhari and published by . This book was released on 2020 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique qui va être abordée dans cette thèse est la localisation d'un robot mobile. Ce dernier, équipé de capteurs bas-coût, cherche à exploiter le maximum d'informations possibles pour répondre à un objectif fixé au préalable. Un problème de fusion de données sera traité d'une manière à ce qu'à chaque situation, le robot saura quelle information utiliser pour se localiser d'une manière continue. Les données que nous allons traiter seront de différents types. Dans nos travaux, deux propriétés de localisation sont désirées: la précision et la confiance. Pour pouvoir le contrôler, le robot doit connaître sa position d'une manière précise et intègre. En effet, la précision désigne le degré d'incertitude métrique lié à la position estimée. Elle est retournée par un filtre de fusion. Si en plus, le degré de certitude d'être dans cette zone d'incertitude est grand, la confiance dans l'estimation sera élevée et cette estimation sera donc considérée comme intègre. Ces deux propriétés sont généralement liées. C'est pourquoi, elles sont souvent représentées ensemble pour caractériser l'estimation retournée de la pose du robot. Dans ce travail nous rechercherons à optimiser simultanément ces deux propriétés.Pour tirer profit des différentes techniques existantes pour une estimation optimale de la pose du robot,nous proposons une approche descendante basée sur l'exploitation d'une carte environnementale définie dans un référentiel absolu. Cette approche utilise une sélection a priori des meilleures mesures informatives parmi toutes les sources de mesure possibles. La sélection se fait selon un objectif donné (de précision et de confiance), l'état actuel du robot et l'apport informationnel des données.Comme les données sont bruitées, imprécises et peuvent également être ambiguës et peu fiables, la prise en compte de ces limites est nécessaire afin de fournir une évaluation de la pose du robot aussi précise et fiable que possible. Pour cela, une focalisation spatiale et un réseau bayésien sont utilisés pour réduire les risques de mauvaises détections. Si malgré tout de mauvaises détections subsistent, elles seront gérées par un processus de retour qui réagit de manière efficace en fonction des objectifs souhaités.Les principales contributions de ce travail sont d'une part la conception d'une architecture de localisation multi-sensorielle générique et modulaire de haut niveau avec un mode opératoire descendant. Nous avons utilisé la notion de triplet perceptif qui représente un ensemble amer, capteur, détecteur pour désigner chaque module perceptif. À chaque instant, une étape de prédiction et une autre de mise à jour sont exécutées. Pour l'étape de mise à jour, le système sélectionne le triplet le plus pertinent (d'un point de vue précision et confiance) selon un critère informationnel. L'objectif étant d'assurer une localisation intègre et précise, notre algorithme a été écrit de manière à ce que l'on puisse gérer les aspects ambiguïtés.D'autre part, l'algorithme développé permet de localiser un robot dans une carte de l'environnement. Pour cela, une prise en compte des possibilités de mauvaises détections suite aux phénomènes d'ambiguïté a été considérée par le moyen d'un processus de retour en arrière. En effet, ce dernier permet d'une part de corriger une mauvaise détection et d'autre part d'améliorer l'estimation retournée de la pose pour répondre à un objectif souhaité.
Book Synopsis ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES by : Philippe Arnould
Download or read book ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES written by Philippe Arnould and published by . This book was released on 1993 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES, DANS CE MEMOIRE, CONCERNENT L'ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN VEHICULE AUTONOME A PARTIR D'INFORMATIONS PROVENANT D'UN ODOMETRE ET D'UN MAGNETOMETRE. LE BUT EST D'OBTENIR DES INFORMATIONS DE POSITIONS ET DE CAP SUFFISAMMENT FIABLES ET PRECISES POUR ENVISAGER LA NAVIGATION DU VEHICULE SUR UNE DISTANCE LA PLUS LONGUE POSSIBLE ENTRE DEUX RECALAGES PAR RAPPORT A L'ENVIRONNEMENT. AFIN DE TIRER PARTIE AU MIEUX DES INFORMATIONS DISPONIBLES, DES TECHNIQUES DE FUSION DE DONNEES MULTICAPTEURS ONT ETE ELABOREES. ELLES PERMETTENT DE S'AFFRANCHIR DE LA PLUPART DES DEFAUTS INTRINSEQUES A CHAQUE CAPTEUR PRIS INDIVIDUELLEMENT. DEUX METHODES ONT ETE ETUDIEES ET TESTEES: UNE METHODE DE FUSION PAR DISCRIMINATION DE L'ORIENTATION OU L'ON COMPARE EN PERMANENCE L'INCERTITUDE DES DEUX CAPTEURS ET UNE METHODE DE FUSION PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES RESULTATS OBTENUS SUR DES PARCOURS TYPES AVEC LA DEUXIEME METHODE NOTAMMENT MONTRE QUE L'ERREUR DE POSITION EN FIN DE PARCOURS EST RAMENEE A 0,5% DE LA DISTANCE PARCOURUE. L'UTILISATION DE TELLES TECHNIQUES REND POSSIBLE LA NAVIGATION SANS RECALAGE SUR DES DISTANCES DE QUELQUES DIZAINES DE METRES DE 100 METRES SUIVANT LA PRECISION REQUISE
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par fusion de données proprioceptives et extéroceptives by : Laurent Le Bris
Download or read book Localisation d'un robot mobile par fusion de données proprioceptives et extéroceptives written by Laurent Le Bris and published by . This book was released on 1995 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par fusion de donnees proprioceptives et exteroceptives by : Laurent Le Bris
Download or read book Localisation d'un robot mobile par fusion de donnees proprioceptives et exteroceptives written by Laurent Le Bris and published by . This book was released on 1995 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par fusion de données multi sensorielles dans un environnement structure by : Jan Opderbecke
Download or read book Localisation d'un robot mobile par fusion de données multi sensorielles dans un environnement structure written by Jan Opderbecke and published by . This book was released on 1994 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse une méthode de fusion de données multi sensorielles pour localiser un robot mobile est proposée. L'algorithme met en ouvre un filtre de kalman afin de combiner la localisation relative avec un recalage absolu qui est effectue par rapport a des repères de l'environnement du véhicule. Ces repères sont des balises artificielles ponctuelles ou des éléments caractéristiques de l'environnement: coins, segments de droite l'algorithme permet une localisation du robot par rapport a des repères dont la position n'est que plus ou moins bien connue. Des contraintes, dues a la préparation d'un milieu balise (détermination de la position des repères), peuvent ainsi être levées. Un recalage des balises plus ou moins bien connue est de plus propose et il met également en ouvre un filtre de kalman. Une analyse détaillée de l'algorithme ainsi qu'une étude de ses performances par simulations statistiques sont présentées. Cette analyse nous a permis d'introduire une méthode pour sélectionner les balises qui apportent le plus d'information. Des essais ont été effectues sur une plate-forme expérimentale qui est équipée d'un tellement laser panoramique. Quelques résultats qui permettent de valider la méthode de localisation sont présentes
Book Synopsis Traitement de données imparfaites dans le cadre de la théorie du flou by : Hichem Maaref
Download or read book Traitement de données imparfaites dans le cadre de la théorie du flou written by Hichem Maaref and published by . This book was released on 2000 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis An Introduction to Fuzzy Set Theory and Fuzzy Logic by : Chander Mohan
Download or read book An Introduction to Fuzzy Set Theory and Fuzzy Logic written by Chander Mohan and published by MV Learning. This book was released on 2019-06-30 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Presents the rudiments of fuzzy set theory and fuzzy logic and related topics and their applications in a simple and easy-to-understand manner. The book avoids the extremes of abstract mathematical proofs as well as specialized technical details of different areas of application.
Book Synopsis Modern Enterprise Data Pipelines by : Mike Bachman
Download or read book Modern Enterprise Data Pipelines written by Mike Bachman and published by . This book was released on 2021-06-25 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A Dell Technologies perspective on today's data landscape and the key ingredients for planning a modern, distributed data pipeline for your multicloud data-driven enterprise
Download or read book Design Theory written by Pascal Le Masson and published by Springer. This book was released on 2017-04-06 with total page 390 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This textbook presents the core of recent advances in design theory and its implications for design methods and design organization. Providing a unified perspective on different design methods and approaches, from the most classic (systematic design) to the most advanced (C-K theory), it offers a unique and integrated presentation of traditional and contemporary theories in the field. Examining the principles of each theory, this guide utilizes numerous real life industrial applications, with clear links to engineering design, industrial design, management, economics, psychology and creativity. Containing a section of exams with detailed answers, it is useful for courses in design theory, engineering design and advanced innovation management. "Students and professors, practitioners and researchers in diverse disciplines, interested in design, will find in this book a rich and vital source for studying fundamental design methods and tools as well as the most advanced design theories that work in practice". Professor Yoram Reich, Tel Aviv University, Editor-in-Chief, Research In Engineering Design. "Twenty years of research in design theory and engineering have shown that training in creative design is indeed possible and offers remarkably operational methods - this book is indispensable for all leaders and practitioners who wish to strengthen theinnovation capacity of their company." Pascal Daloz, Executive Vice President, Dassault Systèmes
Book Synopsis Game Theory for Next Generation Wireless and Communication Networks by : Zhu Han
Download or read book Game Theory for Next Generation Wireless and Communication Networks written by Zhu Han and published by Cambridge University Press. This book was released on 2019-06-27 with total page 509 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A unified treatment of the latest game theoretic approaches for designing, modeling, and optimizing emerging wireless communication networks. Covering theory, analytical tools, and applications, it is ideal for researchers and graduate students in academia and industry designing efficient, scalable and robust protocols for future wireless networks.
Book Synopsis Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering with Matlab Exercises and Solutions by : Robert Grover Brown
Download or read book Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering with Matlab Exercises and Solutions written by Robert Grover Brown and published by Wiley-Liss. This book was released on 1997 with total page 504 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In this updated edition the main thrust is on applied Kalman filtering. Chapters 1-3 provide a minimal background in random process theory and the response of linear systems to random inputs. The following chapter is devoted to Wiener filtering and the remainder of the text deals with various facets of Kalman filtering with emphasis on applications. Starred problems at the end of each chapter are computer exercises. The authors believe that programming the equations and analyzing the results of specific examples is the best way to obtain the insight that is essential in engineering work.
Book Synopsis The Normativity of Musical Works: A Philosophical Inquiry by : Alessandro Arbo
Download or read book The Normativity of Musical Works: A Philosophical Inquiry written by Alessandro Arbo and published by BRILL. This book was released on 2021-05-25 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The essay advocates a theory of the musical work as a “social object” which is based on a trace informed by a normative value. Such a normativity is explored in relation to three ways of fixing the trace: orality, notation and phonography.
