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Etude Et Realisation Dun Robot Mobile Pour La Navigation Exterieure
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Book Synopsis Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure by : Jean-Marie Munier
Download or read book Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure written by Jean-Marie Munier and published by . This book was released on 1997 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent l'étude et la réalisation d'un robot mobile autonome qui est conçu en tant que plate-forme expérimentale. Les différentes étapes ainsi que les différents éléments constitutifs pour mener à bien sa réalisation y sont décrits précisément. Le but de cette réalisation est d'utiliser le robot Romane comme support technologique pour développer et vade expérimentalement les recherches menées en robotique mobile. Nous décrivons les différents aspects technologiques liés aux nombreux capteurs avec leurs fonctionnalités, les problèmes qu'ils induisent et les solutions retenues orientées à la robotique mobile. La motorisation et les sources d'énergie, font également l'objet d'un développement argumenté. Les problèmes de sécurité sont analysés et des solutions sont proposées dans le dernier chapitre pour répondre aux cas les plus critiques. (rupture de communications, présence d'obstacles, dysfonctionnements matériel, etc ) La conception informatique est basée sur une architecture de type V.M.E ; elle apporte une grande souplesse en possibilités d'ouverture et d'évolution. Cette plate-forme a été conçue pour pouvoir s'adapter aux évolutions technologiques les plus récentes afin qu'elle puisse en permanence remplir son rôle de support de recherches innovatrices
Book Synopsis Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile by : Kokou Djath
Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)
Book Synopsis NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : STEPHANE.. DELAPLACE
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Book Synopsis Etude et réalisation d'un robot autonome by : SAIDI. HABIBA HAMZA (CHAREF. FATMA, ARHAB.)
Download or read book Etude et réalisation d'un robot autonome written by SAIDI. HABIBA HAMZA (CHAREF. FATMA, ARHAB.) and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2019-01-24 with total page 76 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique est l'ensemble des techniques permettant la réalisation de machines automatiques ou de robots. Le problème de la navigation autonome d'un robot mobile en environnements naturels a suscité un intérêt croissant ces dernières années. Notre projet est de faire une étude sur le robot mobile autonome. L'objectif de notre projet consiste à la réalisation d'un robot mobile autonome avec un certain degré d'autonomie.
Book Synopsis Etude et réalisation d'un robot mobile commandé a distance by : Saidi Hamza
Download or read book Etude et réalisation d'un robot mobile commandé a distance written by Saidi Hamza and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2012-07 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique fait rever et ce domaine en perpetuelle evolution, de nouvelles decouvertes sont faits pour rendre ces machines plus agiles, plus rapides voire plus intelligentes. Leur utilisation se repand au quotidien, on nous promet un monde de robots pour demain, certains disent meme une revolution robotique. Avec l'evolution des technologies, les robots gagnent petit a petit des aptitudes a realiser des gestes de plus en plus complexes. Ces developpements conduisent a des machines hautement perfectionnees qui peuvent realiser des taches de plus en plus sophistiquees, mais trop souvent, la difficulte a mettre ces robots augmente avec la complexite du systeme Notre projet consiste a la realisation et la commande d'un robot mobile supporteur d'une camera . Notre objectif est de faire en premier lieu la realisation de la carte de commande et ensuite la realisation d'une application ( interface avec c++ builder ) pour commande ce robot mobile et recevoir des image de la camera"
Book Synopsis Etude d'un sous-système de navigation pour un robot mobile by : Eric Iooss
Download or read book Etude d'un sous-système de navigation pour un robot mobile written by Eric Iooss and published by . This book was released on 1988 with total page 47 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
Book Synopsis Système multi-agents appliqué à la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu by : Zhe Kun Jin
Download or read book Système multi-agents appliqué à la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu written by Zhe Kun Jin and published by . This book was released on 1997 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude sur la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu. Nous avons débuté ce travail par un état de l'art. Par l'analyse des architectures de commande, notre choix s'est porte sur l'architecture de commande réactive base sur un système multi-agents en raison de sa flexibilité et des diverses possibilités d'évolution. Nous avons place ce travail dans le projet de robot mobile Amara (architecture multi-agents pour un robot autonome), le système de commande multi-agents est lui-même un agent de navigation dans l'ensemble du système de commande Amara. Dans le système de commande multi-agents développé, chaque agent représente un des comportements élémentaires du robot. Le comportement du robot mobile est le comportement émergé de ses comportements élémentaires. Nous avons implémenté les agents de comportement élémentaire en utilisant les données sur l'environnement délivrées par un télémètre laser panoramique. L'intégration des agents au sein du système se fait par le moyen du champ potentiel dérivé. Chaque agent fournit un gradient partiel du champ potentiel. Le gradient global est la somme pondérée de tous les gradients partiels. Un logiciel de simulation smasim (système multi-agents simulateur) sous Windows a été développé pour visualiser le comportement du robot et pour valider le choix du système. Nous l'avons utilise pour étudier le comportement du système de commande multi-agents en simulation
Book Synopsis Contrôle de tâches référencées by : Ricardo Swain Oropeza
Download or read book Contrôle de tâches référencées written by Ricardo Swain Oropeza and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire traite le problème du contrôle et de la réalisation de taches référencées vision pour la navigation d'un robot mobile. Le contrôle d'un robot mobile par asservissement visuel 2D (positionnement ou suivi par rapport à un objet) nous permet d'affranchir de la reconstruction globale de l'environnement afin de déplacer le robot. Nous présentons une étude sur le comportement de l'asservissement visuel 2D, notamment pour empêcher que la cible sorte du champ de vue de la caméra. Nous avons abordé ce problème dans l'espace image et dans l'espace articulaire du robot. Nous décrivons deux approches pour effectuer l'évitement d'obstacles lors de l'exécution d'un asservissement visuel 2D. La première est basée sur la méthode de potentiels classiques. La deuxième est inspirée des méthodes du vortex et du suivi de chemins pour éviter les puits de potentiels. Avec ces approches nous pouvons exécuter l'asservissement visuel 2D sans avoir de problèmes si des obstacles se présentent. Nous illustrons la possibilité d'exprimer l'exécution d'un plan à partir de commandes d'asservissement visuel 2D. Nous décrivons seulement la nature du modèle nécessaire pour planifier une trajectoire sous la forme d'une séquence d'actions. L'évaluation de plusieurs méthodes nous a permis de réaliser une tâche hybride, puis nous proposons une méthode d'enchaînement de commande successive du plan lors du déplacement d'un robot mobile. Les méthodes que nous avons développées ont été partiellement mises en œuvre sur un des robots de la famille Hilare du LAAS CNRS. Tout d'abord, nous avons intégré le suivi de segments nécessaires pour réaliser la tache aller vers 4 points. Dans le but d'utiliser l'asservissement visuel 2D pour des cibles dynamiques, nous avons intégré sur le robot la méthode de Hausdorff qui permet de s'asservir sur une cible et de la centrer dans l'image.
Book Synopsis Navigation intentionnelle d'un robot mobile by : Cédric Pradalier
Download or read book Navigation intentionnelle d'un robot mobile written by Cédric Pradalier and published by . This book was released on 2004 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE THÈME PRINCIPAL DE CETTE THÈSE EST LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE. CE THÈME EST TRAITÉ À TRAVERS TROIS QUESTIONS FONDATRICES : COMMENT DÉFINIR, RÉALISER ET IMPLANTER UNE TÂCHE DE NAVIGATION ? LA RECHERCHE DE RÉPONSES À CES QUESTIONS NOUS PERMET DE PROPOSER L'ENSEMBLE DE CONTRIBUTIONS SUIVANT. NOUS TRAITONS TOUT D'ABORD DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE ET EN PARTICULIER DU PROBLÈME FONDAMENTAL DE MISE EN CORRESPONDANCE D'UN ENSEMBLE DE PERCEPTION AVEC UN MODÈLE DE L'ENVIRONNEMENT. NOUS VOYONS ENSUITE COMMENT DÉCRIRE, DANS LE FORMALISME DE LA PROGRAMMATION BAYÉSIENNE, LES PROBLÈMES DE SUIVI D'UNE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE ET D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES IMPRÉVUS. FINALEMENT NOUS INTRODUISONS LE CONCEPT DE MODÉLISATION OBJET DANS LE FORMALISME DE LA PROGRAMMATION BAYÉSIENNE ET NOUS L'UTILISONS POUR RÉUNIR EFFICACEMENT LES FONCTIONALITÉS PRÉCÉDENTES SUR UN VÉHICULE AUTONOME : LE CYCAB.
Book Synopsis Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint by : José Armando Segovia de los Rios
Download or read book Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint written by José Armando Segovia de los Rios and published by . This book was released on 1993 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail a concerné le déplacement du robot mobile autonome RoMo-SAPIENS (Robotique Mobile-Système Autonome Polycapteurs d'Intervention en Environnement Non-Structuré). Le but a été essentiellement la solution au problème de la navigation de ce robot dans un environnement peu contraint mais non connu a priori. La solution proposée utilise une image captée par une caméra type CCD qui sert de base à un modèle de l'environnement, où les objets sont repérés par leur projection sur le sol. Une fois repérés le robot et la cible dans l'image, il ne reste que les obstacles, leur représentation correspond à la carte de l'environnement. Celle-ci est traitée par une méthode de squelettisation de l'espace libre pour obtenir tous les itinéraires possibles pour la réalisation d'une tâche. Un itinéraire est retenu en fonction du critère de la plus courte distance à parcourir. Cet itinéraire est caractérisé au moyen d'un ensemble de points stratégiques («points de passage»). La liaison des points de passage est réalisée au moyen du nombre nécessaire de segments de Bézier pour obtenir un chemin à courbure continue. Finalement, la trajectoire est générée en associant une loi horaire à ce chemin, ce qui donne comme résultat le déplacement du robot de sa configuration initiale jusqu'à la cible.
Book Synopsis Contribution à l'étude et à la réalisation d'un robot mobile by : Mehdi Mechri
Download or read book Contribution à l'étude et à la réalisation d'un robot mobile written by Mehdi Mechri and published by . This book was released on 1986 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire décrit le matériel et le logiciel constituant un robot mobile dépourvu de mémoire de son environnement. Ce robot est prévu pour accomplir les taches suivantes: déplacement le long d'un couloir avec contournement d'obstacle; déplacement entre rangées d'arbres; suivi d'une cible mobile. Le robot découvre son environnement grâce a un capteur telemetrique ultrasonore qui le renseigne sur la présence d'obstacles dans son voisinage. Cette thèse présente essentiellement: les systèmes telemetriques; le capteur ultrasonore réalise au cours de notre travail; le processeur central assurant la gestion du robot; les algorithmes de guidage; les résultats de la simulation; le comportement du robot dans un environnement réel
Book Synopsis Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome by : Elkébir Badi
Download or read book Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome written by Elkébir Badi and published by . This book was released on 1989 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.
Book Synopsis Etude et réalisation d'un système de localisation relative d'un robot mobile by : Jean-François RADENAC
Download or read book Etude et réalisation d'un système de localisation relative d'un robot mobile written by Jean-François RADENAC and published by . This book was released on 1987 with total page 264 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Reconnaissance d'environnement et navigation réactive d'un robot mobile autonome par réseaux de neurones by : Samih Al Allan
Download or read book Reconnaissance d'environnement et navigation réactive d'un robot mobile autonome par réseaux de neurones written by Samih Al Allan and published by . This book was released on 1996 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présente dans cette thèse porte sur l'étude et la réalisation de deux agents de l'architecture de robot mobile amara (architecture multi agents pour un robot autonome) en utilisant des techniques neuronales. ce choix a été fait en raison de l'efficacité des réseaux de neurones dans les fonctions de classification, de leur robustesse, de leur immunité au bruit, et de leur possibilité d'implantation physique pour un traitement rapide de l'information. le premier agent doit reconnaître en temps réel la situation globale environnant le mobile. a partir de l'information fournie par un telemetre laser 2d panoramique, il lui faut déterminer la nature de cet environnement et lui attacher une étiquette correspondant a une des situations caractéristiques d'un milieu de type bâtiment, par exemple: couloir, croisement, porte, etc. il s'agit donc d'un problème de classification multi classes. le second agent est destine a gérer la navigation réactive du robot. il doit effectuer une association directe perception action élémentaire suffisamment évoluée pour pouvoir prendre en charge de façon autonome la navigation du mobile dans la majorité des cas. différentes neuronal architectures ont été testées pour réaliser ces agents. pour résoudre le problème de reconnaissance de situations particulièrement dans des cas de dimension variables, une architecture hiérarchisée a plusieurs réseaux a été nécessaire. une solution satisfaisante pour la navigation réactive présentant de grande capacité de généralisation, a été obtenue a l'aide d'un simple perceptron multicouches
Book Synopsis Etude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Etude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES by : Philippe Arnould
Download or read book ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES written by Philippe Arnould and published by . This book was released on 1993 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES, DANS CE MEMOIRE, CONCERNENT L'ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN VEHICULE AUTONOME A PARTIR D'INFORMATIONS PROVENANT D'UN ODOMETRE ET D'UN MAGNETOMETRE. LE BUT EST D'OBTENIR DES INFORMATIONS DE POSITIONS ET DE CAP SUFFISAMMENT FIABLES ET PRECISES POUR ENVISAGER LA NAVIGATION DU VEHICULE SUR UNE DISTANCE LA PLUS LONGUE POSSIBLE ENTRE DEUX RECALAGES PAR RAPPORT A L'ENVIRONNEMENT. AFIN DE TIRER PARTIE AU MIEUX DES INFORMATIONS DISPONIBLES, DES TECHNIQUES DE FUSION DE DONNEES MULTICAPTEURS ONT ETE ELABOREES. ELLES PERMETTENT DE S'AFFRANCHIR DE LA PLUPART DES DEFAUTS INTRINSEQUES A CHAQUE CAPTEUR PRIS INDIVIDUELLEMENT. DEUX METHODES ONT ETE ETUDIEES ET TESTEES: UNE METHODE DE FUSION PAR DISCRIMINATION DE L'ORIENTATION OU L'ON COMPARE EN PERMANENCE L'INCERTITUDE DES DEUX CAPTEURS ET UNE METHODE DE FUSION PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES RESULTATS OBTENUS SUR DES PARCOURS TYPES AVEC LA DEUXIEME METHODE NOTAMMENT MONTRE QUE L'ERREUR DE POSITION EN FIN DE PARCOURS EST RAMENEE A 0,5% DE LA DISTANCE PARCOURUE. L'UTILISATION DE TELLES TECHNIQUES REND POSSIBLE LA NAVIGATION SANS RECALAGE SUR DES DISTANCES DE QUELQUES DIZAINES DE METRES DE 100 METRES SUIVANT LA PRECISION REQUISE
