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Contribution A La Modelisation Et A Lidentification Des Robots
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Book Synopsis Contribution à la modèlisation et à l'identification des robots by : Maxime Gautier
Download or read book Contribution à la modèlisation et à l'identification des robots written by Maxime Gautier and published by . This book was released on 1990 with total page 265 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA RECHERCHE D'UN JEU MINIMAL DE PARAMETRES INERTIELS, APPELES AUSSI PARAMETRES DE BASE, CARACTERISANT LE MODELE DYNAMIQUE DES ROBOTS ET CONSTITUANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES DU MODELE. LE PROBLEME EST RESOLU POUR LES ROBOTS A CHAINE OUVERTE SIMPLE PAR UNE APPROCHE FORMELLE, UTILISANT LA FORMULATION ENERGETIQUE DU MODELE, ET PAR UNE APPROCHE NUMERIQUE UTILISANT LES FACTORISATIONS QR ET SVD. L'APPROCHE FORMELLE FOURNIT DES REGLES SIMPLES D'ELIMINATION DES PARAMETRES CLASSIQUES (STANDARDS), MASSES, PREMIERS MOMENTS, PRODUITS ET MOMENTS D'INERGIE, QUI N'INTERVIENNENT PAS DANS LE MODELE AINSI QUE DES REGLES GENERALES DE REGROUPEMENT DE CERTAINS PARAMETRES ENTRE EUX. LES EXPRESSIONS SYMBOLIQUES DES RELATIONS LINEAIRES DE REGROUPEMENT SONT ETABLIES EN FONCTION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DONT LES VALEURS PEUVENT ETRE QUELCONQUES. CES RESULTATS S'APPLIQUENT DIRECTEMENT, SANS CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE NI DE L'ENERGIE ET ONT ETE IMPLANTES DANS LE LOGICIEL SYMORO. L'APPROCHE NUMERIQUE PERMET LE CALCUL DES PARAMETRES DE BASE D'UN ROBOT A CHAINE OUVERTE SIMPLE, ARBORESCENTE OU FERMEE. C'EST UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE DE LA METHODE FORMELLE, QUI RESOUT FACILEMENT ET SYSTEMATIQUEMENT LE PROBLEME DES CAS PARTICULIERS EVENTUELS DE REGROUPEMENT. EN CE QUI CONCERNE L'IDENTIFICATION, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LE MODELE ENERGETIQUE COMME MODELE NE FAISANT PAS INTERVENIR LA MESURE OU L'ESTIMATION DE L'ACCELERATION ARTICULAIRE. ENFIN NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA PERSISTANCE DE L'EXCITATION AVEC UNE METHODE DE SYNTHESE DE TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI PERMETTENT DE DIMINUER L'EFFET DES PERTURBATIONS SUR L'ESTIMATION DES PARAMETRES PAR DIMINUTION DU CONDITIONNEMENT DE LA MATRICE D'OBSERVATION DU MODELE ENERGETIQUE ET QUI RESPECTENT LES POSITIONS, VITESSES ET ACCELERATIONS ADMISSIBLES
Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Book Synopsis Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles by : Sylvain Guegan
Download or read book Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.
Book Synopsis Modeling Identification and Control of Robots by : Wisama Khalil
Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la simulation des robots manipulateurs by : Felix Beauchaints
Download or read book Contribution à la simulation des robots manipulateurs written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION
Book Synopsis Contribution à la modélisation dynamique, l'identification et la synthèse de lois de commande adaptées aux axes flexibles d'un robot industriel by : Marouene Oueslati
Download or read book Contribution à la modélisation dynamique, l'identification et la synthèse de lois de commande adaptées aux axes flexibles d'un robot industriel written by Marouene Oueslati and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots industriels représentent un moyen de production sophistiqués pour l'industrie manufacturière d'aujourd'hui. Ces manipulateurs sont plus agiles, plus flexibles et moins coûteux que les machines-outils spécialisées. L'exploitation de ces avantages fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie. La dynamique de ces manipulateurs est soumise à des nombreuses sources d'imprécision. En effet les défauts de la chaîne de transmission, ou encore les éléments de liaisons peuvent être le siège de déformations et de vibrations dégradant sensiblement leur précision. Ces phénomènes physiques sont d'autant plus difficiles à compenser que seul un sous ensemble des états du système est mesuré par les codeurs moteurs. La structure de commande industrielle actuelle d'un robot n'agit donc pas directement sur ces phénomènes. Il est nécessaire alors de progresser sur le front de l'amélioration de la précision par l'adaptation de la commande à ces nouvelles exigences. Un état de l'art met en évidence un manque de travaux qui traitent de l'élaboration d'anticipations adaptées aux axes d'un robot et intégrant les phénomènes de déformation. En outre, la planification de trajectoire n'est classiquement pas remise en cause et peu évoquée. Elle représente pourtant un moyen d'action éprouvé afin d'améliorer les performances dynamiques en suivi de profil. L'approche proposée dans ce mémoire se veut une alternative à ces méthodes. Elle est basée sur une exploitation d'un modèle dynamique représentatif et détaillé. Il intègre les principaux phénomènes physiques mis en évidence tels que les effets de la gravité, les systèmes mécaniques de compensation, les forces de frottement et la flexibilité articulaire. Cette modélisation associée à des méthodes d'identification expérimentale est exploitée afin de déduire une structure de commande. Elle permet la réduction des déformations élastiques et des vibrations par une action sur la précommande et sur la loi de mouvement adaptée. Ainsi, nous introduisons une méthode d'estimation non asymptotique appliquée en robotique, afin d'estimer rapidement les paramètres vibratoires de ce dernier et contribue à une réactualisation des modèles exploités. Des résultats expérimentaux montrent que cette méthodologie mène à une amélioration des performances de positionnement par rapport à la commande industrielle.
Book Synopsis Contribution a la simulation des robots manipulateurs : methodologies de modelisation et d'identification des parametres dynamiques by : Felix Beauchaints
Download or read book Contribution a la simulation des robots manipulateurs : methodologies de modelisation et d'identification des parametres dynamiques written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Robot Manipulators by : Etienne Dombre
Download or read book Robot Manipulators written by Etienne Dombre and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
Book Synopsis Modélisation, identification et commande des robots by : Wisama Khalil
Download or read book Modélisation, identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Book Synopsis Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot by : Jean-Luc Caenen
Download or read book Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot written by Jean-Luc Caenen and published by . This book was released on 1993 with total page 360 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les outils actuels de conception assistée par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisées complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualité des sites robotisés: la précision de positionnement est nécessaire. L’étalonnage vise à améliorer cette précision par l'identification des paramètres des modèles employés lors des simulations. Après une synthèse des recherches actuelles, la notion de limite de précision absolue est définie en se basant sur l'étude des critères normalisés des performances des robots. Une procédure d'identification des paramètres d'un modèle géométrique est alors proposée. Le paramétrage employé permet de modéliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La définition et l'identification d'un modèle incluant des paramètres géométriques et non géométriques sont ensuite proposées afin de prendre en compte les phénomènes de flexibilité. L’expérimentation des deux procédures a été réalisée sur différents robots industriels. Une synthèse de résultats est présentée sur dix robots.
Book Synopsis Advances In Robotics: The Ernet Perspective - Proceedings Of The Research Workshop Of Ernet - European Robotics Network by : Henning Tolle
Download or read book Advances In Robotics: The Ernet Perspective - Proceedings Of The Research Workshop Of Ernet - European Robotics Network written by Henning Tolle and published by World Scientific. This book was released on 1996-08-16 with total page 307 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume contains the research papers for the final Workshop of European Robotics Network (ERNET). ERNET is a research network created since 1993 in the framework of the Human and Capital Mobility Programme and supported by the Commission of European Communities with the focus on methodologies and applications in the area of Robotics. The participation of a large number of leading laboratories belonging to 10 European countries allowed the development of a significant number of joint research projects and a strong qualification of their goals and results. In this respect, this book is unique since it offers to the interested reader, both in academy and industry, the opportunity to enter the current major research streams in Europe referring to an exciting interdisciplinary area such as Robotics.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE DES ROBOTS A STRUCTURES FERMEES by : PEDRO PABLO.. RESTREPO
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE DES ROBOTS A STRUCTURES FERMEES written by PEDRO PABLO.. RESTREPO and published by . This book was released on 1996 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE, CONCERNENT LA MODELISATION, L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DE ROBOTS, APPLIQUEES A UN ROBOT INDUSTRIEL (ACMA SR400 DE RENAULT AUTOMATION), COMPORTANT UNE STRUCTURE FERMEE. NOUS AVONS REMPLACE LE SYSTEME DE COMMANDE FOURNI PAR LE CONSTRUCTEUR DU ROBOT, PAR UN SYSTEME RAPIDE PLUS OUVERT, BASE SUR UN DSP A VIRGULE FLOTTANTE. CET AVANTAGE IMPLIQUE CEPENDANT UN CERTAIN COUT PUISQU'ON A ETE CONTRAINT DE DEVELOPPER LES OUTILS MATERIELS ET INFORMATIQUES NECESSAIRES A L'UTILISATION DU ROBOT, ADAPTES AU NOUVEAU SYSTEME DE COMMANDE, CELUI-CI N'ETANT PAS SPECIFIQUE A DES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE. NOUS AVONS EXPOSE LA MODELISATION CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE, ET LE PARAMETRAGE DYNAMIQUE MINIMAL DES ROBOTS A CHAINE FERMEE, ET EN PARTICULIER, CEUX DU ROBOT SR400. CETTE ETAPE, AINSI QUE LE CALIBRAGE DE LA CHAINE D'ACTIONNEMENT, SONT DES ETAPES PRELIMINAIRES INDISPENSABLES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES. NOUS AVONS PROPOSE AUSSI, UNE NOUVELLE METHODE DE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE, BASEE SUR L'EQUATION DE LAGRANGE ET SUR LE CALCUL DES DERIVEES DU LAGRANGIEN PAR RAPPORT AUX POSITIONS ET VITESSES ARTICULAIRES. CE FORMALISME EST INTERESSANT DANS LA MESURE OU IL NE DEPEND PAS DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES. CE MODELE, ET CELUI ISSU DU FORMALISME DE NEWTON-EULER, ONT ETE UTILISES POUR IDENTIFIER LES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT SR400. NOUS AVONS MONTRE COMMENT FORMER LE SYSTEME D'IDENTIFICATION, ET COMMENT CONDENSER LES MESURES POUR REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL ET LES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA MEMOIRE DISPONIBLE SUR LE CALCULATEUR. LES VALEURS ESTIMEES POUR LES PARAMETRES DYNAMIQUES ONT ENSUITE ETE VALIDEES PAR DES EXPERIENCES CROISEES, AINSI QUE PAR L'IDENTIFICATION DU ROBOT PORTANT UNE CHARGE CONNUE. CES PARAMETRES ONT FINALEMENT ETE UTILISES DANS LA SYNTHESE DES COMMANDES DYNAMIQUES. LA COMPARAISON DES LOIS DE COMMANDE QUE NOUS AVONS REALISEE, NOUS A PERMIS DE MONTRER QUE LES COMMANDES DE TYPE DYNAMIQUE NE SONT PLUS DES LOIS DE COMMANDE PROHIBITIVES DU POINT DE VUE DE LEUR REALISATION EXPERIMENTALE, POUR DES APPLICATIONS INDUSTRIELLES
Book Synopsis Contribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive by : Maria Makarov
Download or read book Contribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu’à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l’homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d’instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l’identification expérimentale d’un modèle flexible représentatif du système, et l’usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d’une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d’une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d’autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d’effort et en présence d’incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l’état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.
Book Synopsis Robot Control 1991 (SYROCO'91) by : I. Troch
Download or read book Robot Control 1991 (SYROCO'91) written by I. Troch and published by Elsevier. This book was released on 2014-05-23 with total page 583 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume contains 92 papers on the state-of-the-art in robotics research. In this volume topics on modelling and identification are treated first as they build the basis for practically all control aspects. Then, the most basic control tasks are discussed i.e. problems of inverse kinematics. Groups of papers follow which deal with various advanced control aspects. They range from rather general methods to more specialized topics such as force control and control of hydraulic robots. The problem of path planning is addressed and strategies for robots with one arm, for mobile robots and for multiple arm robots are presented. Also covered are computational improvements and software tools for simulation and control, the integration of sensors and sensor signals in robot control.
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DES ROBOTS. APPLICATION A UN ROBOT KUKA by : JOS.. SCHAEFERS
Download or read book CONTRIBUTION A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DES ROBOTS. APPLICATION A UN ROBOT KUKA written by JOS.. SCHAEFERS and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME POSE ET TRAITE DANS CE MEMOIRE EST CELUI DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DES ROBOTS. CETTE IDENTIFICATION EST INDISPENSABLE POUR LA COMMANDE DE ROBOTS BASEE SUR LE MODELE DE REFERENCE. LA MAJEURE DIFFICULTE DE L'IDENTIFICATION DE CES PARAMETRES PROVIENT DE LA DIMENSION DU SYSTEME. EN EFFET LE NOMBRE DE CONDITIONNEMENT DE LA MATRICE D'OBSERVATION NON LINEAIRE EST A MINIMISER. AFIN DE REMEDIER A CETTE DIFFICULTE, CE TRAVAIL MONTRE QU'IL EST POSSIBLE DE DECOMPOSER LE PROBLEME ET DE PROCEDER A UNE IDENTIFICATION DECENTRALISEE. LE PROBLEME DU CALCUL DES TRAJECTOIRES A EXCITATION CONVENABLE PEUT ETRE MIEUX RESOLU PAR CETTE DECOMPOSITION. AINSI IL EST MONTRE QUE LA DECENTRALISATION PERMET D'OBTENIR DE MEILLEURES CONDITIONS D'EXCITATION. LES METHODES D'OPTIMISATION NON LINEAIRES SOUS CONTRAINTES SONT UTILISEES POUR LE CALCUL DES TRAJECTOIRES. LORSQUE CES METHODES SONT APPLIQUEES AU CAS DECENTRALISEE, LES CALCULS PEUVENT ETRE NOTABLEMENT ACCELERES. LES RESULTATS DE L'ESTIMATION DECENTRALISEE MONTRENT QUE LA RAPIDITE DE CONVERGENCE DES PARAMETRES EST NETTEMENT AUGMENTEE PAR RAPPORT A L'ESTIMATION CENTRALISEE. QUANT A LA SENSIBILITE DES PARAMETRES, UNE ETUDE MONTRE QU'IL EST POSSIBLE DE L'EVALUER EN FONCTION DES PERTURBATIONS SUR LES TRAJECTOIRES
Book Synopsis Mechatronic & Innovative Applications by : Rochdi Merzouki
Download or read book Mechatronic & Innovative Applications written by Rochdi Merzouki and published by Bentham Science Publishers. This book was released on 2012-08-15 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Present day mechatronic systems are designed with synergistic integration of mechanics, electronics and computer technology to produce intelligent devices for the purpose of solving real-world problems. Crucial requirements for a mechatronic system are robustness and fault tolerance, i.e. it should have the ability to process incomplete, imprecise or uncertain information. Such systems often have to work in collaborative environments while being subjected to adverse conditions yet adhering to strict safety standards. This e-book explains the fundamentals of designing such systems from the first principles and how to embed intelligence into them. Examples in this volume are not restricted to production lines, but extend to extreme safety based systems such as space and underwater robotics, autonomous transportation systems, aviation systems and medical robots. Moreover, this e-book also presents recent developments in the design of innovative and intelligent mechatronic systems, applied to robotics and transportation systems, thereby providing an authoritative support for researchers and professionals having basic knowledge in mechatronics.
Book Synopsis CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : Gilles Guyot
Download or read book CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Gilles Guyot and published by . This book was released on 1995 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
