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Modelisation Et Commande Multivariables Floues Application A La Commande Dun Moteur Thermique
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Book Synopsis Modelisation et commande multivariables floues. Application a la commande d'un moteur thermique by : Pascal Bortolet
Download or read book Modelisation et commande multivariables floues. Application a la commande d'un moteur thermique written by Pascal Bortolet and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modélisation et commande de processus multivariables à base de logique floue by : Dominique Passaquay
Download or read book Modélisation et commande de processus multivariables à base de logique floue written by Dominique Passaquay and published by . This book was released on 2000 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Face à une réglementation de plus en plus stricte vis à vis des émissions de polluants, les constructeurs automobiles développent une nouvelle génération de moteurs essence : les moteurs 4 temps à injection directe. Dans ce mémoire de thèse, une loi de commande globale pour ce type de moteur est proposée. La gestion des deux modes de combustion propre à ce type de moteur est assurée par une structure de commande hiérarchique incluant un niveau de supervision et plusieurs contrôleurs bas niveau. La démarche de conception des lois de commandes bas niveau repose sur l'identification de modèles linéaires par morceaux de sous parties du moteur. Ces modèles sont définis par des règles floues de type Takagi-Sugeno déterminées à partir d'un jeu de données entrée/sortie suivant un algorithme de modélisation floue. Les modèles flous ainsi obtenus sont alors utilisés pour définir des contrôleurs flous non linéaires en utilisant les techniques de commande classique de l'automatique.
Book Synopsis Modelisation et commande de processus multivariables a base de logique floue. Application a la commande de moteurs thermiques by : Dominique Passaquay
Download or read book Modelisation et commande de processus multivariables a base de logique floue. Application a la commande de moteurs thermiques written by Dominique Passaquay and published by . This book was released on 2000 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande floue de systèmes à dynamiques complexes by : Bernard Demaya
Download or read book Commande floue de systèmes à dynamiques complexes written by Bernard Demaya and published by . This book was released on 1994 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans la mouvance des nombreux travaux actuels sur la commande floue avec un souci d'application à la conception des systèmes automobiles embarqués, notamment pour le contrôle-moteur. La commande floue consiste à utiliser la connaissance de l'opérateur humain et à la synthétiser sous la forme de règles d'expertise ; cette technique permet donc de s'affranchir de l'utilisation de modèles mathématiques et d'intégrer des critères qualitatifs ou subjectifs dans la synthèse d'un système de commande. Dans une première étape, des généralités sur la commande floue et sur la conception des contrôleurs flous sont exposées. Puis, quelques points particuliers sont développées, notamment la commande des processus à dynamiques complexes. La justification et les performances de ces approches sont validées sur un «benchmark» issu du domaine de la commande adaptative. La faisabilité économique de ces structures de commande est ensuite illustrée expérimentalement sur deux applications bien différentes mais relatives au contrôle-moteur. La première application, qui est entièrement basée sur un jeu de règles d'expertise, consiste à supprimer le cliquetis. Les corrections apportées à la commande du système sont adaptées aux caractéristiques du phénomène, ce qui permet de limiter au mieux les dégradations des performances du moteur. La deuxième application concerne la régulation du ralenti. Après une première étude en simulation, un contrôleur flou est spécifié. Des essais sur véhicule permettent ensuite d'améliorer cette première solution et de proposer une nouvelle structure de commande floue. La configuration retenue autorise un réglage du confort acoustique et de conduite dans les différentes phases de fonctionnement. Et grâce à une diminution du régime de ralenti, elle devrait permettre une réduction de la consommation de carburant et de la pollution, surtout en cycle urbain où la régulation du ralenti est fortement sollicitée.
Book Synopsis Commande floue monovariable et multivariable selon l'expertise et par modélisation floue (méthodologie et application aux systèmes automobiles) by : Christophe Raymond
Download or read book Commande floue monovariable et multivariable selon l'expertise et par modélisation floue (méthodologie et application aux systèmes automobiles) written by Christophe Raymond and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La commande floue est une alternative aux approches proposées par l'automatique classique pour le contrôle des systèmes complexes. Les objectifs de performance du système bouclé et les actions correspondantes sont synthétisés sous la forme de règles d'expertise, qui sont énoncées dans un langage simple. Cette technique permet donc de s'affranchir de l'utilisation de modèles mathématiques parfois difficiles à obtenir. Cette thèse s'inscrit dans la mouvance des travaux actuels avec pour résultats la synthèse de stratégies multivariables et l'application de la commande floue à des systèmes automobiles. Dans une première partie, les principes de la logique floue et de la commande floue sont rappelés. Les origines des non-linéarités de la commande sont explicitées, et l'auteur propose deux simplifications du mécanisme de traitement des règles permettant de réduire les temps de calcul. Dans une deuxième partie, la conception des lois de commande déduites de l'expertise est illustrée sur des exemples. L'acquisition de la connaissance, l'écriture des règles de commande et le réglage du contrôleur sont détaillés. Cette démarche est ensuite mise en œuvre sur deux problèmes de contrôle d'un moteur à injection directe. Les solutions proposées contribuent à l'amélioration du rendement tout en diminuant la pollution et la consommation. Enfin, cette méthode experte est employée pour résoudre un problème multivariable. Les limitations de l'approche précédente conduisent l'auteur, dans une dernière phase, à proposer une nouvelle méthode de conception des contrôleurs flous. Un modèle flou du système est identifié à partir d'un ensemble de mesures. Puis, les règles de commande sont déduites des règles du modèle par une pseudo-inversion. Pour favoriser les échanges d'information entre les experts du domaine et les automaticiens, les règles restent simples et explicites. Cette méthode est ensuite évaluée sur des systèmes monovariables et multivariables.
Download or read book Logique floue written by Patrice Cerf and published by . This book was released on 1993 with total page 126 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande floue d'une classe de systèmes non linéaires by : Reda Boukezzoula
Download or read book Commande floue d'une classe de systèmes non linéaires written by Reda Boukezzoula and published by . This book was released on 2000 with total page 228 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse portent sur le développement de structures de commande à base de modèles flous pour résoudre le problème de suivi de trajectoire tout en assurant stabilité et robustesse. Les modèles flous utilisés, de type takagi-sugeno à conclusion constante, sont identifiés en ligne en exploitant les théories de la dissipativité et de lyapunov. La représentation d'un procedé par un modèle mathématique, primordiale pour la synthèse de lois de commande, est parfois très difficile à obtenir, notamment pour les procédés non linéaires complexes qui font apparaître beaucoup de paramètres (moteur thermique, procédé chimique). Une solution à ce problème peut être envisagée à partir d'une représentation du comportement du procédé non linéaire par un modèle flou où les relations entre les entrées, les sorties et les états sont exprimées par des règles floues. Comme cette représentation floue n'est qu'une approximation de la réalité physique, nous proposons d'introduire une incertitude additive dans le modèle. Dans ce cas, le problème de la commande peut être résolu en assurant la stabilité des structures bouclées et leur robustesse vis-a-vis de cette incertitude. Dans ce contexte, nous avons développé deux techniques de commande floue pour une classe de systèmes non linéaires. La première est une linéarisation entrée-sortie floue. Quant à la deuxième, elle intègre un modèle interne flou dans la structure de commande (commande à modèle interne flou). Dans les deux cas, une inversion du modèle flou est nécessaire. Deux approches sont alors proposées aboutissant à des expressions analytiques identiques.
Book Synopsis Modélisation et commande d'un moteur thermique à allumage commandé by : Djamel Khiar
Download or read book Modélisation et commande d'un moteur thermique à allumage commandé written by Djamel Khiar and published by . This book was released on 2007 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le thème principal de ce travail concerne la commande du circuit d’air et du circuit d’essence des moteurs thermiques à allumage commandé avec ou sans suralimentation en air. La présentation se décompose en cinq chapitres. Le premier chapitre donne un état de l’art concernant la modélisation orientée «contrôle» et la commande du circuit d’admission d’air-essence. La problématique de l’estimation et de la commande du couple moteur est également traitée. Dans le deuxième chapitre, les modèles mis en œuvre dans la suite du mémoire, et l’identification de leurs paramètres sont présentés. Les modèles moyens qui sont décrits permettent de faire un compromis entre complexité du modèle et adéquation aux synthèses des lois de commande proposées. Le couple moteur n’étant pas mesuré sur un véhicule de série, son estimation fait l’objet de la fin de ce chapitre. Le troisième chapitre propose l’utilisation des modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS) pour réaliser le contrôle de différentes variables. Après un rapide rappel de ce type de modèle, son application à la commande en couple, puis au problème de la richesse (rapport air/essence à la stœchiométrie près) sont abordés. Le quatrième chapitre correspond à un certains nombres d’essais réels qui ont été réalisés sur le banc moteur. En particulier, ces essais ont permis de valider des lois de commande présentées dans le chapitre précédent sur la commande du circuit d’air et du couple moteur. Le dernier chapitre présente quelques perspectives à ce travail.
Book Synopsis REDUCTION DE LA COMPLEXITE DES CONTROLEURS FLOUS by : VERONIQUE.. LACROSE
Download or read book REDUCTION DE LA COMPLEXITE DES CONTROLEURS FLOUS written by VERONIQUE.. LACROSE and published by . This book was released on 1997 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA COMMANDE EN LOGIQUE FLOUE PERMET DE S'AFFRANCHIR DE L'UTILISATION DE MODELES MATHEMATIQUES PARFOIS DIFFICILES A OBTENIR. SA CAPACITE A TRADUIRE LA CONNAISSANCE D'UN OPERATEUR HUMAIN EN REGLES D'EXPERTISE ENONCEES DANS UN LANGAGE SIMPLE EN FAIT UNE TECHNIQUE TRES PROMETTEUSE. NEANMOINS, LORSQUE LE NOMBRE DE VARIABLES ENTRANT EN JEU DEVIENT TROP IMPORTANT, LA BASE DE REGLES EXPLOSE TRES VITE, ET DES PROBLEMES LIES A SA REALISATION PRATIQUE EN DECOULENT. CETTE THESE S'INSCRIT DANS LA MOUVANCE DES TRAVAUX ACTUELS SUR LA COMMANDE FLOUE ET S'ATTACHE AU PROBLEME DE L'EXPLOSION COMBINATOIRE DU NOMBRE DE REGLES. DANS UNE PREMIERE PARTIE, LES PRINCIPES DE BASE DE LA LOGIQUE FLOUE ET DE LA COMMANDE FLOUE SONT RAPPELES. DANS UNE DEUXIEME PARTIE, DES SOLUTIONS VISANT A SIMPLIFIER LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU SONT PRESENTEES. DEUX CAS SONT CONSIDERES : LA BASE DE REGLES EXISTE DEJA, LA BASE DE REGLES N'EST PAS DISPONIBLE ET LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU DE COMPLEXITE REDUITE EST A REALISER. DANS LA PRATIQUE, ON NE DISPOSE GENERALEMENT PAS DE CETTE BASE DE REGLES, AUSSI, ON INSISTE DAVANTAGE SUR LE DEUXIEME CAS DE FIGURE. UNE FOIS LA STRUCTURE DU CONTROLEUR FLOU DEFINI, LE NOMBRE DE PARAMETRES A REGLER POUVANT ATTEINDRE UN NOMBRE IMPORTANT, IL EST INTERESSANT D'UTILISER DES TECHNIQUES D'APPRENTISSAGE AFIN D'AUTOMATISER LA MISE AU POINT DU CONTROLEUR FLOU. LES PARAMETRES DE CE DERNIER (GAINS ET FONCTIONS D'APPARTENANCE, EN ENTREE ET EN SORTIE) SONT ICI REGLES A TRAVERS LA METHODE, TRES SIMPLE, DE DESCENTE DU GRADIENT. DANS UNE TROISIEME PARTIE, LA DEMARCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST APPLIQUEE AVEC SUCCES A LA COMMANDE DE DEUX PROCESSUS MULTIVARIABLES : UN BAC MELANGEUR ET UN PROCEDE BIOLOGIQUE DE TRAITEMENT DES EAUX-USEES.
Book Synopsis Modélisation et commande d'un moteur à combustion interne by : Alain Dauron
Download or read book Modélisation et commande d'un moteur à combustion interne written by Alain Dauron and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La modélisation du moteur à combustion interne est utile pour la résolution de nombreux problèmes de commande. Parmi ceux-ci, la régulation de richesse joue un rôle important dans les émissions de polluants. Elle permet en particulier l'optimisation du fonctionnement du pot catalytique. Un algorithme de régulation est défini à partir de modèles simplifiés. Il comprend une compensation adaptative du retard variable de la mesure de richesse et une prédiction non linéaire de perturbation (dynamique du débit d'air). Des essais sur un véhicule expérimental confirment la validité des modèles et indiquent les performances de la régulation, comparées à celles des méthodes utilisées sur les véhicules de série.
Book Synopsis APPORTS DE LA COMMANDE FLOUE AU CONTROLE DE DEUX TYPES DE SYSTEMES NON-LINEAIRES by : ERIC.. PIGEON
Download or read book APPORTS DE LA COMMANDE FLOUE AU CONTROLE DE DEUX TYPES DE SYSTEMES NON-LINEAIRES written by ERIC.. PIGEON and published by . This book was released on 1995 with total page 158 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL A POUR OBJECTIF DE MONTRER LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE LA LOGIQUE FLOUE APPLIQUEE A LA COMMANDE DE PROCEDE. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS FAISONS UN RAPPEL SUR LES ELEMENTS DE LA LOGIQUE FLOUE, LE FONCTIONNEMENT D'UN CORRECTEUR FLOU ET LEUR EQUIVALENCE AVEC LES CORRECTEURS TRADITIONNELS. LA DERNIERE PARTIE DE CE CHAPITRE EST CONSACREE A LA PRESENTATION D'UN MECANISME D'AJUSTEMENT DE LA PARTIE CONCLUSION DES REGLES D'UN CORRECTEUR FLOU. LE DEUXIEME CHAPITRE PRESENTE L'ASSERVISSEMENT D'UN SYSTEME NON-LINEAIRE, INSTABLE ET VARIANT DANS LE TEMPS APPELE LUDION. APRES UNE PREMIERE APPROCHE QUI NOUS MONTRE LES AVANTAGES D'UN CORRECTEUR FLOU SUR UN SYSTEME NON MODELISE, LE SYSTEME EST DIVISE EN DEUX PARTIES AFIN D'OBTENIR UN ASSERVISSEMENT PLUS ROBUSTE AUX VARIATIONS DE COMPORTEMENT DU PROCEDE. UNE COMPARAISON EST ENSUITE EFFECTUEE ENTRE LA COMMANDE FLOUE ET DIVERS ALGORITHMES DE COMMANDE CLASSIQUE SUR CES DEUX SOUS-SYSTEMES. AINSI, A PARTIR D'UN MODELE LINEAIRE A PARAMETRES DEPENDANT DU POINT DE FONCTIONNEMENT, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE COMMANDE NON-LINEAIRE AVEC MODELE DE REFERENCE ET UNE COMMANDE L.Q.I. A HORIZON FUYANT. LA COMPARAISON EST EFFECTUEE AVEC UN CORRECTEUR FLOU DONT LES REGLES SONT OPTIMISEES A L'AIDE DU MECANISME D'APPRENTISSAGE DU PREMIER CHAPITRE ET D'UN ALGORITHME DE RECHERCHE ALEATOIRE. LE DERNIER CHAPITRE TRAITE DE LA REGULATION DE RICHESSE DES GAZ D'ECHAPPEMENT DES MOTEURS THERMIQUES. CE SYSTEME ETANT MULTIVARIABLE, NON-LINEAIRE, A RETARD VARIABLE ET A SORTIE BINAIRE, NOUS PRESENTONS UN CORRECTEUR FLOU AUTO-AJUSTABLE SPECIFIQUE A CE TYPE DE SYSTEMES. AFIN DE METTRE AU POINT AISEMENT LE CORRECTEUR, NOUS UTILISONS PLUSIEURS MODELES CONNEXIONNISTES QUI SIMULENT LE COMPORTEMENT DU PROCEDE. NOUS TERMINONS AVEC CETTE APPLICATION EN DISCUTANT DES PREMIERS ESSAIS REALISES SUR LE PROCEDE REEL
Book Synopsis Commande multivariable à base d'émulateurs à inférence floue by : Lamraoui Oualid
Download or read book Commande multivariable à base d'émulateurs à inférence floue written by Lamraoui Oualid and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2015-07-06 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La theorie de commande multivariable offre une panoplie d'outils et de methodes pour la conception de controleurs a criteres d'optimalite et de robustesse. Cependant, l'utilisation de ces methodologies conduit dans certaines applications a des realisations d'ordre eleve necessitant le plus souvent le recours a des simplifications structurelles et parametriques a operer sur les lois de commande multivariable resultantes, et ce avant toute eventuelle implementation pratique. Ces approximations ne seront bien evidemment pas sans incidences du fait que, dans bon nombre de cas, des degradations de performances ou encore des situations de desadaptation du controleur au procede peuvent etre observees. Ce livre traite de la problematique d'approximation des lois de commande multivariable a travers le concept d'emulation floue. Dans ce sens, des approches de synthese d'emulateurs flous multivariables y sont etudiees et illustrees a travers une application en genie des procedes traitant du probleme de commande multivariable d'un generateur de turbine a vapeur."
Book Synopsis La simulation dynamique et l'intelligence artificielle pour l'élaboration de stratégies de contrôle-commande multivariable flou by : Mario Cesar Mello Massa de Campos
Download or read book La simulation dynamique et l'intelligence artificielle pour l'élaboration de stratégies de contrôle-commande multivariable flou written by Mario Cesar Mello Massa de Campos and published by . This book was released on 1997 with total page 251 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Une méthodologie pour l'élaboration de stratégies de contrôle-commande multivariable flou a été développée, et mise en œuvre dans une application pour la supervision d'une unité de craquage catalytique à lit fluidisé. La méthodologie retenue pour ce faire s'appuie tout d'abord sur la mise au point d'un simulateur dynamique de la zone de réaction du procédé. Ce simulateur permet d'aider à la construction de la base de connaissance du contrôle-commande multivariable flou, et d'assister à la définition du préréglage du système. Ensuite, une approche de conception de la commande floue, basée sur un réseau de neurones, a été mise au point. Ce système permet d'affiner un ensemble de règles initialement fourni de façon que la commande puisse atteindre un niveau de performance comparable, voire supérieur, à ceux obtenus par des opérateurs humains. La méthodologie, qui a été présentée ici, intégrant la logique floue et les réseaux de neurones, semble avoir de bonnes perspectives pour développer l'implantation des systèmes flous dans l'industrie pétrochimique.
Book Synopsis Logique floue by : Catherine Chabbert
Download or read book Logique floue written by Catherine Chabbert and published by . This book was released on 1994 with total page 115 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modélisation et commande d'un moteur pas à pas tubulaire à reluctance variable et à quatre phases by : Kamel Ben Saad
Download or read book Modélisation et commande d'un moteur pas à pas tubulaire à reluctance variable et à quatre phases written by Kamel Ben Saad and published by . This book was released on 2005 with total page 248 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose des stratégies de commande développées pour l'amélioration de la qualité de mouvement des moteurs pas à pas modulaires à réluctance variable, ainsi qu'une méthodologie d'affinement de son modèle mathématique. Les commandes proposées ont pour but : l'élimination des oscillations et des dépassements de positionnement du moteur d'étude, la correction de l'erreur statique due à la charge, un fonctionnement convenable du moteur avec une charge variable ou de valeur inconnue. Pour le Cas du fonctionnement avec une charge constante, des Commandes conventionnelles ont été proposées. La commande Bang-Bang est mise en oeuvre en pratique et par simulation. Vu les limitations constatées, une solution de lissage, basée sur une commande en mlcropas et en boucle ouverte a été développée et implémentée. Une autre commande en boucle fermée ne nécessitant pas l'utililation d'un capteur de position jugé encombrant et coûteux, mais exploitant la tension induite de mouvement, a été proposée. Pour le cas d'une charge fluctuante ou de valeur inconnue, des commandes non conventionneiles, basées sur les concepts de la logique floue et des réseaux de neurones artificiels, sont développées. Une première commande permet la correction de l'erreur statique par estimation de la valeur de la force de charge. La deuxième commande, de type floue. est robuste vu qu'elle a permis le lissage du mouvement pour une charge Inertielle fluctuante. La méthodologie d'affinement du modèle mathématique de l'actionneur pas à pas tubulaire visle à prendre en considération les spécificités de ce moteur. Les caractéristiques réelles des inductances statoriques et de la force de poussée,.supposées sinusoïdales dans le modèle mathématique classique, sont ainsi prises en compte dans un nouveau .modèle affiné. utilisant les réseaux de neurones artificiels, dont le comportement est très proche de celui du moteur d'étude.
Book Synopsis Modelisation et commande d'un moteur a allumage commande : application a la depollution atmospherique by : Jamil Abida
Download or read book Modelisation et commande d'un moteur a allumage commande : application a la depollution atmospherique written by Jamil Abida and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Optimisation d'un contrôleur flou par recuit simulé by : Emmanuel Huyghe
Download or read book Optimisation d'un contrôleur flou par recuit simulé written by Emmanuel Huyghe and published by . This book was released on 1996 with total page 326 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: COMPAREE AUX METHODES DE COMMANDE PLUS CLASSIQUES, LA COMMANDE FLOUE N'EST PAS ADAPTEE POUR PRENDRE EN COMPTE LES CRITERES ESSENTIELS DE L'AUTOMATIQUE, TELS QUE LA PRECISION, LA STABILITE OU LA ROBUSTESSE DE LA LOI DE COMMANDE. DANS CE MEMOIRE, NOUS ELABORONS UNE METHODE, FONDEE SUR LE RECUIT SIMULE, COMBLANT CETTE LACUNE. LE RECUIT SIMULE EST UNE METHODE STOCHASTIQUE D'OPTIMISATION QUI EST REPUTE FOURNIR UNE BONNE APPROXIMATION DU MINIMUM GLOBAL D'UNE FONCTION. NOUS INTRODUISONS EGALEMENT LE CONCEPT DE FONCTIONS DE TRANSFERT FLOUES, QUI, EN BREF, SONT DES FONCTIONS DE TRANSFERT DONT LES COEFFICIENTS SONT DES ENSEMBLES FLOUS. UNE FONCTION DE TRANSFERT FLOUE EST ALORS UTILISEE POUR DEFINIR TOUS LES COMPORTEMENTS ACCEPTABLES DE LA BOUCLE FERMEE EN REPONSE A UN SIGNAL D'APPRENTISSAGE DONNE. LA RECHERCHE DU CONTROLEUR PERMETTANT D'ATTEINDRE UN DE CES COMPORTEMENTS EST CONDUITE PAR RECUIT SIMULE. LE SYSTEME FLOU DE REFERENCE PERMET, D'UNE PART, DE S'ASSURER DES PROPRIETES DE LA BOUCLE FINALE (EN TERMES DE STABILITE, PRECISION ET ROBUSTESSE) ET, D'AUTRE PART, DE CONTROLER L'APPROXIMATION RESIDUELLE LIEE A L'OPTIMISATION, EN FAISANT EN SORTE QUE L'ERREUR D'APPROXIMATION FINALE N'AIT PAS D'IMPACT FACHEUX SUR LES PERFORMANCES EN COMMANDE. POUR FINIR, LA METHODE EST APPLIQUEE A LA REGULATION FLOUE ROBUSTE D'UN SYSTEME THERMIQUE
