Read Books Online and Download eBooks, EPub, PDF, Mobi, Kindle, Text Full Free.
Etude Et Realisation De La Commande Hybride Position Force Dun Robot Sous Marin Equipe Dun Bras Manipulateur
Download Etude Et Realisation De La Commande Hybride Position Force Dun Robot Sous Marin Equipe Dun Bras Manipulateur full books in PDF, epub, and Kindle. Read online Etude Et Realisation De La Commande Hybride Position Force Dun Robot Sous Marin Equipe Dun Bras Manipulateur ebook anywhere anytime directly on your device. Fast Download speed and no annoying ads. We cannot guarantee that every ebooks is available!
Book Synopsis Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur by : Lionel Lapierre
Download or read book Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur written by Lionel Lapierre and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Book Synopsis Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras by : Pierre Dauchez
Download or read book Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1990 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras
Book Synopsis Analyse expérimentale de schémas de commande position/force d'un manipulateur monté sur un véhicule by : Lise Cellier
Download or read book Analyse expérimentale de schémas de commande position/force d'un manipulateur monté sur un véhicule written by Lise Cellier and published by . This book was released on 1996 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES MANIPULATEURS MOBILES, COMPOSES D'UN BRAS MANIPULATEUR MONTE SUR UN VEHICULE, CONSTITUENT UN AXE DE RECHERCHE IMPORTANT EN ROBOTIQUE. LES MANIPULATEURS MOBILES AUTONOMES, SEMI-AUTONOMES OU TELEOPERES ONT BEAUCOUP D'APPLICATIONS POTENTIELLES DANS DES MILIEUX HOSTILES OU NON-STRUCTURES TELS QUE L'ESPACE, LE SOUS-MARIN, LE DEMINAGE ET LES SITES NUCLEAIRES. COMME LE DECRIT LE PREMIER CHAPITRE DE CE MEMOIRE, LES AVANTAGES DES MANIPULATEURS MOBILES SONT NOMBREUX. TOUTEFOIS, UN DES INCONVENIENTS MAJEURS RESIDE DANS LEUR COMPLEXITE DE COMMANDE. NOUS POUVONS SOIT CONTROLER LE BRAS ET LE VEHICULE DE FACON COORDONNEE SOIT CONTROLER LES DEUX SEPAREMENT. L'ETUDE MENEE DANS CETTE THESE CONCERNE UNIQUEMENT LA COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR, LE VEHICULE ETANT CONSIDERE COMME UNE SOURCE DE PERTURBATIONS DEVANT ETRE PRISES EN COMPTE OU REJETEES PAR L'ALGORITHME DE COMMANDE DU BRAS. UNE ANALYSE EN SIMULATION ET SUR SITE EXPERIMENTAL PERMET DE DEFINIR POUR CHAQUE TYPE DE TACHES ENVISAGEES LA COMMANDE LA PLUS ADAPTEE AFIN DE GARANTIR LE SUCCES DE L'OPERATION. LES COMMANDES ETUDIEES PEUVENT ETRE REGROUPEES EN TROIS CATEGORIES: LA COMMANDE HYBRIDE, LA COMMANDE EXTERNE ET LA COMMANDE D'IMPEDANCE. LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE ET LE PRINCIPE DE L'ENVIRONNEMENT VIRTUEL SONT INTRODUITS DANS LES ALGORITHMES CI-DESSUS AFIN D'EN ACCROITRE LA ROBUSTESSE. DE PLUS, ETANT DONNE QUE LES MANIPULATEURS MOBILES EVOLUENT LA PLUPART DU TEMPS DANS DES ENVIRONNEMENTS NON STRUCTURES, UNE METHODE D'EVITEMENT DES COLLISIONS BASEE SUR LE PRINCIPE DES ACTIONS REFLEXES EST PROPOSEE
Book Synopsis Commande hybride position/force robuste d'un robot manipulateur utilisé en usinageet/ou en soudage by : Jinna Qin
Download or read book Commande hybride position/force robuste d'un robot manipulateur utilisé en usinageet/ou en soudage written by Jinna Qin and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs industriels légèrement flexibles utilisés pour la robotisation de procédés d'usinage et de soudage FSW. Le premier objectif est la modélisation des robots et des procédés. Les modèles développés concernant la cinématique et la dynamique de robots 6 axes à architecture série et à flexibilité localisées aux articulations. Les paramètres du modèle dynamique et les raideurs sont identifiés avec la méthode à erreur de sortie qui donne une bonne précision d'estimation. La norme relative du résidu du modèle après identification est de 3,2%. Le deuxième objectif est l'amélioration des performances de la robotisation des procédés. Un simulateur a été développé qui intègre le modèle dynamique du robot flexible, les modèles de procédés et le modèle du contrôleur de robot y compris les lois de commande en temps réel des axes et le générateur de trajectoires. Un observateur non-linéaire à grands gains est proposé pour estimer l'état complet du robot flexible ainsi que les efforts d'interaction. Ensuite, un compensateur basé sur l'observateur est proposé pour corriger les erreurs de positionnement en temps réel. La validation expérimentale sur un robot industriel Kuka, montre une très bonne estimation de l'état complet par l'observateur. Un soudage FSW précis grâce à la compensation en temps réel de la flexibilité du manipulateur a pu être effectué avec succès.
Book Synopsis Commande robuste position/force en présence de retards variables by : Cédric Agniel
Download or read book Commande robuste position/force en présence de retards variables written by Cédric Agniel and published by . This book was released on 2005 with total page 326 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse présente la description d'une loi de commande position/force d'un bras manipulateur téléopéré via Internet. Nous établissons tout d'abord, au premier chapitre un état de l'art et un historique concernant la téléopération jusqu'à son évolution actuelle. Nous proposons ensuite dans le second chapitre, une loi de commande robuste en position capable d'adapter la dynamique du bras manipulateur distant en fonction du retard. Cette adaptation permet de conserver la stabilité de l'ensemble opérateur-robot sous certaines hypothèses. Le troisième chapitre se focalise sur la boucle de commande externe en effort entre l'opérateur et le site distant. Nous proposons un algorithme de commande basé sur les principes du prédicteur de Smith et de l'environnement virtuel. Enfin le quatrième chapitre est une synthèse des résultats que nous avons obtenus. Nous proposons un schéma de commande hybride position/force permettant la téléopération via Internet d'un bras manipulateur
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS by : VERONIQUE.. PERDEREAU
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Book Synopsis Commande hybride position/force d'un robot à deux bras by : René Jourdan
Download or read book Commande hybride position/force d'un robot à deux bras written by René Jourdan and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives by : Meryem Taghbalout
Download or read book Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives written by Meryem Taghbalout and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans le cadre de ce projet ont été décrites et présentées. Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet Robotix Academy financé par le fonds européen de développement régional INTERREG V-A Grande Région.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE/POSITION DE MANIPULATEURS FLEXIBLES by : ETIENNE.. VALDES
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE/POSITION DE MANIPULATEURS FLEXIBLES written by ETIENNE.. VALDES and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'AUGMENTATION DE LA BANDE PASSANTE DES MANIPULATEURS COMMANDES IMPLIQUE D'UNE PART, LA CONCEPTION DE STRUCTURES MECANIQUES ADAPTEES, ET D'AUTRE PART, LA REALISATION DE COMMANDES DE MANIPULATEURS FLEXIBLES. CE TRAVAIL PRESENTE LA REALISATION ET LA SIMULATION D'UNE COMMANDE EN EFFORT ET D'UNE COMMANDE HYBRIDE FORCE/POSITION D'UN MANIPULATEUR FLEXIBLE. CES COMMANDES SONT ROBUSTES A LA DYNAMIQUE NON MODELISEE ET AMORTISSENT LES VIBRATIONS DU MANIPULATEUR. UNE STRUCTURE DE COMMANDE FACILITANT LE CALCUL DES PARAMETRES DE COMMANDE PAR OPTIMISATION EST MISE EN PLACE D'UNE FACON SYSTEMATIQUE GRACE A L'UTILISATION DES PROPRIETES CINEMATIQUES DES MANIPULATEURS COMMANDES, ELLE ABOUTIT A UNE TECHNIQUE D'AUTOMATIQUE ORIGINALE DECOUPLANT LEUR COMPORTEMENT STATIONNAIRE. GRACE A L'UTILISATION DE LA NOTION DE COLOCATIVITE, CE TRAVAIL CONTRIBUE A UNE AIDE A LA MISE EN PLACE SYSTEMATIQUE DE STRUCTURE DE COMMANDE DE SYSTEMES MECANIQUES ET AU DIMENSIONNEMENT DYNAMIQUE EN BUREAU D'ETUDES DE MECANISMES DEVANT ETRE COMMANDES
Book Synopsis Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré by : Yann Eric Bouffard-Vercelli
Download or read book Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré written by Yann Eric Bouffard-Vercelli and published by . This book was released on 1992 with total page 195 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE OBJECTIF EST L'ASSEMBLAGE PRATIQUE DE DEUX OBJETS TENUS CHACUN PAR UN BRAS MANIPULATEUR. EN VUE DE DEFINIR LES MEILLEURES CONFIGURATIONS D'ASSEMBLAGE, UNE ETUDE SUR LE CONCEPT DE MANIPULABILITE EST ENTREPRISE. UNE SYNTHESE INITIALE PERMET D'INTRODUIRE UNE PONDERATION QUADRATIQUE ET QUELQUES AMELIORATIONS SUPPLEMENTAIRES QUI RENDENT L'ETUDE DE MANIPULABILITE D'UN ROBOT PLUS REPRESENTATIVE. LE CONCEPT EST ALORS ETENDU AU CAS D'UN ROBOT A DEUX BRAS. IL EST ALORS POSSIBLE DE CONFRONTER LA MANIPULABILITE DE CE SYSTEME DANS DIFFERENTES CONFIGURATIONS, A CELLE NECESSAIRE POUR EXECUTER LA TACHE. ENFIN, DES ASSEMBLAGES EXECUTES PAR DEUX PUMA 560 PERMETTENT DE PRESENTER DIVERSES METHODES DE REALISATION PRATIQUE DE LA PHASE D'APPROCHE DES EFFECTEURS ET DE LA PHASE D'INSERTION DE L'ASSEMBLAGE
Book Synopsis Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW by : Ke Wang
Download or read book Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Book Synopsis Commande de robots manipulateurs dans l'espace des quaternions duaux by : Hoang Lan Pham
Download or read book Commande de robots manipulateurs dans l'espace des quaternions duaux written by Hoang Lan Pham and published by . This book was released on 2013 with total page 145 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet ANR ASSIST portant sur le développement d'un robot assistant à deux bras, chacun équipé d'une main. Nous nous intéressons particulièrement au contrôle des bras pour effectuer des tâches de manipulation. Dans ce contexte, une tâche est constituée d'un grand nombre d'étapes : approche de l'objet, saisie, manipulation à un ou deux bras (ouverture d'un bocal, par exemple), transfert vers un humain, dépose, etc. Chaque étape nécessite un contrôle soit en position, soit en force, soit en vision, ou encore selon plusieurs modes à la fois. L'emploi d'une structure de contrôle qui puisse commuter aisément d'un mode à l'autre est nécessaire. De plus, l'utilisation d'une main lors de la saisie, au lieu d'une simple pince, impose une configuration particulière de la main en fonction de la forme de l'objet, c'est-à-dire impose non seulement sa position mais aussi son orientation. Différentes représentations de la position et de l'orientation de l'organe terminal d'un bras manipulateur dans l'espace ont été étudiées. Suivant cette analyse, nous avons développé une nouvelle structure de commande basée sur les quaternions duaux permettant de contrôler simultanément la position et l'orientation de l'effecteur. Cette solution est proposée en cinématique, en dynamique et également à la commande référencée vision. Des simulations et des expérimentations sur différents robots permettent de valider ces méthodes.
Book Synopsis Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur by : Jean-Christophe Sanchez
Download or read book Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but de cette thèse est de mesurer l'intérêt d'une cinématique redondante pour le contrôle d'effort en robotique, particulièrement dans le cas de robots parallèles. Un robot redondant possède par définition plus d'actionnaires que de degrés de liberté (d.d.l.). On analyse d'abord les conséquences de cette propriété sur le comportement et la commande du robot.Il apparaît que la redondance affecte non seulement les propriétés cinématiques mais également dynamiques du robot. Or les techniques classiques de gestion des d.d.l. redondants agissent essentiellement au niveau cinématique. En outre, elles sont fondées sur des méthodes d'optimisation très lourdes à mettre en oeuvre. On passe ensuite en revue les schémas de commande les plus utilisés pour la réalisation de tâches robotiques avec contact. Cette étude permet de mesurer l'importance des performances dynamiques du robot pour la maîtrise des efforts de contact. On propose alors une méthode originale d'exploitation de la redondance dans ce sens : il s'agit d'utiliser la dynamique de certains d.d.l. pour améliorer les performances cartésiennes. Cette méthode est fondée sur l'implémentation d'un retour d'effort cartésien suivant les d.d.l. redondants. Elle se distingue ainsi des méthodes classiques où ces d.d.l. sont pilotés en vitesse. En outre, elle est assez simple à mettre en oeuvre. C'est un robot prototype développé par le CERT (ONERA) qui a servi de cadre à cette thèse : le robot Speed-R-man. sa structure parallèle lui confère des qualités de légèreté et de rigidité favorables au contrôle d'effort. Une étude en simulation montre que sa cinématique redondante permet d'améliorer notablement ses performances dans ce domaine. La méthode d'exploitation de la redondance proposée permet d'utiliser les capacités dynamiques d'un groupe d'actionneurs pour réaliser la partie haute fréquence d'un asservissement d'effort ; les autres actionneurs, plus lents, sont utilisés pour réaliser la partie basse fréquence de la tâche cartésienne. Le site peut alors être vu comme une extension originale du concept macro-micro. Un capteur d'effort a été installé sur le site expérimental et un schéma de commande hybride position-force a été implémenté.
Book Synopsis Conception d'un algorithme de coordination hybride de groupes de robots sous-marins communicants by : Seifallah Ben Saad
Download or read book Conception d'un algorithme de coordination hybride de groupes de robots sous-marins communicants written by Seifallah Ben Saad and published by . This book was released on 2016 with total page 225 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente l'étude d'une stratégie de coordination hybride d'un groupe de robots sous-marins pour la recherche d'objets de petites dimensions ou de singularités sur les fonds marins. Chaque robot est équipé d'un module de perception utilisant la librairie de traitement d'image OpenCV qui lui permet d'apercevoir les autres éléments de la meute ainsi que l'environnement d'évolution de la mission.Cette stratégie hybride est constituée de deux phases : une phase de mise en formation géométrique et une phase d'acquisition des données vidéo. La première phase s'appuie sur des algorithmes de type "essaims" alors que la seconde se fonde sur une méthode hiérarchique de coordination. En cas de perte de la formation, le groupe de robots quitte le mode hiérarchique et reprend le mode essaim pour se reformer. Ces changements de modes sont contrôlés par une machine à états finis. Avant d'entamer une expérimentation en grandeur nature, la méthodologie et les algorithmes de coordination doivent être testés et validés par simulation.Dans ce contexte, un simulateur basé sur le logiciel Blender a été conçu de façon à ce qu'il tienne compte des différentes contraintes liées à l'évolution des robots dans l'environnement sous-marin. Les résultats de simulation d'une meute de 3 AUVs montrent la capacité de notre stratégie à optimiser l'exécution d'une mission d'acquisition vidéo par un groupe de robots autonomes contrôlés par la vision et coordonnés par une stratégie hybride.
Book Synopsis Gestion des modes de commande hybride position/force pour la téléopération en présence de retard by : Yann Plihon
Download or read book Gestion des modes de commande hybride position/force pour la téléopération en présence de retard written by Yann Plihon and published by . This book was released on 1997 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse apporte une contribution dans le domaine de la téléopération en présence d'un retard de communication. Dans une première partie, nous passons en revue les systèmes de téléopération existants. Nous mettons en évidence le fait que les systèmes à retour d'efforts deviennent inutilisables dès que les retards de transmission sont présents. La première solution couramment envisagée consiste à utiliser un modèle du site esclave pour visualiser instantanément l'effet des consignes qu'il envoie au robot esclave. La deuxième solution consiste en un contrôle local des forces au sein du site esclave, permettant à l'opérateur de n'avoir à gérer que les degrés de liberté importants. Cette thèse s'appuie sur le concept de "téléopération hybride duale" qui consiste à utiliser la commande hybride position-force à la fois pour le robot ma^tre et pour le robot esclave. L'opérateur peut ainsi contrôler à la fois les positions et les forces du robot esclave. Dans une seconde partie, nous analysons de façon détaillée les variables utilisées lors du couplage de deux robots sous commande hybride. Nous introduisons notamment la notion de cohérence en position entre les robots maître et esclave. Ensuite, nous passons en revue tous les modes de couplage entre les deux robots, en tenant compte de cette cohérence en position et en intégrant l'utilisation d'un affichage prédictif. Nous proposons également des modes de réglage des paramètres de la commande hybride grâce à l'utilisation d'une interface opérateur 3D. Cette étude se termine par une analyse des associations et successions possibles des modes de téléopération. Ce travail est validé sur un site expérimental composé de deux robots à six degrés de liberté et d'une interface 3D, présentée dans la dernière partie.
Book Synopsis COMMANDE HYBRIDE EFFORT-POSITION D'UN ROBOT DE TEST DE BOITE DE VITESSES by : RUDOLF.. HRUSKA
Download or read book COMMANDE HYBRIDE EFFORT-POSITION D'UN ROBOT DE TEST DE BOITE DE VITESSES written by RUDOLF.. HRUSKA and published by . This book was released on 1995 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE LA CONCEPTION ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE HYBRIDE EFFORT-POSITION D'UN ROBOT MANIPULATEUR. CE ROBOT EST DESTINE A DES APPLICATIONS INDUSTRIELLES TELLES QUE LES BANCS ET MOYENS D'ESSAIS. UNE APPLICATION TYPIQUE DE CE ROBOT EST LA SIMULATION DU COMPORTEMENT HUMAIN LORS DU PASSAGE DES VITESSES SUR VEHICULE QUI RESULTE D'UNE COMBINAISON D'EFFORTS. LES ESSAIS DE CARACTERISATION ET D'ENDURANCE D'UNE BOITE DE VITESSES SONT AINSI REALISES. L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL EST DE DEVELOPPER UN SYSTEME DE COMMANDE QUI POSSEDE LES CARACTERISTIQUES SUIVANTES: ETRE TEMPS REEL, ETRE DOTE DE CAPACITE D'ANALYSE ET DE DECISION, ETRE SUR, ETRE OUVERT ET RECONFIGURABLE. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES NOUS A CONDUIT A DEVELOPPER UN SYSTEME DE COMMANDE QUI EST ORGANISE SELON UNE ARCHITECTURE HIERARCHISEE A TROIS NIVEAUX: HAUT (SUPERVISION), MOYEN (PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES) ET BAS (ACQUISITIONS ET ASSERVISSEMENTS). CETTE ARCHITECTURE EST MULTITACHE, MULTIPROCESSEUR ET EST BASEE SUR UN NOYAU TEMPS REEL. UN LOGICIEL DE GESTION DES AXES DU ROBOT DU NIVEAU MOYEN ET BAS A ETE REALISE. LES LOIS DE COMMANDES PIDF NUMERIQUES ONT ETE IMPLEMENTEES. LES RESULTATS DES EXPERIMENTATIONS EN GRANDEUR REELLE CONFIRMENT LA RESOLUTION DU PROBLEME INITIALEMENT POSE: SUIVI DU PROFIL GEOMETRIQUE D'UNE BOITE DE VITESSES AVEC EFFORT CONSTANT
