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Interet Dune Redondance Cinematique Pour La Commande En Effort Dun Robot Manipulateur
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Book Synopsis Interet d'une redondance cinematique pour la commande en effort d'un robot manipulateur. Application au robot parallele et redondant SPEED-R-MAN by : Jean-Christophe Sanchez
Download or read book Interet d'une redondance cinematique pour la commande en effort d'un robot manipulateur. Application au robot parallele et redondant SPEED-R-MAN written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur by : Jean-Christophe Sanchez
Download or read book Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but de cette thèse est de mesurer l'intérêt d'une cinématique redondante pour le contrôle d'effort en robotique, particulièrement dans le cas de robots parallèles. Un robot redondant possède par définition plus d'actionnaires que de degrés de liberté (d.d.l.). On analyse d'abord les conséquences de cette propriété sur le comportement et la commande du robot.Il apparaît que la redondance affecte non seulement les propriétés cinématiques mais également dynamiques du robot. Or les techniques classiques de gestion des d.d.l. redondants agissent essentiellement au niveau cinématique. En outre, elles sont fondées sur des méthodes d'optimisation très lourdes à mettre en oeuvre. On passe ensuite en revue les schémas de commande les plus utilisés pour la réalisation de tâches robotiques avec contact. Cette étude permet de mesurer l'importance des performances dynamiques du robot pour la maîtrise des efforts de contact. On propose alors une méthode originale d'exploitation de la redondance dans ce sens : il s'agit d'utiliser la dynamique de certains d.d.l. pour améliorer les performances cartésiennes. Cette méthode est fondée sur l'implémentation d'un retour d'effort cartésien suivant les d.d.l. redondants. Elle se distingue ainsi des méthodes classiques où ces d.d.l. sont pilotés en vitesse. En outre, elle est assez simple à mettre en oeuvre. C'est un robot prototype développé par le CERT (ONERA) qui a servi de cadre à cette thèse : le robot Speed-R-man. sa structure parallèle lui confère des qualités de légèreté et de rigidité favorables au contrôle d'effort. Une étude en simulation montre que sa cinématique redondante permet d'améliorer notablement ses performances dans ce domaine. La méthode d'exploitation de la redondance proposée permet d'utiliser les capacités dynamiques d'un groupe d'actionneurs pour réaliser la partie haute fréquence d'un asservissement d'effort ; les autres actionneurs, plus lents, sont utilisés pour réaliser la partie basse fréquence de la tâche cartésienne. Le site peut alors être vu comme une extension originale du concept macro-micro. Un capteur d'effort a été installé sur le site expérimental et un schéma de commande hybride position-force a été implémenté.
Download or read book Parallel Robots written by J.-P. Merlet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Book Synopsis Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage by : Pascal Labrecque
Download or read book Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.
Book Synopsis Commande en effort d'un robot manipulateur a deux bras by : Eric Degoulange
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur a deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras by : Eric Degoulange
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 408 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UNE ETUDE EST MENEE SUR LA COMMANDE D'UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS MAINTENANT UN OBJET, EN VUE DE GERER LA DEFORMATION DE LA CHAINE CINEMATIQUE FERMEE AINSI CONSTITUEE. CE PROBLEME GENERAL EST TRAITE A TRAVERS DEUX APPLICATIONS: LA DEFORMATION CONTROLEE D'UN OBJET FLEXIBLE MANIPULE PAR LES DEUX BRAS, ET LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES DEUX BRAS EXERCANT DES EFFORTS IMPORTANTS SUR UN OBJET RIGIDE. LES SOLUTIONS PROPOSEES DANS CHACUN DES CAS REPOSENT SUR LA DETERMINATION DE COMMANDES EN EFFORT. LES PRINCIPES DEVELOPPES SONT VALIDES A L'ISSUE D'EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR DEUX SITES REELS, L'UN CONSTITUE DE DEUX ROBOTS PUMA 560 UTILISES POUR LA DEFORMATION D'OBJETS ET L'AUTRE CONSTITUE DE DEUX ROBOTS GMF DE FORTE CHARGE UTILISES DANS LE CADRE D'UNE OPERATION DE RIVETAGE EN INDUSTRIE AERONAUTIQUE, NECESSITANT LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES BRAS. DANS CE DERNIER CAS, AFIN D'OBTENIR UN GRAIN DE TEMPS SUFFISANT POUR ENVISAGER SON UTILISATION EN PRODUCTION, UNE SOLUTION METTANT EN UVRE UN MODELE DE REFERENCE N'UTILISANT PAS DE MESURE D'EFFORT EST EGALEMENT PROPOSEE
Download or read book Parallel Robots written by J.P. Merlet and published by Springer. This book was released on 2000-07-31 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Book Synopsis Modélisation et commande d'un robot manipulateur répondant composé de plusieurs plateformes de stewart by : Sylvie Charentus
Download or read book Modélisation et commande d'un robot manipulateur répondant composé de plusieurs plateformes de stewart written by Sylvie Charentus and published by . This book was released on 1990 with total page 125 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis COMMANDE EN TEMPS REEL DE ROBOTS MANIPULATEURS REDONDANTS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES MOBILES by : CHRISTIAN SERGE.. PASSI
Download or read book COMMANDE EN TEMPS REEL DE ROBOTS MANIPULATEURS REDONDANTS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES MOBILES written by CHRISTIAN SERGE.. PASSI and published by . This book was released on 2001 with total page 153 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA REDONDANCE D'UN ROBOT MANIPULATEUR PERMET DE REALISER DES TACHES PLUS COMPLEXES ET NOTAMMENT LA POSSIBILITE D'EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT ENCOMBRE D'OBSTACLES CE TRAVAIL DE THESE EXAMINE PLUS PARTICULIEREMENT LE PROBLEME D'EVITEMENT D'OBSTACLES MOBILES ET PROPOSE UN ALGORITHME DE COMMANDE SUSCEPTIBLE DE FONCTIONNER EN TEMPS REEL. LE PRINCIPE EST BASE SUR UNE STRUCTURE DE COMMANDE SIMPLE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE OU LE PROBLEME DE L'EVITEMENT EST REPORTE AU NIVEAU DU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE INVERSE. LA POSTURE DU ROBOT REDONDANT RESULTE DE LA MINIMISATION D'UN CRITERE OU L'INVERSION DU MODELE GEOMETRIQUE AUGMENTE EST EFFECTUE PAR UN NOUVEL ALGORITHME ITERATIF N'EXIGEANT AUCUNE INVERSION DE MATRICE. BASE SUR LA DECROISSANCE EXPONENTIELLE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV, CET ALGORITHME CONVERGE EN QUELQUES ITERATIONS ET L'INVERSION DU MODELE EST PAR SUITE OBTENUE A CHAQUE PERIODE DE COMMANDE. UNE PRISE EN COMPTE D'OBSTACLES MOBILES PEUT ALORS ETRE ENVISAGEE EN LIGNE. ELLE EST REALISEE PAR L'INTRODUCTION D'UNE FONCTION DE PENALISATION D'UNE PSEUDO-DISTANCE ENTRE LES BRAS ET L'OBSTACLE. CETTE PSEUDO-DISTANCE EST CALCULEE GRACE A L'UTILISATION D'UNE FONCTION DE SURFACE SUPER-QUADRIQUE. DE NOMBREUSES SIMULATIONS MONTRENT L'EFFICACITE ET LA SIMPLICITE MISE EN UVRE.
Book Synopsis Poste de programmation pour la commande by : Roger Mounyol
Download or read book Poste de programmation pour la commande written by Roger Mounyol and published by . This book was released on 1989 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but des transformations cinématiques inverses est de définir des mouvements articulaires autour d'une configuration afin de réaliser une trajectoire désirée de l'organe terminal. C'est un thème capital en robotique compte tenu de son impact sur la performance des tâches industrielles : l'assemblage, le soudage, ou la peinture. Ce travail à consisté à intégrer dans un environnement de programmation contenant des outils C.A.O des algorithmes déterminant les mouvements articulaires pour la commande d'un manipulateur quelconque. L'applicabilité de ces algorithmes en temps réel grâce à divers procédés est augmentée par l'environnement de RCCL, "Robot Control under C Language" qui est construit autour d'un noyau temps réel et dont l'organisation est basée sur une bibliothèque de fonctions de commande. Dans le spécifique des manipulateurs redondants, l'approche présentée admet que le mouvement cartésien d'un point présentant un danger de collision avec un obstacle est connue en même temps que la tâche de l'effecteur. Dans la plupart des cas, ce mouvment est transformé en un terme d'optimisation pratique pour l'évitement d'obstacles.
Book Synopsis Analyse et commande d'une famille de robots manipulateurs à structure parallèle et redondante by : Nathalie Nombrail
Download or read book Analyse et commande d'une famille de robots manipulateurs à structure parallèle et redondante written by Nathalie Nombrail and published by . This book was released on 1993 with total page 209 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Nous présentons une nouvelle architecture parallèle a trois degrés de liberté en translation, destinée à des taches rapides, dont un prototype a été réalisé au CERT (SPEEDy-Robot-MANipulator). Ses deux principales particularités sont d'une part sa structure mécanique légère et parallèle, d'autre part une redondance dans les actionneurs, qui permet d'optimiser le temps de parcours grâce à un choix judicieux de la commande. Les principaux problèmes liés à la commande d'un nouveau robot sont étudiés. Dans un premier temps, les modèles géométrique, cinématique et dynamique de ce robot à chaîne complexe sont établis, permettant alors de déterminer toutes les configurations singulières. Le problème de la gestion de la redondance se pose ensuite. Plusieurs critères maximisant l'accélération sont analysés, notamment celui basé sur le concept de masse équivalente. Puis, une commande pseudo-optimale est établie, optimisant les critères précédents. Enfin, l'architecture générale de commande est définie et les lois de pilotage articulaire sont implantées afin de résoudre les problèmes de couplage. Des résultats expérimentaux sont obtenus à partir d'une manipulation.
Book Synopsis Learning Models to Control Redundancy in Robotics by : Camille Salaün
Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.
Book Synopsis Conception d'une commande dynamique dans l'espace opérationnel pour le contrôle d'un robot redondant à 7 axes motorisés : le PA1O by : Souhami David
Download or read book Conception d'une commande dynamique dans l'espace opérationnel pour le contrôle d'un robot redondant à 7 axes motorisés : le PA1O written by Souhami David and published by . This book was released on 1997 with total page 57 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Book Synopsis Etude et réalisation d'un logiciel d'aide à la modélisation de systèmes mécaniques articulés by : Bernard Caron
Download or read book Etude et réalisation d'un logiciel d'aide à la modélisation de systèmes mécaniques articulés written by Bernard Caron and published by . This book was released on 1985 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'utilisation d'un robot manipulateur pour réaliser des taches complexes nécessite l'emploi de capteurs extéroceptifs lui permettant de saisir une partie de son environnement. Les capteurs utilisés donnant en général une information dans un repère fixe, il est nécessaire de réaliser un changement de coordonnées pour envoyer les consignes à chaque articulation du manipulateur. Préalablement à ceci, il faut obtenir les différents modèles décrivant la géométrie et la cinématique du manipulateur. Un logiciel interactif permet de décrire la manipulateur de manière simple puis calcule formellement les différents modèles utilisés. Le modèle cinématique est ensuite inversé pour permettre le changement de coordonnées. Le modèle géométrique et le modèle cinématique inverse sont ensuite simplifiés à l'aide de procédures de calcul formel permettant d'obtenir des expressions comportant un minimum de redondances pour une utilisation en temps réel. Différentes méthodes numériques permettant d'inverser le modèle géométrique sont ensuite comparées. La méthode de substitution appliquée aux équations du modèle géométrique a donné des résultats intéressants et permet, en association avec le modèle cinématique inverse, d’améliorer la précision du changement de coordonnées sur les singularités du manipulateur. Le modèle géométrique inverse est alors utilisé pour réaliser un suivi de surface en prenant en compte l'information provenant de capteurs de proximité fixés sur un robot industriel.
Book Synopsis Étude du lieu des singularités d'un manipulateur parallèle sphérique redondant by : Jérôme Landuré
Download or read book Étude du lieu des singularités d'un manipulateur parallèle sphérique redondant written by Jérôme Landuré and published by . This book was released on 2017 with total page 76 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le domaine de la robotique les robots parallèles sont contraints à des tâches très spécifiques en comparaison avec leurs homologues sériels à cause de leur espace de travail plus restreint. L'objet de ce sujet de maitrise est de présenter une architecture de robot parallèle dont l'espace de travail est agrandi par l'introduction d'une redondance cinématique dans son architecture pour le cas plus particulier des robots sphériques. La première partie du mémoire présente l'architecture du robot sphérique. Son modèle cinématique est décrit puis les variables et paramètres qui seront utiles pour les calculs et analyses sont introduits. Les relations cinématiques entrée-sortie sont présentées au travers des matrices Jacobiennes du robot et le concept de singularité est discuté à la fin de cette partie. Les deux phénomènes limitant l'espace de travail sont principalement les interférences mécaniques, ce qui se comprend facilement, et les singularités. Ce qu'on appelle singularité dans le contexte des architectures robotiques sont des configurations du robot où des mobilités entrantes ou sortantes sont inopérantes. Puis, dans la seconde partie, on s'intéresse à l'équivalent architectural du robot présenté dans la première partie auquel la partie redondante a été retirée dans le but de mesurer l'impact de l'introduction de la redondance cinématique sur l'espace de travail du robot. L'architecture du robot simple est alors brièvement présentée, puis les configurations singulières de ce robot sont analysées par deux méthodes différentes : une méthode numérique et une méthode géométrique. Ensuite dans la troisième partie une analyse des lieux des singularités de l'architecture redondante est présentée et quelques contraintes architecturales intéressantes au regard de l'analyse des singularités précédente sont discutées. Les effets de l'introduction de la redondance cinématique sur l'espace de travail sont discutés à la fin de cette partie en analysant les résultats précédents. Dans la quatrième partie on s'intéresse à la résolution du problème géométrique inverse du robot. La redondance cinématique fait que pour une pose spécifique de l'effecteur du robot il existe une infinité de solutions pour les coordonnées articulaires. Dans ce chapitre on explore plusieurs choix possibles pour les coordonnées articulaires, les avantages et inconvénients de plusieurs méthodes sont évalués, puis un exemple de suivi de trajectoire est présenté. Enfin le problème des interférences mécaniques est discuté, notamment son influence sur l'espace de travail du robot. La dernière partie concerne l'élaboration d'un prototype de test pour le robot sphérique redondant. Les différents choix de designs faits, le dimensionnement des actionneurs ainsi que plusieurs problèmes spécifiques sont présentés.
Book Synopsis Contribution à l'étude de la programmation et de la commande d'un robot manipulateur by : Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.)
Download or read book Contribution à l'étude de la programmation et de la commande d'un robot manipulateur written by Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.) and published by . This book was released on 1981 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
