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Contribution A Letude Cinematique Et Dynamique Des Machines Paralleles
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Book Synopsis Dynamics of Parallel Robots by : Sébastien Briot
Download or read book Dynamics of Parallel Robots written by Sébastien Briot and published by Springer. This book was released on 2015-06-22 with total page 356 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimal trajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments.
Book Synopsis Contribution à l'étude de la programmation des machines parallèles complexes by : Géraud Krawezik
Download or read book Contribution à l'étude de la programmation des machines parallèles complexes written by Géraud Krawezik and published by . This book was released on 2004 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour but l'étude de la programmation des machines parallèles complexes destinées aux grands problèmes numériques. Elle s'intéresse principalement à trois points qui sont tout d'abord l'étude des langages standards de programmation parallèle et leur efficacité respective. Ensuite nous étudions une bibliothèque de programmation parallèle tolérante aux fautes et son environnement d'exécution. Enfin nous abordons le problème des langages prospectifs, avec tout d'abord la présentation de différents langages déjà existants et leurs caractéristiques respectives qui nous permettent d'arriver à la définition d'un nouveau langage. Dans la première partie, nous montrons que le modèle de programmation OpenMP dans le cadre des machines à mémoire partagée peut surpasser en terme de performances le langage MPI qui est actuellement le langage de référence en matière de parallélisme. Mais cela se fait au détriment de la facilité de programmation qui se veut le principal attrait d'OpenMP.Dans la partie suivante, nous présentons MPICH-V, une implémentation de MPI automatiquement tolérante aux pannes, et notamment son environnement d'exécution en en examinant trois aspects primordiaux qui sont le lancement distribué, les connexions entres les nœuds de calcul, et enfin la détection des fautes. Nous discutons différents choix techniques dans chacun des cas avant d'étendre ces propositions au cadre plus large des grilles de calcul.Dans la dernière partie enfin, nous abordons les langages parallèles prospectifs et leurs détails ainsi que des exemples de programmation, avant de proposer un nouveau langage, basé sur un mécanisme de mémoire partagée et des communications programmées.
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE ET A LA CONCEPTION D'OUTILS POUR LE DEVELOPPEMENT D'APPLICATIONS SUR MACHINES PARALLELES by : CAROLINE.. BURRER HOOG
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE ET A LA CONCEPTION D'OUTILS POUR LE DEVELOPPEMENT D'APPLICATIONS SUR MACHINES PARALLELES written by CAROLINE.. BURRER HOOG and published by . This book was released on 1994 with total page 294 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: SUR ORDINATEURS PARALLELES, LA TENDANCE ACTUELLE EST D'OFFRIR AUX UTILISATEURS DEVANT IMPLANTER DES APPLICATIONS, UN NIVEAU D'ABSTRACTION ADAPTE A LEURS BESOINS. CET OBJECTIF NE PEUT ETRE ATTEINT QU'UN CONSIDERANT LE DOMAINE DES ARCHITECTURES MATERIELLES, CELUI DES NOYAUX DE SYSTEME D'EXPLOITATION ET DES ENVIRONNEMENTS DE DEVELOPPEMENT. IL S'AGIT DE GUIDER LE CHOIX DE L'UTILISATEUR EN MATIERE DE SUPPORT MATERIEL ET DE NOYAU DE SYSTEME AFIN QU'IL OBTIENNE DANS L'ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION LA VUE DU PARALLELISME QU'IL SOUHAITE. L'ESSENTIEL DE NOTRE CONTRIBUTION PORTE PRINCIPALEMENT SUR LES POINTS SUIVANTS: L'APPLICATION D'UN FORMALISME AU DOMAINE DES ARCHITECTURES MIMD, LA FORMATION DES FONCTIONNALITES D'UN NOYAU DE SYSTEME D'EXPLOITATION PARALLELE, LA PROPOSITION D'UNE DEMARCHE POUR LA SELECTION D'UN NIVEAU D'ABSTRACTION SELON DEUX APPROCHES ANTAGONISTES, L'APPLICATION DU SYSTEME D'EXPLOITATION PARALLELE HELIOS AU T.NODE, LA RESOLUTION DU PLACEMENT DE TACHES, SOUS HELIOS, L'IMPLANTATION DE L'INTERFACE X/OPEN SOUS HELIOS ET SOUS LE SYSTEME PAROS. L'ARCHITECTURE MATERIELLE D'UNE MACHINE PARALLELE FOURNIT A ELLE SEULE DES CONCEPTS INTELLIGENTS QUE NOUS NOUS SOMMES PROPOSES DE FORMALISER. LE SYSTEME D'EXPLOITATION SUR CE TYPE DE MACHINE PREND PLUSIEURS DIMENSIONS SUIVANT QU'IL FOURNIT UNIQUEMENT UN ACCES AUX FONCTIONNALITES MATERIELLES OU UN NIVEAU D'ABSTRACTION TEL QU'IL CACHE LE PARALLELISME SOUS-JACENT ; NOUS PRESENTONS NOS REALISATIONS AU NIVEAU DES DIFFERENTES COUCHES D'UN SYSTEME D'EXPLOITATION. AFIN DE FACILITER LE PORTAGE D'APPLICATIONS, LES INTERFACES DE PROGRAMMATION DOIVENT OFFRIR UN CERTAIN DEGRE DE COMPATIBILITE AVEC LES ARCHITECTURES TRADITIONNELLES, NOUS AVONS FAIT LE CHOIX D'IMPLANTER L'INTERFACE X/OPEN SUR MACHINE PARALLELE. LE PASSAGE ENTRE LA PREMIERE ET LA DEUXIEME GENERATION DE MACHINES PARALLELES DE TELMAT A PERMIS DE CONFORTER NOS CHOIX ET AINSI DE CONSTRUIRE DES SOLUTIONS A DES DOMAINES D'APPLICATIONS PLUS CIBLES
Book Synopsis Contribution a l'etude et a la conception d'outils pour le developpement d'applications sur machines paralleles by : Caroline Burrer-Hoog
Download or read book Contribution a l'etude et a la conception d'outils pour le developpement d'applications sur machines paralleles written by Caroline Burrer-Hoog and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Une contribution à l'étude du parallélisme ou en Prolog sur des machines sans mémoire commune by : Claudio Fernando Resin Geyer
Download or read book Une contribution à l'étude du parallélisme ou en Prolog sur des machines sans mémoire commune written by Claudio Fernando Resin Geyer and published by . This book was released on 1991 with total page 166 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse est la conception d'une implantation parallèle efficace de Prolog. Sur une machine sans mémoire commune. Le modèle de calcul exploite le parallélisme ou selon l'approche multisequentielle classique. La partie principale de cette thèse est l'étude de méthodes de partage de contexte entre plusieurs machines abstraites Prolog. Un prototype est présent et des résultats préliminaires décrits. Ce prototype délivre un accroissement de performance effectif par parallélisation par rapport a des systèmes séquentiels
Book Synopsis Contribution à l'étude du contrôle moteur, du connexionisme et du parallélisme by : Jean-Christophe Mignot
Download or read book Contribution à l'étude du contrôle moteur, du connexionisme et du parallélisme written by Jean-Christophe Mignot and published by . This book was released on 1994 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite des réseaux de neurones sous leur forme artificielle et biologique et du parallélisme. L'étude des réseaux de neurones biologiques est abordée par le biais de l'analyse du contrôle moteur lors de mouvements du bras dirigé vers un but. Le mouvement de préhension est étudié plus précisément. Les grandes lignes de la neurophysiologie du mouvement sont rappelées ainsi que les problèmes ouverts concernant leur fonctionnement. Un dispositif expérimental novateur est décrit qui a été mis au point pour l'analyse des mouvements de préhension. Il permet l'enregistrement 3d des composantes du mouvement et la génération de perturbations de l'environnement en fonction de paramètres du mouvement évalués en temps réel. Des modélisations neuronales sont présentées pour répondre au problème de la génération des commandes motrices de mouvements diriges vers un but. L'apprentissage, dans les modèles connexionnistes, est un processus itératif long. Les machines parallèles présentent un potentiel de puissance capable de répondre aux exigences des chercheurs. La connexion machine cm-2 a été utilisée pour l'implémentation de réseaux multicouches à retro propagation. L'algorithme proposé s'appuie sur la connaissance matérielle de la machine et sur l'utilisation d'outils logiciels pour permettre un gain de temps optimal pour la parallelisation par les exemples de la phase de reconnaissance. Une application industrielle est présentée concernant la prédiction de pollution. La modélisation utilisée pour résoudre le problème est celle des réseaux multicouches. L'utilisation de méthodes connexionnistes conduit à de meilleurs résultats que des méthodes statistiques classiques sans requérir de connaissance sur le problème. Nous présentons une implémentation des cartes de Kohonen sur une machine simd (maspar mp-1). Un nouvel algorithme est présenté, utilisant une stratégie par blocs, permettant d'augmenter le facteur d'accélération de l'implémentation parallèle. Cet algorithme se comporte mieux que l'algorithme classique sur un problème particulier en séquentiel. L'étude de la charge de calcul induite par une carte de Kohonen permet de définir un placement optimal des neurones sur les processeurs
Book Synopsis Contribution à l'étude du contrôle moteur, du connexionnisme et du parallélisme by : Jean-Christophe Mignot
Download or read book Contribution à l'étude du contrôle moteur, du connexionnisme et du parallélisme written by Jean-Christophe Mignot and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite des réseaux de neurones sous leur forme artificielle et biologique et du parallélisme. L'étude des réseaux de neurones biologiques est abordée par le biais de l'analyse du contrôle moteur lors de mouvements du bras dirigé vers un but. Le mouvement de préhension est étudié plus précisément. Les grandes lignes de la neurophysiologie du mouvement sont rappelées ainsi que les problèmes ouverts concernant leur fonctionnement. Un dispositif expérimental novateur est décrit qui a été mis au point pour l'analyse des mouvements de préhension. Il permet l'enregistrement 3d des composantes du mouvement et la génération de perturbations de l'environnement en fonction de paramètres du mouvement évalués en temps réel. Des modélisations neuronales sont présentées pour répondre au problème de la génération des commandes motrices de mouvements diriges vers un but. L'apprentissage, dans les modèles connexionnistes, est un processus itératif long. Les machines parallèles présentent un potentiel de puissance capable de répondre aux exigences des chercheurs. La connexion machine cm-2 a été utilisée pour l'implémentation de réseaux multicouches à retro propagation. L'algorithme proposé s'appuie sur la connaissance matérielle de la machine et sur l'utilisation d'outils logiciels pour permettre un gain de temps optimal pour la parallelisation par les exemples de la phase de reconnaissance. Une application industrielle est présentée concernant la prédiction de pollution. La modélisation utilisée pour résoudre le problème est celle des réseaux multicouches. L'utilisation de méthodes connexionnistes conduit à de meilleurs résultats que des méthodes statistiques classiques sans requérir de connaissance sur le problème. Nous présentons une implémentation des cartes de Kohonen sur une machine simd (maspar mp-1). Un nouvel algorithme est présenté, utilisant une stratégie par blocs, permettant d'augmenter le facteur d'accélération de l'implémentation parallèle. Cet algorithme se comporte mieux que l'algorithme classique sur un problème particulier en séquentiel. L'étude de la charge de calcul induite par une carte de Kohonen permet de définir un placement optimal des neurones sur les processeurs
Book Synopsis Une contribution à l'étude du parallélisme OU en Prolog sur des machines sans mémoire commune by : Claudio Fernando Resin Geyer (auteur en informatique).)
Download or read book Une contribution à l'étude du parallélisme OU en Prolog sur des machines sans mémoire commune written by Claudio Fernando Resin Geyer (auteur en informatique).) and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Parallel Robots written by J.P. Merlet and published by Springer. This book was released on 2000-07-31 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Book Synopsis Explorations in the History and Heritage of Machines and Mechanisms by : Baichun Zhang
Download or read book Explorations in the History and Heritage of Machines and Mechanisms written by Baichun Zhang and published by Springer. This book was released on 2018-12-11 with total page 355 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This is the proceedings of the 6th International Symposium on History of Machines and Mechanisms that was held in Beijing, China, in September 2018. The Symposium provided an international forum for presenting and discussing historical developments in the field of Machine and Mechanism Science (MMS). Special sections focused on the following topics: . modern reviews of past works · engineers in history, and their works · direct memories of the recent past · the development of theories · the history of the design of machines and mechanisms · development of automation and robots · the development of teaching of MMS · the schools and institutes of mechanical engineering · the heritage of machines and mechanisms
Book Synopsis Kinematic Geometry of Mechanisms by : Kenneth Henderson Hunt
Download or read book Kinematic Geometry of Mechanisms written by Kenneth Henderson Hunt and published by Oxford University Press, USA. This book was released on 1978 with total page 484 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This text relates classical two- and three-dimensional geometry to mechanisms. The emphasis is geometrical rather than analytical.
Download or read book ICREEC 2019 written by Ahmed Belasri and published by Springer Nature. This book was released on 2020-06-10 with total page 659 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.
Book Synopsis Recent Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering by : Grigore Gogu
Download or read book Recent Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering written by Grigore Gogu and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2013-06-29 with total page 541 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents recent advances in the integration and the optimization of product design and manufacturing systems. The book is divided into 3 chapters corresponding to the following three main topics : - optimization of product design process (mechanical design process, mass customization, modeling the product representation, computer support for engineering design, support systems for tolerancing, simulation and optimization tools for structures and for mechanisms and robots), -optimization of manufacturing systems (multi-criteria optimization and fuzzy volumes, tooth path generation, machine-tools behavior, surface integrity and precision, process simulation), - methodological aspects of integrated design and manufacturing (solid modeling, collaborative tools and knowledge formalization, integrating product and process design and innovation, robust and reliable design, multi-agent approach in VR environment). The present book is of interest to engineers, researchers, academic staff, and postgraduate students interested in integrated design and manufacturing in mechanical engineering.
Book Synopsis Advances in Robot Kinematics by : Jadran Lenarčič
Download or read book Advances in Robot Kinematics written by Jadran Lenarčič and published by Springer. This book was released on 2014-05-19 with total page 536 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The topics addressed in this book cover the whole range of kinematic analysis, synthesis and design and consider robotic systems possessing serial, parallel and cable driven mechanisms. The robotic systems range from being less than fully mobile to kinematically redundant to over constrained. The fifty-six contributions report the latest results in robot kinematics with emphasis on emerging areas such as design and control of humanoids or humanoid subsystems. The book is of interest to researchers wanting to bring their knowledge up to date regarding modern topics in one of the basic disciplines in robotics, which relates to the essential property of robots, the motion of mechanisms.
Book Synopsis Dissertation Abstracts International by :
Download or read book Dissertation Abstracts International written by and published by . This book was released on 2003 with total page 674 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Canadiana written by and published by . This book was released on 1984 with total page 732 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
