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Planification De Trajectoires Pour Des Robots Mobiles Autonomes Dans Les Ateliers Flexibles
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Book Synopsis Planification de trajectoires pour des robots mobiles autonomes dans les ateliers flexibles by : Mohamed Bentounes
Download or read book Planification de trajectoires pour des robots mobiles autonomes dans les ateliers flexibles written by Mohamed Bentounes and published by . This book was released on 1994 with total page 412 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES by : Enrique Gonzalez
Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.
Book Synopsis Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs by : Michael Defoort
Download or read book Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs written by Michael Defoort and published by . This book was released on 2007 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.
Book Synopsis Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles by : Nouara Achour
Download or read book Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles written by Nouara Achour and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ètre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.
Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes by : Sylvain Lazard
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.
Book Synopsis Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses by : José Gabriel Ramirez-Torres
Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Book Synopsis ALGORITHMES POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME SUR UN TERRAIN ACCIDENTE by : ALAIN.. HAIT
Download or read book ALGORITHMES POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME SUR UN TERRAIN ACCIDENTE written by ALAIN.. HAIT and published by . This book was released on 1998 with total page 126 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR UN ROBOT MOBILE SUR UN TERRAIN ACCIDENTE. CELA CONSISTE A DETERMINER, SI ELLE EXISTE, UNE TRAJECTOIRE LE LONG DE LAQUELLE LE ROBOT SATISFAIT DES CONTRAINTES DE VALIDITE : STABILITE, LIMITES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS ET NON-COLLISION DU CORPS DU ROBOT AVEC LE TERRAIN. NOUS AVONS ETUDIE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS LE CAS DE ROBOTS MOBILES ARTICULES. DES ALGORITHMES GEOMETRIQUES EFFICACES ONT ETE DEVELOPPES POUR PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES DE CE TYPE DE CHASSIS. PAR LA SUITE, NOUS AMELIORONS LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EN PRENANT EN COMPTE DEUX TYPES D'INCERTITUDES : - LES INCERTITUDES SUR L'ELEVATION DU TERRAIN ONT POUR RESULTAT UNE TRAJECTOIRE PLANIFIEE SUR UN TERRAIN QUI NE CORRESPOND PAS AU TERRAIN REEL. UN MODELE ENSEMBLISTE EST UTILISE POUR INTEGRER CES INCERTITUDES DANS LA PLANIFICATION. - LES ERREURS DE MESURE DES CAPTEURS UTILISES POUR RECALER LE ROBOT ENTRAINENT UNE INCERTITUDE SUR SA POSITION. CECI NOUS AMENE A DEFINIR UN COULOIR DE VALIDITE DE TAILLE FIXE AUTOUR DE LA TRAJECTOIRE QUI PERMET D'AMELIORER LA ROBUSTESSE DANS LE CAS D'UNE DERIVE LIMITEE DU ROBOT. POURSUIVANT CETTE DEMARCHE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES AVEC RECALAGE SUR LES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA TRAJECTOIRE NE DEPEND PLUS UNIQUEMENT DE LA FORME DU TERRAIN, MAIS AUSSI DE REGIONS DANS LESQUELLES LE ROBOT PEUT DIMINUER L'INCERTITUDE SUR SA POSITION EN SE RECALANT SUR DES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EST LIEE AU PASSAGE DANS CES REGIONS DE VISIBILITE D'AMERS. CE TYPE DE PLANIFICATION AVEC PRISE EN COMPTE DE REGIONS DE RECALAGES PRESENTE UN REEL INTERET CAR IL PEUT GARANTIR LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES PLANIFIEES SUR DE TRES GRANDES DISTANCES.
Book Synopsis Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes by : Yingchong Ma
Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'incertitudes by : Eric MORELE
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'incertitudes written by Eric MORELE and published by . This book was released on 1995 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'obstacles by : Hanafi Bradai
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'obstacles written by Hanafi Bradai and published by . This book was released on 1994 with total page 37 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Innovate Bristol by : Sven Boermeester
Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Download or read book Culture: urban future written by UNESCO and published by UNESCO Publishing. This book was released on 2016-12-31 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Report presents a series of analyses and recommendations for fostering the role of culture for sustainable development. Drawing on a global survey implemented with nine regional partners and insights from scholars, NGOs and urban thinkers, the report offers a global overview of urban heritage safeguarding, conservation and management, as well as the promotion of cultural and creative industries, highlighting their role as resources for sustainable urban development. Report is intended as a policy framework document to support governments in the implementation of the 2030 Agenda for Sustainable Urban Development and the New Urban Agenda.
Book Synopsis CIKM'13 by : CIKM 13 Conference Committee
Download or read book CIKM'13 written by CIKM 13 Conference Committee and published by . This book was released on 2013-10-27 with total page 938 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CIKM'13: 22nd ACM International Conference on Information and Knowledge Management Oct 27, 2013-Nov 01, 2013 San Francisco, USA. You can view more information about this proceeding and all of ACM�s other published conference proceedings from the ACM Digital Library: http://www.acm.org/dl.
Book Synopsis Social Media in Industrial China by : Xinyuan Wang
Download or read book Social Media in Industrial China written by Xinyuan Wang and published by UCL Press. This book was released on 2016-09-13 with total page 238 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Life outside the mobile phone is unbearable.’ Lily, 19, factory worker. Described as the biggest migration in human history, an estimated 250 million Chinese people have left their villages in recent decades to live and work in urban areas. Xinyuan Wang spent 15 months living among a community of these migrants in a small factory town in southeast China to track their use of social media. It was here she witnessed a second migration taking place: a movement from offline to online. As Wang argues, this is not simply a convenient analogy but represents the convergence of two phenomena as profound and consequential as each other, where the online world now provides a home for the migrant workers who feel otherwise ‘homeless’. Wang’s fascinating study explores the full range of preconceptions commonly held about Chinese people – their relationship with education, with family, with politics, with ‘home’ – and argues why, for this vast population, it is time to reassess what we think we know about contemporary China and the evolving role of social media.
Book Synopsis Cambridge Handbook of Engineering Education Research by : Aditya Johri
Download or read book Cambridge Handbook of Engineering Education Research written by Aditya Johri and published by Cambridge University Press. This book was released on 2014-02-10 with total page 1124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.
Download or read book Engineering written by Unesco and published by UNESCO. This book was released on 2010-01-01 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This report reviews engineering's importance to human, economic, social and cultural development and in addressing the UN Millennium Development Goals. Engineering tends to be viewed as a national issue, but engineering knowledge, companies, conferences and journals, all demonstrate that it is as international as science. The report reviews the role of engineering in development, and covers issues including poverty reduction, sustainable development, climate change mitigation and adaptation. It presents the various fields of engineering around the world and is intended to identify issues and challenges facing engineering, promote better understanding of engineering and its role, and highlight ways of making engineering more attractive to young people, especially women.--Publisher's description.
Author :International Centre for Engineering Education Publisher :UNESCO Publishing ISBN 13 :9231004379 Total Pages :183 pages Book Rating :4.2/5 (31 download)
Book Synopsis Engineering for Sustainable Development by : International Centre for Engineering Education
Download or read book Engineering for Sustainable Development written by International Centre for Engineering Education and published by UNESCO Publishing. This book was released on 2021-03-02 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The report highlights the crucial role of engineering in achieving each of the 17 SDGs. It shows how equal opportunities for all is key to ensuring an inclusive and gender balanced profession that can better respond to the shortage of engineers for implementing the SDGs. It provides a snapshot of the engineering innovations that are shaping our world, especially emerging technologies such as big data and AI, which are crucial for addressing the pressing challenges facing humankind and the planet. It analyses the transformation of engineering education and capacity-building at the dawn of the Fourth Industrial Revolution that will enable engineers to tackle the challenges ahead. It highlights the global effort needed to address the specific regional disparities, while summarizing the trends of engineering across the different regions of the world.
