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Contribution A Lidentification De Parametres Geometriques Et Non Geometriques Dun Modele De Robot
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Book Synopsis Contribution a l'identification de parametres geometriques et non geometriques d'un modele de robot : application a l'amelioration de la precision de by : Jean-Luc Caenen
Download or read book Contribution a l'identification de parametres geometriques et non geometriques d'un modele de robot : application a l'amelioration de la precision de written by Jean-Luc Caenen and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot by : Jean-Luc Caenen
Download or read book Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot written by Jean-Luc Caenen and published by . This book was released on 1993 with total page 360 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les outils actuels de conception assistée par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisées complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualité des sites robotisés: la précision de positionnement est nécessaire. L’étalonnage vise à améliorer cette précision par l'identification des paramètres des modèles employés lors des simulations. Après une synthèse des recherches actuelles, la notion de limite de précision absolue est définie en se basant sur l'étude des critères normalisés des performances des robots. Une procédure d'identification des paramètres d'un modèle géométrique est alors proposée. Le paramétrage employé permet de modéliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La définition et l'identification d'un modèle incluant des paramètres géométriques et non géométriques sont ensuite proposées afin de prendre en compte les phénomènes de flexibilité. L’expérimentation des deux procédures a été réalisée sur différents robots industriels. Une synthèse de résultats est présentée sur dix robots.
Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Book Synopsis L'étalonnage des robots manipulateurs industriels by : MAURINE Patrick
Download or read book L'étalonnage des robots manipulateurs industriels written by MAURINE Patrick and published by Lavoisier. This book was released on 2013-03-01 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
Book Synopsis Contribution à la modèlisation et à l'identification des robots by : Maxime Gautier
Download or read book Contribution à la modèlisation et à l'identification des robots written by Maxime Gautier and published by . This book was released on 1990 with total page 265 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA RECHERCHE D'UN JEU MINIMAL DE PARAMETRES INERTIELS, APPELES AUSSI PARAMETRES DE BASE, CARACTERISANT LE MODELE DYNAMIQUE DES ROBOTS ET CONSTITUANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES DU MODELE. LE PROBLEME EST RESOLU POUR LES ROBOTS A CHAINE OUVERTE SIMPLE PAR UNE APPROCHE FORMELLE, UTILISANT LA FORMULATION ENERGETIQUE DU MODELE, ET PAR UNE APPROCHE NUMERIQUE UTILISANT LES FACTORISATIONS QR ET SVD. L'APPROCHE FORMELLE FOURNIT DES REGLES SIMPLES D'ELIMINATION DES PARAMETRES CLASSIQUES (STANDARDS), MASSES, PREMIERS MOMENTS, PRODUITS ET MOMENTS D'INERGIE, QUI N'INTERVIENNENT PAS DANS LE MODELE AINSI QUE DES REGLES GENERALES DE REGROUPEMENT DE CERTAINS PARAMETRES ENTRE EUX. LES EXPRESSIONS SYMBOLIQUES DES RELATIONS LINEAIRES DE REGROUPEMENT SONT ETABLIES EN FONCTION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DONT LES VALEURS PEUVENT ETRE QUELCONQUES. CES RESULTATS S'APPLIQUENT DIRECTEMENT, SANS CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE NI DE L'ENERGIE ET ONT ETE IMPLANTES DANS LE LOGICIEL SYMORO. L'APPROCHE NUMERIQUE PERMET LE CALCUL DES PARAMETRES DE BASE D'UN ROBOT A CHAINE OUVERTE SIMPLE, ARBORESCENTE OU FERMEE. C'EST UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE DE LA METHODE FORMELLE, QUI RESOUT FACILEMENT ET SYSTEMATIQUEMENT LE PROBLEME DES CAS PARTICULIERS EVENTUELS DE REGROUPEMENT. EN CE QUI CONCERNE L'IDENTIFICATION, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LE MODELE ENERGETIQUE COMME MODELE NE FAISANT PAS INTERVENIR LA MESURE OU L'ESTIMATION DE L'ACCELERATION ARTICULAIRE. ENFIN NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA PERSISTANCE DE L'EXCITATION AVEC UNE METHODE DE SYNTHESE DE TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI PERMETTENT DE DIMINUER L'EFFET DES PERTURBATIONS SUR L'ESTIMATION DES PARAMETRES PAR DIMINUTION DU CONDITIONNEMENT DE LA MATRICE D'OBSERVATION DU MODELE ENERGETIQUE ET QUI RESPECTENT LES POSITIONS, VITESSES ET ACCELERATIONS ADMISSIBLES
Book Synopsis CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : Gilles Guyot
Download or read book CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Gilles Guyot and published by . This book was released on 1995 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
Book Synopsis Contribution à l'identification des paramètres géométriques et inertiels pour la modélisation dynamique du corps humain by : Bertrand Bru
Download or read book Contribution à l'identification des paramètres géométriques et inertiels pour la modélisation dynamique du corps humain written by Bertrand Bru and published by . This book was released on 2011 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La personnalisation de modèles biomécaniques du corps humain est primordiale car ils permettent, par exemple, le développement d’outils pour l’évaluation des patients dont les pathologies affectent leurs mouvements. Les tables anthropométriques couramment utilisées ne permettent pas une individualisation des paramètres inertiels segmentaires (PIS) spécifiques à chaque individu. L’identification, notion élaborée par les roboticiens, constitue une alternative à ce problème mais son application chez l’être humain reste difficile et les premières tentatives n’ont pas été concluantes. Une méthode de localisation des axes instantanés de rotation (AIR) a été développée. Contrairement aux autres méthodes qui déterminent la position de l’AIR par l’intermédiaire du centre de rotation et d’un vecteur directeur, cette méthode permet de localiser l’AIR sans faire d’hypothèse sur la nature de l’articulation, et de déterminer les translations le long de cet axe. La procédure d’identification externe des PIS repose sur la formulation des équations du mouvement. Cette méthode consiste à mettre en relation les forces et les moments résultants enregistrés par une plateforme de force avec la cinématique des segments. L’identification se fait à l’aide d’une minimisation au sens des moindres carrés. Après avoir été validée à l’aide de simulation d’un système composé de trois solides, la méthode d’identification a permis l’estimation des PIS personnalisés des segments du membre supérieur de sujets humains. Ce travail a permis l’obtention d’un modèle biomécanique propre à chaque sujet étudié. Cette procédure a l’avantage de n’utiliser que des systèmes classiquement utilisés en analyse du mouvement
Book Synopsis Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle by : Georges Fried
Download or read book Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle written by Georges Fried and published by . This book was released on 1997 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER DES ELEMENTS DE REPONSE AUX PROBLEMES POSES PAR LA REALISATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE REALISTE, SOUS LA CONTRAINTE TEMPS REEL, DE ROBOTS A ARCHITECTURE PARALLELE. LA NOTION DE CALCUL EN TEMPS REEL EST ABORDEE DANS LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE. CETTE CONTRAINTE IMPLIQUE UNE OPTIMISATION DE LA COMPLEXITE DES CALCULS DES MODELES CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE. L'APPROCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST BASEE SUR UN FORMALISME GLOBAL. EN CONSIDERANT LE ROBOT PARALLELE COMME UNE ENTITE COMPOSEE DE PLUSIEURS ROBOTS SERIELS TRANSPORTANT UNE CHARGE COMMUNE, UNE EXPRESSION FACTORISEE DE LA MATRICE JACOBIENNE CINEMATIQUE ET DE LA MATRICE INERTIELLE EXPRIMEE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE ET OPERATIONNEL, SONT DETERMINEES. CES FACTORISATIONS REPRESENTENT LES BASES POUR LE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES PARALLELES, EN VUE D'UNE IMPLANTATION SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE DE TYPE MULTIPROCESSEURS. LA NOTION DE MODELE REALISTE EST TRAITEE DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE MEMOIRE, PAR LE CALIBRAGE DES MODELES GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE. DANS UN PREMIER TEMPS, LES DIFFERENTES PHASES DU CALIBRAGE SONT PRESENTEES, A SAVOIR : LA MESURE, L'IDENTIFICATION ET LA CORRECTION. LA PREMIERE ETAPE A NECESSITE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE D'UN CAPTEUR TACTILE TRIDIMENSIONNEL, DESTINE AU CALIBRAGE EN MODE STATIQUE DES ROBOTS PARALLELES. A PARTIR DES MESURES FOURNIES PAR LE CAPTEUR, LES PARAMETRES GEOMETRIQUES SONT DETERMINES PAR UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION NON LINEAIRE. CETTE METHODOLOGIE EST TESTEE EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT PARALLELE A SIX DEGRES DE LIBERTE. L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DE CE ROBOT EST EGALEMENT EFFECTUEE. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES.
Book Synopsis Modélisation et identification géométrique de robots utilisés pour des opérations d'usinage by : José Gutierrez Tapia
Download or read book Modélisation et identification géométrique de robots utilisés pour des opérations d'usinage written by José Gutierrez Tapia and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de recherche présente les résultats concernant à la modélisation et identification des paramètres d'un robot sériel pour une utilisation en usinage dans le but d'améliorer la précision de la position de l'outil dans un espace de travail dédié. Dans ce sens, les travaux présentés permettent de proposer une méthodologie de modélisation géométrique pertinente avec la précision de la tâche et la maîtrise des erreurs d'assemblage et de fabrication des éléments du robot. Avec l'utilisation des modèles géométriques appliqués au robot ABB IRB 6660 nous avons développés des modèles avec des paramètres liés à la structure physique du robot et nous avons complémenté ces modèles avec la modélisation des paramètres géométriques d'une broche dédiée à l'usinage implémenté dans le dernier axe du robot.
Book Synopsis Principles of Robot Modelling and Simulation by : Saïd M. Megahed
Download or read book Principles of Robot Modelling and Simulation written by Saïd M. Megahed and published by John Wiley & Sons. This book was released on 1993 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'étude de la précision des robots, application au type scara by : Ahmed Chaib
Download or read book Contribution à l'étude de la précision des robots, application au type scara written by Ahmed Chaib and published by . This book was released on 1994 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but de cette these est d'etudier la precision absolue d'un robot de type scara dans son espace de travail et de la corriger en effectuant une calibration. apres avoir presente la notation de denavit-hartenberg (la plus utilisee pour la modelisation dans un processus de calibration), ses limites et les exigences pour obtenir un modele adequat, nous exposons egalement certains travaux de modifications apportees a cette notation afin de la rendre compatible avec notre methode d'identification des defauts geometriques. nous presentons ensuite quelques uns des appareils les plus utilises pour la mesure de coordonnees articulaires et de positions de l'effecteur du robot dans son referentiel fixe. le chapitre suivant presente l'algorithme d'etalonnage utilise dans cette etude ainsi que la configuration experimentale. les mesures effectuees, sur le robot de type scara, aboutissent, dans un premier temps, a une caracterisation de la precision du robot dans son volume de travail, avec la proposition de modele de l'erreur en fonction de la zone de travail. une seconde partie concerne l'etude de la precision finale du robot apres correction de ses parametres. la comparaison de deux demarches de correction est effectuee. la premiere est basee sur le traitement (donc la correction) par groupe fonctionnel des parametres, la seconde procede a l'identification simultanee de l'ensemble des parametres. ainsi la contribution predominante des erreurs articulaires a pu etre mise en evidence. en dernier, nous presentons une extension de cette etude en observant le comportement de deux points du robot, l'un lie a sa structure et l'autre a son support d'outil, sous l'effet d'une charge legerement superieure a sa charge nominale. ceci etablit une sensibilite au chargement plus forte de la liaison prismatique (dans le cas du robot etudie)
Book Synopsis Contribution à l'élaboration d'un modèle minimal de robots souples by : Philippe Depincé
Download or read book Contribution à l'élaboration d'un modèle minimal de robots souples written by Philippe Depincé and published by . This book was released on 1993 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE PORTE SUR L'ELABORATION D'UN MODELE MINIMAL DE ROBOTS SOUPLES A CHAINE OUVERTE SIMPLE EN VUE DE SON UTILISATION EN IDENTIFICATION ET EN COMMANDE. A PARTIR D'UNE DESCRIPTION DES ROBOTS FLEXIBLES FONDEE SUR UN MODELE REFERENCE BRAS RIGIDE, NOUS MONTRONS QUE LES MODELES OBTENUS S'ECRIVENT LINEAIREMENT PAR RAPPORT A UN JEU DE PARAMETRES INERTIELS ET DE RAIDEUR APPELE JEU DE PARAMETRES STANDARD. ENSUITE UNE APPROCHE FORMELLE EST DEVELOPPEE POUR LA RECHERCHE DE CONDITIONS SUFFISANTES DE MINIMALITE DE CES PARAMETRES. ELLE S'APPUIE SUR LA RECHERCHE DE CONDITIONS D'INDEPENDANCE DES FONCTIONS ENERGIES DE PARAMETRES STANDARD. LES CONDITIONS SUFFISANTES OBTENUES SONT FONCTION DU NOMBRE ET DU CHOIX DES FONCTIONS DE FORME OU DES MODES UTILISES POUR DECRIRE LA FLEXIBILITE DES BRAS. DES APPLICATIONS CONCERNANT UN BRAS SOUPLE DANS LE PLAN ET L'ESPACE SONT DONNEES. LA QUESTION DE LA GENERATION DE MODELES FORMELS DE ROBOTS SOUPLES EST ENSUITE ABORDEE. NOUS NOUS ATTACHONS AUX PROBLEMES LIES A L'ORDRE DE DEVELOPPEMENT DU MODELE PAR RAPPORT AUX DEGRES DE LIBERTE ELASTIQUES ET NOUS PROPOSONS UNE METHODE POUR GENERER, A L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL SYMBOLIQUE, UN MODELE FORMEL DE ROBOTS FLEXIBLES. FINALEMENT, NOUS PRESENTONS UNE APPLICATION DU MODELE ENERGETIQUE A L'IDENTIFICATION. NOUS PROPOSONS UNE METHODE ORIGINALE POUR METTRE EN EVIDENCE LES PARAMETRES NON IDENTIFIABLES D'UN MODELE DE ROBOTS SOUPLES. LA NECESSITE DE DETERMINER DES TRAJECTOIRES EXCITANTES EST MISE EN EVIDENCE EN SIMULATION ET SUR UN SITE EXPERIMENTAL COMPOSE D'UN ROBOT PLAN UN OU DEUX BRAS. UNE METHODE HEURISTIQUE EST PROPOSEE
Book Synopsis MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE by : LOTFI.. BEJI
Download or read book MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE
Book Synopsis Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles by : Sebastien Besnard
Download or read book Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles written by Sebastien Besnard and published by . This book was released on 2000 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETALONNAGE DES ROBOTS CONSISTE A DETERMINER AVEC PRECISION LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DU ROBOT REEL. LES IMPRECISIONS SUR CES PARAMETRES SONT EN EFFET NEFASTES A LA PRECISION DES ROBOTS, ET POSENT UN PROBLEME LORS DE LA PROGRAMMATION HORS LIGNE ET POUR L'INTERCHANGEABILITE DES ROBOTS. LES TRAVAUX PRESENTES DANS DE CETTE THESE APPROFONDISSENT LES METHODES EXISTANTES AFIN DE PROPOSER DES SOLUTIONS APPROPRIEES A DES CONTRAINTES DE PRECISION, DE TEMPS ET DE COUT. ON S'EST INTERESSE AUSSI BIEN A DES METHODES CLASSIQUES AVEC CAPTEURS EXTERNES QU'A DES METHODES AUTONOMES N'UTILISANT QUE LES CAPTEURS PROPRES DU ROBOT. DANS PREMIERE PARTIE DE LA THESE ON S'EST INTERESSE A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIE DANS LE CAS RIGIDE AVEC COMPARAISON DE DIFFERENTES METHODES D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE. LA COMPARAISON A ETE EFFECTUEE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIABLES, LA CONVERGENCE DE LA METHODE, ET LA SENSIBILITE AUX BRUITS. LE CALCUL DE L'ECART TYPE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIES A PERMIS DE FOURNIR UN INDICE SUR LA CONFIANCE A ACCORDER AUX VALEURS OBTENUES. ON A PRESENTE UN CAS D'ETALONNAGE CONCRET D'UN ROBOT PUMA A L'AIDE DE CONTACTS SUR PLUSIEURS PLANS. LA DEUXIEME PARTIE EST CONSACREE A LA PRISE EN COMPTE DES DEFORMATIONS AU NIVEAU DES BRAS ET DES ARTICULATIONS DES ROBOTS SERIE. UN MODELE VENANT SE GREFFER SUR LA MODELISATION RIGIDE CLASSIQUE A ETE PROPOSE. L'IDENTIFICATION DU ROBOT PA-10 DE MITSUBISHI A PERMIS DE MONTRER LE GAIN APPORTE PAR CE MODELE EN TERME DE PRECISION FINALE. TOUTES LES METHODES DEVELOPPEES POUR LES ROBOTS RIGIDES ONT ETE GENERALISEES POUR TENIR COMPTE DES DEFORMATIONS. ON S'EST INTERESSE EGALEMENT A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES DANS LA TROISIEME PARTIE. DEUX METHODES ORIGINALES POUR L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ONT ETE PROPOSEES ET TESTEES PAR SIMULATION. LA PREMIERE CONSISTE A REALISER DES BLOCAGES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DU ROBOT, TANDIS QUE LA DEUXIEME NECESSITE L'UTILISATION DE DEUX INCLINOMETRES FIXES SUR LA PLATE-FORME. UNE METHODE ORIGINALE FOURNISSANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE, ELLE EST GENERALISABLE A TOUTES LES METHODES D'ETALONNAGE.
Author :International Association of Science and Technology for Development Publisher :Anaheim [Calif.] ; Calgary : Acta Press ISBN 13 : Total Pages :276 pages Book Rating :4.F/5 ( download)
Book Synopsis Proceedings of the IASTED International Symposium Robotics and Automation by : International Association of Science and Technology for Development
Download or read book Proceedings of the IASTED International Symposium Robotics and Automation written by International Association of Science and Technology for Development and published by Anaheim [Calif.] ; Calgary : Acta Press. This book was released on 1985 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Scientific and Technical Aerospace Reports by :
Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1994 with total page 772 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Advances in Robot Kinematics by : Jadran Lenarčič
Download or read book Advances in Robot Kinematics written by Jadran Lenarčič and published by Springer. This book was released on 2014-05-19 with total page 536 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The topics addressed in this book cover the whole range of kinematic analysis, synthesis and design and consider robotic systems possessing serial, parallel and cable driven mechanisms. The robotic systems range from being less than fully mobile to kinematically redundant to over constrained. The fifty-six contributions report the latest results in robot kinematics with emphasis on emerging areas such as design and control of humanoids or humanoid subsystems. The book is of interest to researchers wanting to bring their knowledge up to date regarding modern topics in one of the basic disciplines in robotics, which relates to the essential property of robots, the motion of mechanisms.
