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Modelisation Conception Mecanique Etude Cinematique Et Dynamique Dun Robot Hybride Redondant A 6 3 Degres De Liberte
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Book Synopsis Modélisation, conception mécanique, étude cinématique et dynamique d'un robot hybride redondant à (6+3) degrés de liberté by : Donon Bisanswa
Download or read book Modélisation, conception mécanique, étude cinématique et dynamique d'un robot hybride redondant à (6+3) degrés de liberté written by Donon Bisanswa and published by . This book was released on 2020 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Résumé en anglais
Author :Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) Publisher : ISBN 13 : Total Pages :0 pages Book Rating :4.:/5 (144 download)
Book Synopsis Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base by : Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base)
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Book Synopsis La redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de l'espace de travail en orientation by : Louis Thomas Schreiber
Download or read book La redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de l'espace de travail en orientation written by Louis Thomas Schreiber and published by . This book was released on 2019 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite de la mise à profit de la redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de leur espace de travail en orientation. Plusieurs nouvelles architectures y sont présentées et analysées. L'accent est mis sur les agencements purement parallèles des actionneurs étant donné que les agencements hybrides et sériels sont déjà bien plus connus. En premier lieu, un article de revue de littérature positionne le projet dans le contexte actuel. Cet article permet de voir comment la redondance cinématique se compare à la redondance d'actionnement et aux autres architectures hybrides. Les avantages et inconvénients de chacune y sont mis en évidence. Cet article met aussi la lumière sur le type d'agencement (sériel ou parallèle) des actionneurs pour les différents types de redondance. Les bases mathématiques pour la modélisation cinématique de plusieurs architectures y sont aussi données. Dans le second article, deux mécanismes plans sont présentés et analysés (problème géométrique inverse et direct, analyse des singularités, espace de travail). Les architectures planes sont utilisées pour introduire la gestion de la redondance avec un cas simple (un seul degré de liberté redondant). L'algorithme de gestion de la redondance doit définir la meilleure configuration du degré de liberté redondant tout en respectant les limites physiques du mécanisme (vitesses, interférences). Une architecture à quatre degrés de liberté (mouvement de type SCARA) et un degré de liberté redondant est ensuite introduite dans le troisième article. Cette architecture a la particularité de ne pas être limitée (ni par les interférences mécaniques ni par les singularités) au niveau de la rotation. L'analyse cinématique ainsi que l'espace de travail sont présentés et un prototype démontre des résultats expérimentaux convaincants. Ensuite, le quatrième article introduit une architecture à six degrés de liberté avec trois degrés de liberté redondants. Cette architecture occupe une grande partie des travaux présentés dans cette thèse. Elle est dérivée directement de la plateforme de Gough-Stewart. Le modèle cinématique ainsi qu'une analyse des singularités du mécanisme y sont présentés. Une analyse géométrique démontre les capacités d'évitement des singularités et une analyse de l'espace de travail montre de très grandes capacités d'inclinaison et de rotation de la plateforme. Le cinquième article présente deux articulations sphériques qui ont été développées spécifiquement pour l'architecture à six degrés de liberté. Le principe de fonctionnement de ces deux articulations sphériques est expliqué et les performances en débattement sont démontrées. Deux prototypes sont présentés. Le sixième article introduit différentes méthodes pour exploiter la redondance du manipulateur à 6+3 degrés de liberté tout en respectant les limites physiques du mécanisme (interférences mécaniques ainsi que les limites en vitesse des actionneurs). Une première méthode tente d'utiliser une expression analytique du déterminant de la matrice Jacobienne. La deuxième est purement géométrique et s'inspire de la géométrie de Grassmann. La troisième utilise une discrétisation complète des trajectoires cartésiennes et de l'espace des degrés de liberté redondants. Finalement, la quatrième méthode utilise une optimisation locale. Les résultats des différentes méthodes sont ensuite comparés.
Book Synopsis Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur by : Jean-Christophe Sanchez
Download or read book Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but de cette thèse est de mesurer l'intérêt d'une cinématique redondante pour le contrôle d'effort en robotique, particulièrement dans le cas de robots parallèles. Un robot redondant possède par définition plus d'actionnaires que de degrés de liberté (d.d.l.). On analyse d'abord les conséquences de cette propriété sur le comportement et la commande du robot.Il apparaît que la redondance affecte non seulement les propriétés cinématiques mais également dynamiques du robot. Or les techniques classiques de gestion des d.d.l. redondants agissent essentiellement au niveau cinématique. En outre, elles sont fondées sur des méthodes d'optimisation très lourdes à mettre en oeuvre. On passe ensuite en revue les schémas de commande les plus utilisés pour la réalisation de tâches robotiques avec contact. Cette étude permet de mesurer l'importance des performances dynamiques du robot pour la maîtrise des efforts de contact. On propose alors une méthode originale d'exploitation de la redondance dans ce sens : il s'agit d'utiliser la dynamique de certains d.d.l. pour améliorer les performances cartésiennes. Cette méthode est fondée sur l'implémentation d'un retour d'effort cartésien suivant les d.d.l. redondants. Elle se distingue ainsi des méthodes classiques où ces d.d.l. sont pilotés en vitesse. En outre, elle est assez simple à mettre en oeuvre. C'est un robot prototype développé par le CERT (ONERA) qui a servi de cadre à cette thèse : le robot Speed-R-man. sa structure parallèle lui confère des qualités de légèreté et de rigidité favorables au contrôle d'effort. Une étude en simulation montre que sa cinématique redondante permet d'améliorer notablement ses performances dans ce domaine. La méthode d'exploitation de la redondance proposée permet d'utiliser les capacités dynamiques d'un groupe d'actionneurs pour réaliser la partie haute fréquence d'un asservissement d'effort ; les autres actionneurs, plus lents, sont utilisés pour réaliser la partie basse fréquence de la tâche cartésienne. Le site peut alors être vu comme une extension originale du concept macro-micro. Un capteur d'effort a été installé sur le site expérimental et un schéma de commande hybride position-force a été implémenté.
Book Synopsis MODELISATION ET SIMULATION D'UN ROBOT ANTHROPOMORPHE A 7 DEGRES DE LIBERTE ACTIONNE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS DE MC KIBBEN by : MIREILLE.. CONSCIENCE
Download or read book MODELISATION ET SIMULATION D'UN ROBOT ANTHROPOMORPHE A 7 DEGRES DE LIBERTE ACTIONNE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS DE MC KIBBEN written by MIREILLE.. CONSCIENCE and published by . This book was released on 1999 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA REALISATION D'UN BRAS DE ROBOT ORIGINAL A 7 DEGRES DE LIBERTE ENTIEREMENT ACTIONNE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES DE MCKIBBEN. LE BRAS ROBOT ANTHROPOMORPHE A ETE REALISE A PARTIR D'UNE ANALYSE PHYSIOLOGIQUE DES ARTICULATIONS DU BRAS HUMAIN. SON MODELE SE LIMITE A UNE CHAINE DE 7 DEGRES DE LIBERTE BASEE SUR UNE ANALYSE GLOBALE DES MOUVEMENTS DE L'ENSEMBLE EPAULE-COUDE-POIGNET. L'ORIGINALITE DE NOTRE TRAVAIL CONSISTE DANS LA NECESSITE D'ADAPTER LES ACTIONNEURS A DEUX MUSCLES ANTAGONISTES A UNE SRTUCTURE DE BRAS DE ROBOT. CONTRAIREMENT AUX MOTEURS A COURANT CONTINU ACTIONNANT HABITUELLEMENT LES ARTICULATIONS DES ROBOTS, LES MUSCLES ARTIFICIELS IMPLIQUENT UNE COMMANDE A ENTRAINEMENT DIRECTE DES ARTICULATIONS ET DES DEBATTEMENTS ARTICULAIRES LIMITES. CES LIMITATIONS ARTICULAIRES SONT PARTICULIEREMENT SEVERES AU POIGNET. PAR CONSEQUENT, ET D'UNE FACON PROCHE, LA STRUCTURE REDONDANTE A 7 DEGRES DE LIBERTE EST UTILISEE POUR DEPASSER LES LIMITATIONS IMPOSEES PAR LE CHOIX DES ACTIONNEURS. UN EFFORT PARTICULIER A ETE FAIT POUR TROUVER LA MEILLEUR TECHNIQUE DE RESOLUTION DE LA REDONDANCE ET DEPASSER LES LIMITES ARTICULAIRES SEVERES DU POIGNET. LA REDONDANCE DU BRAS PEUT ETRE PHYSIQUEMENT INTERPRETEE PAR UN MOUVEMENT PROPRE QUI EST UN MOUVEMENT CONTINU DES ARTICULATIONS QUI LAISSE L'EFFECTEUR DU ROBOT DANS LA MEME POSITION ET ORIENTATION. CE MOUVEMENT DEFINIT LA SPECIFICITE DU BRAS ANTHROPOMORPHE A 7 DEGRES DE LIBERTE PAR RAPPORT AUX ROBOTS INDUSTRIELS NON REDONDANTS A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA COMMANDE DU ROBOT EST BASEE SUR UNE APPROCHE DE LA RESOLUTION DE LA REDONDANCE A TRAVERS L'AUGMENTATION DU MODELE CINEMATIQUE DIRECTE PAR UN ENSEMBLE DE FONCTIONS CINEMATIQUES DEFINIES PAR EXEMPLE PAR L'ANGLE DE POSTURE OU LE CONTROLE DES LIMITES ARTICULAIRES.
Book Synopsis Modélisation et identification du comportement dynamique du robot Stäubli TX40 by : Pablo Morillo Carbonell
Download or read book Modélisation et identification du comportement dynamique du robot Stäubli TX40 written by Pablo Morillo Carbonell and published by . This book was released on 2013 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans ce document est présentée la méthodologie à utiliser pour trouver le modèle géométrique, cinematique et dynamique d'un robot série. Particulièrement dans le cas d'un bras robotique (Staubli TX40) de 6 degrés de liberté. Une fois le modèle dynamique est trouvé est vérifié avec un logiciel de dynamique multi-corps, postérieurement les paramètres dynamiques réels sont trouvés avec données obtenues sur le robot.
Book Synopsis MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE by : LOTFI.. BEJI
Download or read book MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE
Book Synopsis Modélisation et commande d'un robot volant robuste by : David St-Onge
Download or read book Modélisation et commande d'un robot volant robuste written by David St-Onge and published by . This book was released on 2011 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Book Synopsis Contribution à l'étude cinématique et dynamique des machines parallèles by : Daniel Kanaan
Download or read book Contribution à l'étude cinématique et dynamique des machines parallèles written by Daniel Kanaan and published by . This book was released on 2008 with total page 418 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l’étude cinématique et dynamique des robots parallèles à mobilités restreintes. Ces robots à moins de 6 degrés de liberté permettent d’effectuer de multiples tâches demandées par l’industrie. La raison principale de l’utilisation de ces robots est la volonté de réduire le coût en utilisant moins de jambes et moins de moteurs. Cependant, ces structures peuvent dans certains cas produire un mouvement de la plate-forme contraint par un couplage entre la position et l’orientation comme pour le module parallèle de la machine Verne ayant trois degrés de liberté de translation. Dans ce cas, la modélisation peut s’avérer compliquée. Ce mémoire comporte cinq chapitres. Dans le premier chapitre, une classification des architectures parallèles est présentée et des notions importantes liées à la cinématique et à la conception des manipulateurs sont exposées. Les deuxième et troisième chapitres sont consacrés à la modélisation géométrique, à l’étude des singularités sérielles et au calcul de l’espace de travail de la machine Verne. Le quatrième chapitre traite les singularités parallèles des manipulateurs à mobilités restreintes en utilisant l’algèbre de Grassmann-Cayley. Les conditions géométriques d’existence des singularités pour trois classes de manipulateurs sont trouvées. Les chaînes de ces manipulateurs transmettent des forces et/ou couples à la plate-forme mobile. Finalement, le cinquième chapitre concerne la modélisation dynamique des manipulateurs à mobilités restreintes. Une méthode générale basée sur les algorithmes de type Newton-Euler est développée. La méthode proposée prend en compte la dynamique des jambes et de la plate-forme. Nous obtenons ainsi des modèles dynamiques complets de ces robots.
Book Synopsis Contribution à la modélisation des robots parallèles by : Diane Douady
Download or read book Contribution à la modélisation des robots parallèles written by Diane Douady and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PLUPART DES ROBOTS ACTUELLEMENT UTILISES DANS L'INDUSTRIE SONT DES ROBOTS A ARCHITECTURE SERIELLE. LES RECHERCHES SUR L'AMELIORATION DES STRUCTURES PASSENT PAR LE DEVELOPPEMENT DE NOUVELLES ARCHITECTURES; C'EST POURQUOI DES ARCHITECTURES DITES PARALLELES ONT ETE DEVELOPPEES. DEPUIS UNE DIZAINE D'ANNEES, DES RECHERCHES MULTIPLES SONT EFFECTUEES DANS CE DOMAINE. CE TRAVAIL CONTRIBUE A CE DEVELOPPEMENT. UN INCONVENIENT IMPORTANT DES ROBOTS PARALLELES ACTUELS RESIDE DANS LEUR FAIBLE VOLUME DE DEBATTEMENT. CELUI QUE NOUS AVONS DEVELOPPE CONSERVE LES QUALITES PRINCIPALES DES STRUCTURES PARALLELES TOUT EN POSSEDANT UN VOLUME DE TRAVAIL SUFFISAMMENT IMPORTANT. L'ETUDE QUE NOUS PRESENTONS VA DE LA CONCEPTION A LA REALISATION D'UN NOUVEAU ROBOT. LES MODELES GEOMETRIQUES INVERSE ET DIRECT DE CE ROBOT Y SONT DEVELOPPES; LE MODELE DIRECT FAIT APPEL A UNE METHODE ITERATIVE. UNE ETUDE THEORIQUE EN FOURNIT LES POSITIONS SINGULIERES PAR UNE METHODE GEOMETRIQUE PROCHE DE LA GEOMETRIE DE GRASSMANN. UNE APPLICATION NUMERIQUE DES RESULTATS TROUVES MONTRENT QUE LE PROTOTYPE DEVELOPPE NE COMPREND PAS DE POSITIONS SINGULIERES DANS SON VOLUME DE TRAVAIL. LES STRUCTURES PARALLELES POSSEDENT DES QUALITES INTRINSEQUES DE PRECISION, DE RIGIDITE ET DE SOLIDITE ENTRAINANT DES AVANTAGES D'UNE IMPORTANCE FONDAMENTALE POUR LA ROBOTIQUE TELLES QUE GRANDES VITESSES, FIABILITE ET EFFICACITE. L'ETUDE ET LE DEVELOPPEMENT DE CES STRUCTURES DOIVENT ENCORE ETRE POURSUIVIS ET DEVRAIENT PERMETTRE DE COUVRIR UN PLUS LARGE SPECTRE DE TACHES ROBOTIQUES
Book Synopsis Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle by : Georges Fried
Download or read book Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle written by Georges Fried and published by . This book was released on 1997 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER DES ELEMENTS DE REPONSE AUX PROBLEMES POSES PAR LA REALISATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE REALISTE, SOUS LA CONTRAINTE TEMPS REEL, DE ROBOTS A ARCHITECTURE PARALLELE. LA NOTION DE CALCUL EN TEMPS REEL EST ABORDEE DANS LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE. CETTE CONTRAINTE IMPLIQUE UNE OPTIMISATION DE LA COMPLEXITE DES CALCULS DES MODELES CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE. L'APPROCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST BASEE SUR UN FORMALISME GLOBAL. EN CONSIDERANT LE ROBOT PARALLELE COMME UNE ENTITE COMPOSEE DE PLUSIEURS ROBOTS SERIELS TRANSPORTANT UNE CHARGE COMMUNE, UNE EXPRESSION FACTORISEE DE LA MATRICE JACOBIENNE CINEMATIQUE ET DE LA MATRICE INERTIELLE EXPRIMEE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE ET OPERATIONNEL, SONT DETERMINEES. CES FACTORISATIONS REPRESENTENT LES BASES POUR LE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES PARALLELES, EN VUE D'UNE IMPLANTATION SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE DE TYPE MULTIPROCESSEURS. LA NOTION DE MODELE REALISTE EST TRAITEE DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE MEMOIRE, PAR LE CALIBRAGE DES MODELES GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE. DANS UN PREMIER TEMPS, LES DIFFERENTES PHASES DU CALIBRAGE SONT PRESENTEES, A SAVOIR : LA MESURE, L'IDENTIFICATION ET LA CORRECTION. LA PREMIERE ETAPE A NECESSITE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE D'UN CAPTEUR TACTILE TRIDIMENSIONNEL, DESTINE AU CALIBRAGE EN MODE STATIQUE DES ROBOTS PARALLELES. A PARTIR DES MESURES FOURNIES PAR LE CAPTEUR, LES PARAMETRES GEOMETRIQUES SONT DETERMINES PAR UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION NON LINEAIRE. CETTE METHODOLOGIE EST TESTEE EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT PARALLELE A SIX DEGRES DE LIBERTE. L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DE CE ROBOT EST EGALEMENT EFFECTUEE. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES.
Author :Paulin Buaka Muanke Publisher :National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada ISBN 13 :9780612676978 Total Pages :286 pages Book Rating :4.6/5 (769 download)
Book Synopsis Modélisation, analyse dynamique et contrôle d'un robot marcheur bipède [microforme] : cas d'un modèle à deux (quatre) degrés de liberté by : Paulin Buaka Muanke
Download or read book Modélisation, analyse dynamique et contrôle d'un robot marcheur bipède [microforme] : cas d'un modèle à deux (quatre) degrés de liberté written by Paulin Buaka Muanke and published by National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 2001 with total page 286 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Algorithmes et architectures parallèles en robotique by : Amir Fijany
Download or read book Algorithmes et architectures parallèles en robotique written by Amir Fijany and published by . This book was released on 1988 with total page 404 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La simulation et le contrôle des mouvements d'un robot manipulateur nécessitent la résolution des problèmes cinématiques et dynamiques. Une capacité de calcul insuffisante a toujours constitué l'obstacle majeur de la simulation et du contrôle en temps réel des mouvements d'un robot manipulateur. Il est unanimement reconnu que l'utilisation d'architectures informatiques parallèles est un facteur clé pour surmonter cet obstacle. L'objectif de ce travail est de déduire les caractéristiques essentielles puis de mettre en oeuvre une architecture hautement parallèle qui procure les améliorations significatives et décisives pour calculer les modèles dynamiques et cinématiques. Pour atteindre cet objectif, nous avons tout d’abord effectué une étude algorithmique puis développé des algorithmes parallèles appropriés et efficaces. Les caractéristiques des architectures informatiques pour la mise en oeuvre de ces algorithmes sont ensuite déterminées en étudiant les propriétés communes des algorithmes. Cette approche a permis d'étudier et de mettre en oeuvre une architecture (MlMD-SlMD) hautement parallèle. Cette architecture a permis d'obtenir une réduction significative du temps de calcul des différents problèmes. Pour un robot à six degrés de liberté, le temps de calcul du modèle dynamique inverse est de 187 micro second tandis que le modèle cinématique et son inverse sont calculés en 75 micro secondes
Book Synopsis CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT by : PASCAL.. RUAUX
Download or read book CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.
Book Synopsis Analyse, conception et contrôle de robots collaboratifs by : Jérôme Landuré
Download or read book Analyse, conception et contrôle de robots collaboratifs written by Jérôme Landuré and published by . This book was released on 2021 with total page 107 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le projet derrière cette thèse porte sur l’amélioration des conditions de travail des ouvriers sur les chaînes d’assemblage. Une équipe de Général Motors est venue à notre rencontre avec la problématique que les ouvriers sur leurs chaînes d’assemblage doivent souvent adopter des postures inconfortables lors de l’exécution de certaines tâches. Répétées de nombreuses fois, ces postures peuvent engendrer des problèmes de santé sur le long terme. Une solution proposée pour pallier à ce problème est de permettre à l’ouvrier d’effectuer son travail depuis une zone éloignée de la zone d’assemblage, où il ne devrait pas adopter de postures gênantes et pourrait être isolé de bruits, chaleurs ou dangers induits par la proximité avec la chaîne d’assemblage. Pour faire le lien entre cette zone sécuritaire et la zone de travail, la solution d’un robot a été proposée. Cette thèse présente le travail effectué pour concevoir ce robot. Cette thèse est composée de quatre chapitres qui sont autant d’articles abordant chacun un sujet différent. Le chapitre 1 porte sur deux types d’assemblages courant, en fait l’analyse et propose des solutions pour mécaniser ces tâches. Un outil est conçu et testé dans le cas des clips aussi appelés ’snap-fit’. Des stratégies de trajectoire et l’usage de mécanismes vibrants sont explorés pour l’insertion de tuyaux. Les phases de test et de mesure sont présentées en vidéo. Dans le chapitre 2, la notion de difficulté d’accomplir une tache de loin est abordée. En effet, la distance augmente considérablement la concentration et la perception nécessaires à un opérateur humain pour accomplir une tâche d’assemblage, résultant en un échec ou au moins un temps d’exécution plus grand et donc une efficacité moindre. Les mécanismes de correction de précision sont donc abordés. Des solutions impliquant l’usage de ressorts sont tout d’abord présentées pour permettre aux mécanismes d’être compliants tout en maintenant une position neutre définie. Ces solutions ont pour particularité d’introduire des seuils de force pour activer la compliance qui garantissent un comportement du mécanisme prévisible dans une utilisation générale. Puis, la notion de correction de position est introduite au travers de la famille de mécanismes des Remote Centre of Compliance (RCC) que l’on peut traduire par centre de mobilité distant. Différentes architectures en rotation et en translation sont présentées pour proposer des alternatives au RCC plus adaptées au contexte de travail avec un opérateur humain. Des tests sont effectués et une vidéo appuie la démonstration. Après la conception des mécanismes passifs, le plan du projet était de se tourner vers des solutions actives. La recherche d’une architecture adaptée aux besoins a mené à l’élaboration du chapitre 3. Ce dernier présente une architecture de robot parallèle à six degrés de liberté de type 6-ꝐUS. La cinématique du robot est étudiée, puis une méthode analytique de détermination de son espace de travail géométrique est présentée. Une étude de ses lieux de singularité et de ses capacités en force complète son analyse. Même si cette architecture ne fut pas celle retenue pour le prototype, les méthodes développées pour cette architecture furent utilisées pour la conception du robot fabriqué. Après de multiples itérations, une architecture pour le robot actif fut choisie. Cette dernière est présentée au chapitre 4 et s’accompagne de la présentation de trois schémas de contrôle développés pour répondre à la problématique. Les étapes de conception développées dans le chapitre 3 sont présentées au préalable. Le premier schéma de contrôle exploré est un contrôle en position, qui sert de base au contrôle du robot et permet de développer et valider les outils essentiels au bon contrôle du robot. Le second schéma de contrôle introduit des concepts présentés dans les architectures passives précédentes, en présentant l’avantage d’être reconfigurable au besoin. Un modèle simulant le comportement d’un RCC est d’ailleurs présenté. Le dernier schéma de contrôle exploré introduit de la vision numérique. Un marqueur ARUCO est placé sur le robot et les informations qu’il fournit sont incluses et traitées dans le schéma de contrôle. L’objectif est de simuler un environnement où le robot peut détecter de façon efficace et indépendante les positions des pièces à assembler et ajuster en temps réel les erreurs de positionnement de l’opérateur humain.
Book Synopsis Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage by : Ahmed Goudali
Download or read book Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage written by Ahmed Goudali and published by . This book was released on 1995 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'USAGE DES ROBOTS PARALLELES (OU STRUCTURES A CHAINES CINEMATIQUES FERMEES) EN ROBOTIQUE S'IMPOSE PROGRESSIVEMENT EN RAISON DE L'INTERET CONSIDERABLE QU'IL PROCURE EN RIGIDITE, RAPIDITE, LEGERETE, ETC LA STRUCTURE DE STEWART OU SIMULATEUR DE VOL CONSTITUE L'APPLICATION LA PLUS POPULAIRE. POUR NOTRE PART, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE STRUCTURE PARALLELE INEDITE A 6 D.D.1, QUE NOUS AVONS NOMMEE ROBOT 2-DELTA. ELLE EST CONSTITUEE PAR DEUX STRUCTURES DELTA IMBRIQUEES ; LA PREMIERE CORRESPONDANT AU ROBOT DELTA INITIAL DE CLAVEL NE COMMANDE QUE LES MOUVEMENTS PARALLELE A LA BASE, LA SECONDE COMMANDE UNIQUEMENT LES ORIENTATIONS DE LA PINCE. CES DEUX STRUCTURES PERMETTENT DE DECOUPLER LES MOUVEMENTS DE TRANSLATION ET DE ROTATION DE LA PINCE. NOUS AVONS PU MODELISER ANALYTIQUEMENT CETTE STRUCTURE ET INTRODUIRE PAR LA SUITE DEUX MODELES GEOMETRIQUES COMPLETS PERMETTANT D'ETABLIR LES RELATIONS ENTRE LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE L'EFFECTEUR, LES VARIABLES ARTICULAIRES ACTIVES ET LES VARIABLES ARTICULAIRES PASSIVES. L'EXPLOITATION DE CES MODELES ET L'ETUDE DES LIMITES DES DIFFERENTES VARIABLES NOUS A PERMIS D'ETUDIER EFFICACEMENT L'ESPACE DE TRAVAIL DU ROBOT 2-DELTA. UN AUTRE ASPECT DE L'ETUDE EST L'INFLUENCE DES PETITES VARIATIONS (OU JEUX) DES LONGUEURS DES BIELLETTES DE LA STRUCTURE EXTERIEURE ET INTERIEURE DU ROBOT 2-DELTA AUTOUR DE LEURS VALEURS NOMINALES SUR LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE LA PINCE. L'EXPLOITATION DE CETTE ETUDE NOUS A PERMIS DE DEFINIR DES ELLIPSOIDES DE JEU BASEES SUR LE CONCEPT DES ELLIPSOIDES DE MANIPULABILITE DE YOSHIKAWA. ENFIN, LA SIMULATION ET L'ANIMATION DU ROBOT 2-DELTA SUR LE SYSTEME DE C.A.O-ROBOTIQUE SMAR (SYSTEME DE SIMULATION ET D'ANIMATION DE ROBOT) A PERMIS DE VALIDER L'ENSEMBLE DE NOS CALCULS ET DE VISUALISER LES FONCTIONNALITES DU ROBOT 2-DELTA
Book Synopsis Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage by : Pascal Labrecque
Download or read book Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.
![Download Modélisation, analyse dynamique et contrôle d'un robot marcheur bipède [microforme] : cas d'un modèle à deux (quatre) degrés de liberté PDF Online Free](https://books.google.com/books/content/images/frontcover/pqsgQwAACAAJ?fife=w200-h370)
