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Localisation Multisensorielle Et Guidage Cartesien Dun Robot Mobile Autonome
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Book Synopsis Localisation multisensorielle et guidage cartésien d'un robot mobile autonome by : François Pélissier
Download or read book Localisation multisensorielle et guidage cartésien d'un robot mobile autonome written by François Pélissier and published by . This book was released on 1990 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CARL, chariot autonome avec robot léger, est un chariot de nouvelle génération a vocation industrielle. Il a pour objectif de pallier le manque de flexibilité des chariots filoguidés, quant à la modification de leurs trajectoires matérialisées. Les trajectoires de CARL sont définies de façon cartésienne dans un repère lie à l'environnement et ne nécessitent donc aucun aménagement au sol. Pour se localiser dans son espace de travail, CARL dispose d'informations de localisation relative (odométrie), corrigées par une localisation absolue grâce à l'observation d'amers répertoires et définis par leurs coordonnées dans le repère absolu. Ces amers sont actuellement des balises et des lignes verticales, perçus par une camera embarquée. Les lignes verticales, amers naturels, sont avantageuses dans le sens où elles permettent de réduire l'équipement en balises, voire de le supprimer si l'environnement s'y prête (lignes isolées). De plus, la localisation absolue a une structure multi sensorielle: elle est à même de filtrer toute autre mesure que celles de la camera, comme par exemple les observations délivrées par les capteurs ultrasoniques embarques. Cette fusion d'observations repose sur la théorie du filtre de Kalman. Dote d'une telle localisation, CARL peut être guide le long de parcours complexes, constitues d'une succession d'arcs de cercles et de segments de droite, avec une bonne précision. Cette méthode offre ainsi une grande variété de trajectoires et une grande souplesse d'utilisation.
Book Synopsis Localisation multisensorielle et guidage cartesien d'un robot mobile autonome by : François Pélissier
Download or read book Localisation multisensorielle et guidage cartesien d'un robot mobile autonome written by François Pélissier and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Intelligent Robots and Computer Vision by :
Download or read book Intelligent Robots and Computer Vision written by and published by . This book was released on 1996 with total page 606 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Pilotage, asservissement sensoriel et localisation d'un robot mobile autonome by : Ahmed Khoumsi
Download or read book Pilotage, asservissement sensoriel et localisation d'un robot mobile autonome written by Ahmed Khoumsi and published by . This book was released on 1988 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On aborde 2 aspects importants de la navigation d'un robot mobile: guidage et commande basée sur la mesure d'une part, et localisation en fonction de l'environnement d'autre part
Book Synopsis Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile by : Cédric Tessier
Download or read book Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile written by Cédric Tessier and published by . This book was released on 2007 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre une statégie de perception cognitive qui pilote et sollicite les capteurs pour rechercher les informations dont il a besoin, quand il en a besoin. Les résultats, issus d'expérimentations réelles de suivi automatique de trajectoires ont montré la pertinence de notre approche pour le guidage en temps réel d'un véhicule tout-terrain évoluant à environ 12km/h
Book Synopsis Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel by : Florent Malartre
Download or read book Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel written by Florent Malartre and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l'environnement d'un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l'environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d'estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L'originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d'odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l'initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l'intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l'environnement est toute aussi importante puisqu'elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l'avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d'obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l'environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l'occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.
Book Synopsis Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers by : Jean Laneurit
Download or read book Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers written by Jean Laneurit and published by . This book was released on 2006 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le sujet traité dans cette thèse concerne la localisation précise et intègre de robots mobiles (de véhicules routiers en l'occurence) dans un environnement routier cartographié. Pour ceci, nous proposons une approche multisensorielle hybridant les capteurs classiquement utilisés dans ce genre d'application (un GPS naturel, un odomètre et un gyromètre) avec un système de vision. Ce dernier, en outre, est capable de déterminer très précisement la pose locale du véhicule sur la chaussée en détectant les marquages signalétiques au sol. Il peut donc par l'intermèdiaire de la carte de l'environnement routier, fournir des informations à la fois redondantes et complémentaires à celles fournies par le GPS. Ainsi, cette combinaison d'informations doit garantir la précision et l'intégrité du système de localisation et ce notamment dans les zones urbaines denses où les informations du GPS ne sont pas forcément fiables. La mise en oeuvre de ce système a été menée dans deux études distinctes. Dans la première, la fusion de données est effectuée par un filtre de Kalman étendu . Dans ce cas, la précision obtenue est quasi-décimétrique, cependant la gestion d'hypothèses multiples dans le cadre autoroutier ou des fortes non-linéarités introduites par le système de vision nuisent fortement à l'intégrité des résultats de localisation. C'est donc tout naturellement, que dans la seconde étude, le filtre de Kalman est remplacé par un filtre particulaire et plus particulièrement par un filtre particulaire génétique. La précision obtenue est ici similaire à la première étude et l'intégrité des résultats de la localisation assurée. En revanche, cette méthode est gourmande en temps de calcul et ne peut être utilisée en temps réel sur les ordinateurs actuels
Book Synopsis Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile by : Jérôme Vaganay
Download or read book Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile written by Jérôme Vaganay and published by . This book was released on 1993 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile by : Jerome Vaganay
Download or read book Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile written by Jerome Vaganay and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
