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Author : Olivier Devise
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution a la localisation dynamique d'un robot mobile written by Olivier Devise and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Olivier Devise
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ISBN 13 :
Total Pages : 201 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la localisation dynamique d'un robot mobile written by Olivier Devise and published by . This book was released on 1993 with total page 201 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente diverses méthodes de localisation dynamique d'un robot mobile et développe plus particulièrement les méthodes stochastiques. On cherche à estimer la position, l'orientation et la vitesse de l'engin. Ce robot est equipé du système SIREM (système intégré de repérage d'engin mobile). Ce système se compose d'une caméra embarquée en rotation à vitesse constante autour d'un axe vertical, qui permet de mesurer les angles de gisement et de hauteur sous lesquelles sont vues des balises lumineuses fixes, dont la position dans l'environnement est parfaitement déterminée. On obtient donc des relevés asynchrones des différentes balises. Les principales difficultés proviennent du non cadencement des mesures et de leur caractère non linéaire et multiplexe. Les méthodes de localisation sont regroupées en deux classes: la première regroupe les approches déterministes applicables au cas 2d et 3d alors que la deuxième contient les méthodes stochastiques mettant en oeuvre un filtre de Kalman. Les méthodes déterministes consistent à obtenir, sous certaines hypothèses, un système non linéaire et à le résoudre. Ce système traduit les contraintes locales entre les états et les mesures. Les méthodes stochastiques consistent à élaborer un filtre estimateur à caractère global. Une première classe de ces méthodes conduit à un filtre centralise traitant directement les mesures. Une deuxième classe consiste à effectuer des pré-traitements sur chaque balise générant artificiellement un relevé continu de celles-ci avant une exploitation centralisée de ces nouvelles mesures. Il s'agit d'une approche de type fusion de données. Toutes ces méthodes sont testées sur une même simulation réaliste afin de comparer leurs performances respectives. Il apparaît que ce sont les méthodes stochastiques plus complexes qui fournissent l'estimation la plus précise
Author : ARTURO.. PRECIADORUIZ
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book SUR LA MODELISATION, LA LOCALISATION ET LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE written by ARTURO.. PRECIADORUIZ and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL ABORDE TROIS SUJETS DIFFERENTS MAIS COMPLEMENTAIRES SUR LA ROBOTIQUE MOBILE. PREMIEREMENT, NOUS ABORDONS LA MODELISATION DE LA DYNAMIQUE D'UN VEHICULE QUI CONSTITUE UN ARCHETYPE DE ROBOT MOBILE. DEUX EQUATIONS NON LINEAIRES COUPLEES DU DEUXIEME ORDRE MODELISENT LE COMPORTEMENT DE LA VITESSE TANGENTIELLE ET DE LA VITESSE ANGULAIRE DU VEHICULE. UNE TROISIEME EQUATION, ELLE AUSSI NON LINEAIRE, EXPRIME UNE CONTRAINTE SUR LE DEPLACEMENT ET LES FORCES QUI EMPECHENT LE DERAPAGE DU VEHICULE. ENSUITE, NOUS ETUDIONS LE PROBLEME DE LA LOCALISATION DU VEHICULE DANS UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL CONNU, A PARTIR DE L'INFORMATION FOURNIE PAR DES CAPTEURS A ULTRASONS. A CETTE FIN, NOUS UTILISONS UNE TECHNIQUE D'ESTIMATION OU LA SEULE HYPOTHESE SUR LA PERTURBATION AFFECTANT LES MESURES EST D'ETRE BORNEE AVEC BORNE CONNUE. OUTRE SON INTERPRETATION GEOMETRIQUE, CETTE TECHNIQUE A L'AVANTAGE DE POUVOIR REJETER LES INFORMATIONS REDONDANTES, ACCELERANT AINSI LA PROCEDURE D'ESTIMATION. D'AUTRE PART, ET AFIN DE METTRE EN CORRESPONDANCE LES OBSERVATIONS REALISEES PAR LES CAPTEURS ET LES OBSTACLES COMPOSANT L'ENVIRONNEMENT, NOUS REPRESENTONS CEUX-CI PAR DES CLASSES D'APPARTENANCE PLUTOT QUE DES SEGMENTS DE DROITE. CETTE REPRESENTATION S'AVERE TRES UTILE LORSQU'ON SOUHAITE PROPAGER UNE INCERTITUDE D'UN REPERE A L'AUTRE ET AFFECTER UNE OBSERVATION QUAND ELLE EST SUSCEPTIBLE D'APPARTENIR A PLUSIEURS CLASSES. LA DERNIERE PARTIE DE CE TRAVAIL EXPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE POUR L'ASSERVISSEMENT DU VEHICULE AUTOUR D'UNE TRAJECTOIRE DE REFERENCE. NOUS PROPOSONS UNE LOI DE COMMANDE INSPIREE D'UNE LOI DE COMMANDE DE SUIVI DE PAROIS QUI DECOUPLE LE PROBLEME DE L'ASSERVISSEMENT LATERAL DU VEHICULE ET CELUI DE L'ASSERVISSEMENT LONGITUDINAL PAR RAPPORT A LA TRAJECTOIRE DESIREE. CECI PERMET D'AVOIR DEUX BOUCLES DE COMMANDE INDEPENDANTES POUR CORRIGER CHACUNE DE CES ERREURS
Author : Eric Lucet
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ISBN 13 :
Total Pages : 131 pages
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Download or read book Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants written by Eric Lucet and published by . This book was released on 2010 with total page 131 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des quatre roues d'un véhicule à roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, validé expérimentalement, a ensuite été complété en y intégrant le modèle dynamique d'un robot composé d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin
Author : Kokou Djath
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ISBN 13 :
Total Pages : 192 pages
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Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)
Author : Régis Lherbier
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Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Etude d'une méthode de coopération entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Régis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : HASSAN.. AYAD
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Total Pages : pages
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Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE written by HASSAN.. AYAD and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE POSSEDANT UNE ROUE AVANT; A LA FOIS MOTRICE ET DIRECTRICE ET DEUX ROUES LIBRES A L'ARRIERE. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES, AU PROBLEME DE SUIVI DE TRAJECTOIRE (NAVIGATION) ET DE CONTOURNEMENT D'OBSTACLE EN SUPPOSANT L'ENVIRONNEMENT CONNU. LA METHODE DE PLANIFICATION GLOBALE NOUS A PERMIS D'OBTENIR UN ENSEMBLE DE CONFIGURATIONS (POSITIONS ET ORIENTATIONS) QUE LE ROBOT DOIT ATTEINDRE LORS DE SON DEPLACEMENT. ENTRE DEUX CONFIGURATIONS DONNEES, LE SYSTEME DE NAVIGATION QUE NOUS AVONS DEVELOPPE, TENANT COMPTE DU TEMPS D'ORIENTATION DE LA ROUE AVANT, DETERMINE UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE EN TEMPS POUR UN DEPLACEMENT A VITESSE CONSTANTE. LE MODELE DU ROBOT UTILISE EST LE MODELE CINEMATIQUE AVEC CONTRAINTE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE DEPEND DE L'APTITUDE DU ROBOT A REPONDRE RAPIDEMENT AUX CONSIGNES QUI LUI SONT ENVOYEES PAR LE SYSTEME DE NAVIGATION. POUR CELA, NOUS AVONS IDENTIFIE LE SYSTEME DE DIRECTION ET D'ENTRAINEMENT DU ROBOT. LES MODELES AINSI OBTENUS SONT LINEAIRES. AFIN DE VALIDER CES MODELES, NOUS AVONS DETERMINE LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT QUI EST NON LINEAIRE ET FORTEMENT COUPLE. EN UTILISANT LES MODELES OBTENUS PAR IDENTIFICATION, NOUS AVONS ASSERVI LA VITESSE ET LA POSITION DE LA ROUE AVANT AFIN QUE CELUI-CI SUIVE AU MIEUX LA TRAJECTOIRE DE REFERENCE FOURNIE PAR LE SYSTEME DE NAVIGATION
Author : HANS JOACHIM.. VON DER HARDT
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ISBN 13 :
Total Pages : 202 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE written by HANS JOACHIM.. VON DER HARDT and published by . This book was released on 1997 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITENT DES PROBLEMES RELATIFS AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. LE SYSTEME DE PILOTAGE DEVELOPPE PERMET D'ASSERVIR UN VEHICULE DE TYPE FAUTEUIL ROULANT ELECTRIQUE SUR DES TRAJECTOIRES DE REFERENCE COMPOSEES DE SEGMENTS RECTILIGNES ET DE SEGMENTS EN FORME DE SPLINES POLAIRES. LA LOCALISATION RELATIVE DU ROBOT MOBILE EST ASSUREE PAR UN SYSTEME MULTICAPTEUR CONSTITUE DE DEUX CODEURS INCREMENTAUX (ODOMETRIE), UN GYROMETRE ET UN MAGNETOMETRE. LE CALIBRAGE ETANT PRIMORDIAL POUR LES PERFORMANCES DU SYSTEME MULTICAPTEUR, UNE METHODE D'AUTOCALIBRAGE EST DEVELOPPEE PERMETTANT D'EXECUTER SIMULTANEMENT ET DE MANIERE AUTOMATIQUE LE CALIBRAGE DE TOUS LES CAPTEURS. LA REDONDANCE DES DONNEES SENSORIELLES EST EXPLOITEE AFIN D'IDENTIFIER LES PARAMETRES DU SYSTEME QUI SONT A PRIORI INCONNUS. L'ESTIMATION DE L'ETAT DU ROBOT MOBILE EST REALISEE PAR UN FILTRE DE KALMAN ETENDU DEVELOPPE POUR LE TRAITEMENT SEQUENTIEL DES DONNEES SENSORIELLES. LES ALGORITHMES PRESENTES ONT ETE IMPLANTES ET VALIDES SUR LA PLATE-FORME EXPERIMENTALE ROMANE. MOTS-CLES : ROBOT MOBILE, LOCALISATION, PILOTAGE, SYSTEME MULTICAPTEUR, FUSION DE DONNEES, FILTRE DE KALMAN.
Author : Philippe Fillatreau
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 185 pages
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Download or read book Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain written by Philippe Fillatreau and published by . This book was released on 1994 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème de la localisation dans un environnement tridimensionnel (3D) d'un robot mobile autonome, ainsi que de celui de la modélisation de terrain. Deux domaines typiques d'application de ce travail sont la robotique mobile d'intervention (sécurite civile,) et l'exploration planétaire. La contribution de la thèse se situe surtout au niveau de la localisation d'un robot dans un environnement semi-structure ou non structuré. Un état de l'art concernant d'une part les principaux capteurs utilisables, et d'autre part la modélisation, est présente. L'accent est mis sur les capteurs inertiels et sur la modélisation de formes non structurées ; le choix des capteurs utilisés, ainsi que celui des primitives géométriques retenues, sont justifiés. Dans un premier temps, une approche pour la localisation du robot à l'aide d'amers de type structure, mais éventuellement naturels, est presentée. Le problème de la fusion incrémentale d'un modèle de localisation basé sur des primitives hétérogenes, à partir de la détection de lignes verticales (arbres, colonnes) ou de murs, est traité. Plusieurs approches pour le recalage de la position du robot et la fusion des données hétérogènes sont comparées. Une stratégie de choix des différents amers est enfin proposée. Dans un deuxième temps, le problème de la modélisation de terrain accidenté et du recalage sur des caractéristiques non structurées de l'environnement est abordé. Une méthode de modélisation du terrain par hiérarchie de b-splines est proposeé, et la construction incrémentale du modèle de terrain est traitée. Le modèle analytique obtenu permet d'extraire divers invariants 3D, comme des maxima d'altitude ou des points de forte courbure ; l'aspect multi-résolution permet de focaliser progressivement la recherche de telles caractéristiques. Finalement, une méthode de localisation faisant coopérer l'extraction de caractéristiques avec des techniques de type corrélation est proposée. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs robots mobiles expérimentaux.
Author : ELISABETH.. VERGNE CONNESSONS
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ISBN 13 :
Total Pages : 206 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE POUR L'EXPLORATION D'ENVIRONNEMENTS INCONNUS written by ELISABETH.. VERGNE CONNESSONS and published by . This book was released on 1998 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT MOBILE AUTONOME DOIT ETRE CAPABLE DE SE SITUER DANS SON ENVIRONNEMENTS POUR EFFECTUER LES DEPLACEMENTS NECESSAIRES A L'ACCOMPLISSEMENT DES TACHES QUI LUI SONT CONFIEES. CETTE CAPACITE EST INHERENTE AU SYSTEME DE LOCALISATION. NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE LOCALISATION ABSOLUE BASEE SUR L'EXTRACTION ET L'UTILISATION D'AMERS SUSCEPTIBLES DE NOUS LIBERER DES CONTRAINTES DE CONNAISSANCE A PRIORI DE L'ENVIRONNEMENT, AINSI QUE DE SON AMENAGEMENT SPECIFIQUE. DE PLUS, LE CAPTEUR EXTEROCEPTIF EST UN TELEMETRE ULTRASONORE ET LES DEPLACEMENTS DU ROBOT PEUVENT ETRE TOTALEMENT ALEATOIRES. LA LOCALISATION ABSOLUE DU ROBOT MOBILE PASSE ALORS PAR TROIS PHASES DISTINCTES ET INDISPENSABLES. LA PREMIERE EST LA RECONSTRUCTION PARTIELLE OU COMPLETE DE L'ENVIRONNEMENT, ELLE PERMET D'EXTRAIRE DES OBJETS CANDIDATS A LA QUALIFICATION EN TANT QU'AMERS. LA DEUXIEME EST UNE METHODE VERIFIANT LES PARTICULARITES DES OBJETS RECONSTRUITS AFIN DE LEUR AFFECTER UN ROLE PARTICULIER DANS LA LOCALISATION DU MOBILE. AINSI, CERTAINS DE CES OBJETS SERONT QUALIFIES EN TANT QU'AMERS DE MESURE (SERVANT A EXTRAIRE LES DISTANCES NECESSAIRES A LA TRIANGULATION), EN TANT QU'AMERS DE DIFFERENTIATION (SERVANT A LEVER LES AMBIGUITES FORTES DUES A LA NON UNICITE OU A LA SYMETRIE DU SYSTEME D'AMERS) OU REJETES LORSQU'ILS NE REPONDENT PAS SUFFISAMMENT AUX CRITERES DE VISIBILITE, D'IDENTIFICATION OU SI LEURS POSITION ET ORIENTATION N'ONT PAS ETE ETABLIES CORRECTEMENT. ENFIN, LA TROISIEME ETAPE CONSISTE A REGROUPER LES AMERS AFIN DE QUALIFIER CES GROUPES EN TANT QUE SYSTEMES D'AMERS. LORSQUE PLUSIEURS SYSTEMES SONT DISPONIBLES, LE ROBOT PEUT SE DEPLACER SANS RISQUE DE SE PERDRE ET SANS AVOIR NECESSAIREMENT RECOURS A SES DONNEES ODOMETRIQUES.
Author : Jérôme Vaganay
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 163 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile written by Jérôme Vaganay and published by . This book was released on 1993 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jerome Vaganay
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Conception d'un systeme multisensoriel de localisation dynamique 3D pour un robot mobile written by Jerome Vaganay and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Karim Achour
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ISBN 13 :
Total Pages : 107 pages
Book Rating : 4.:/5 (78 download)
Download or read book Localisation absolue et dynamique d'un robot mobile dans un univers à deux dimensions written by Karim Achour and published by . This book was released on 1987 with total page 107 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : BENOIT.. THUILOT
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ISBN 13 :
Total Pages : 374 pages
Book Rating : 4.:/5 (799 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE
Author : Regis Lherbier
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 163 pages
Book Rating : 4.:/5 (14 download)
Download or read book Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Regis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement a partir de la vision 3d et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3d trin oculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3d. Le mouvement est retrouve de manière itérative (filtre de kalman étendu) a partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant a nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite a partir de deux méthodes proposées: l'une basée sur le calcul d'une erreur de position a chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence a chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectues sur des données de synthèse (nous avons réalise un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels lies a l'utilisation d'un robot mobile.
Author : Aboul Ella Hassanien
Publisher : Springer Nature
ISBN 13 : 9813361298
Total Pages : 404 pages
Book Rating : 4.8/5 (133 download)
Download or read book Enabling Machine Learning Applications in Data Science written by Aboul Ella Hassanien and published by Springer Nature. This book was released on 2021-05-27 with total page 404 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book gathers selected high-quality research papers presented at Arab Conference for Emerging Technologies 2020 organized virtually in Cairo during 21–23 June 2020. This book emphasizes the role and recent developments in the field of emerging technologies and artificial intelligence, and related technologies with a special focus on sustainable development in the Arab world. The book targets high-quality scientific research papers with applications, including theory, practical, prototypes, new ideas, case studies and surveys which cover machine learning applications in data science.
Author : Laurence Parisot
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book MODELISATION D'ENVIRONNEMENT ET LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A L'AIDE DE CAPTEURS TELEMETRIQUES written by Laurence Parisot and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER AU DOUBLE PROBLEME DE LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENT ET DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE UNE SOLUTION BIEN ADAPTEE A L'UTILISATION DE CAPTEURS TELEMETRIQUES. NOUS AVONS PRIS COMME BASE DE TRAVAIL DES CAPTEURS A ULTRASONS. LE MODELE D'ENVIRONNEMENT EST GEOMETRIQUE, A DEUX DIMENSIONS. IL PERMET DE REPRESENTER L'ENVIRONNEMENT DE MANIERE SYNTHETIQUE SOUS FORME DE SEGMENTS DE DROITE, ET DOIT INTEGRER LES INCERTITUDES DES MESURES FOURNIES PAR LES CAPTEURS. LA LOCALISATION S'APPUIE D'UNE PART SUR L'ODOMETRIE DU ROBOT ET D'AUTRE PART SUR LE MODELE D'ENVIRONNEMENT QUI, COMPARE AUX MESURES DES CAPTEURS TELEMETRIQUES, PERMET DE CALCULER LA POSITION DU ROBOT A L'AIDE D'UN FILTRAGE DE KALMAN ETENDU. LA METHODE RENFORCEE PAR UNE ESTIMATION DE PARAMETRES INTERNES DU ROBOT, EFFECTUEE A L'AIDE DE CE MEME FILTRAGE
