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Contribution A La Commande Hybride Force Position Des Robots Compliants Selon Une Approche Neuronale
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Book Synopsis Contribution a la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale by : Nadia Saadia
Download or read book Contribution a la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale by : Nadia Saadia
Download or read book Contribution à la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR L'APPROCHE METHODOLOGIQUE DE DEVELOPPEMENT ET DE MISE EN OEUVRE DE COMMANDE EN FORCE ET POSITION POUR DES SYSTEMES ROBOTISES. CETTE APPROCHE TROUVE SON IMPORTANCE DANS LE CAS DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. APRES UNE PRESENTATION DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE DU CONTROLE EN EFFORT ET CELLE DE L'ASSEMBLAGE EN PARTICULIER, NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE POUR TRAITER GLOBALEMENT LE PROBLEME DE L'ADAPTATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT A DIFFERENTES CLASSES DE TACHES ET AUX CONDITIONS REELLES D'EXPLOITATION DANS LESQUELLES LES PARAMETRES DE LA TACHE PEUVENT ETRE SUJETS A DES VARIATIONS. LES ELEMENTS NECESSAIRES A LA COMPREHENSION ET A LA JUSTIFICATION DE L'APPROCHE CONNEXIONNISTE POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DU SYSTEME ROBOT-ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE PRESENTES. POUR ILLUSTRER CETTE APPROCHE, NOUS FORMALISONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UNE TACHE D'INSERTION 3D EN SPECIFIANT LES CONTRAINTES QUE LA COMMANDE DOIT SATISFAIRE. NOUS PROPOSONS ENSUITE DEUX STRUCTURES DE COMMANDE DE TYPE EFFORT EXTERNE : LA PREMIERE UTILISE LA TECHNIQUE DE RETROPROPAGATION A TRAVERS UN MODELE DE REFERENCE, LA SECONDE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT. POUR COMPLETER L'ETUDE PRECEDENTE, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE LA STABILITE LOCALE DES DEUX STRUCTURES PROPOSEES, BASEE SUR LA METHODE DE LYAPUNOV. UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DEUX STRUCTURES DU POINT DE VUE DE LA STABILITE NOUS A CONDUIT A RETENIR LA STRUCTURE A APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR NEURONAL. CETTE COMMANDE A ETE TESTEE ET EVALUEE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 POUR REALISER DES INSERTIONS DE PIECES DIVERSES SELON DIFFERENTES TOLERANCES ET VITESSES. LES RESULTATS OBTENUS SONT PRESENTES ET ANALYSES POUR PROUVER L'EFFICACITE DE L'APPROCHE.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE. APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE by : MOHAMED.. KIRAD
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE. APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE written by MOHAMED.. KIRAD and published by . This book was released on 2000 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN SYSTEME DE CONTROLE D'UN SYSTEME MECANIQUE PARFAITEMENT STABLE DANS L'ESPACE LIBRE, PEUT DEVENIR INSTABLE EN PRESENCE D'UN CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT. POUR Y REMEDIER, L'INTERACTION SYSTEME-ENVIRONNEMENT DOIT ETRE PRISE EN COMPTE. CETTE THESE A POUR OBJECTIF LE DEVELOPPEMENT ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE EN EFFORT ADAPTATIVE BASEE SUR LES CONCEPTS NEUROMIMETIQUES. SON CHAMP D'APPLICATION EST LA COMMANDE DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. NOUS PRESENTONS ET ANALYSONS D'ABORD LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE EN EFFORT ET, EN PARTICULIER, CELLE DE L'ASSEMBLAGE. UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE DES DIFFERENTES STRUCTURES DE COMMANDE EN EFFORT MONTRENT QUE LES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES CONSTITUENT, DANS CERTAINS CAS, UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE VIS-A-VIS DES STRATEGIES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES. POUR BIEN CERNER L'APPROCHE PROPOSEE, NOUS PRESENTONS LES CARACTERISTIQUES ET LES PRINCIPES DES RESEAUX DE NEURONES. L'ETUDE EXPERIMENTALE DE QUELQUES STRUCTURES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES, FAITE SUR UN SYSTEME A 1 D.D.L ET SUR UNE CELLULE D'ASSEMBLAGE, MONTRE LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE CHAQUE STRUCTURE AINSI QUE L'INFLUENCE DES PARAMETRES TELS QUE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT, LA VITESSE DE DEPLACEMENT, ETC. VIS-A-VIS DES PERFORMANCES. DEUX TYPES DE COMPORTEMENT ONT ETE TESTES SUR LE SYSTEME D'ASSEMBLAGE : UN DU TYPE RESSORT, L'AUTRE DU TYPE RESSORT-AMORTISSEUR. CELA MONTRE QUE LA STRUCTURE DE COMMANDE EXTERNE EST LA MIEUX ADAPTEE POUR NOTRE APPROCHE. CETTE DERNIERE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR D'EFFORT. L'APPROCHE PROPOSEE A ETE MISE EN UVRE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISON C5 QUI REALISE DES
Book Synopsis Contribution à l'identification et à la commande adaptative des robots à architecture parallèle by : Brahim Achili
Download or read book Contribution à l'identification et à la commande adaptative des robots à architecture parallèle written by Brahim Achili and published by . This book was released on 2009 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux développés dans cette thèse, portent sur l'identification et la commande des systèmes robotisés. Nous démarrons notre étude par l'identification expérimentale des paramètres dynamiques d'un robot à structure parallèle, puis nous nous sommes intéressés au problème de la commande basée ou pas sur les résultats d'identification. Les outils employés sont les réseaux de neurones de type MLP (Multi Layer Perceptron) et les modes glissants. Dans nos propositions, nous avons considéré deux cas de figure : 1. L'effecteur du robot se déplace librement sans contact avec l'environnement. Une commande neuro-adaptative est alors proposée en intégrant le modèle dynamique identifié du robot. Nous avons également proposé une méthodologie de commande combinant la technique des modes glissants et les réseaux de neurones adaptatifs. 2. L'effecteur du robot entre en contact avec l'environnement. Une commande neuronale hybride force / position est alors développée. L'environnement considéré est inconnu et l'information sur les efforts appliqués par le robot sur son environnement est nécessaire dans la conception de notre contrôleur hybride force / position. Cette démarche consiste à produire un apprentissage a priori dans le but de déterminer les entrées significatives du réseau de neurones, afin d'utiliser le résultat obtenu dans la commande. Les contrôleurs proposés ont été validés expérimentalement sur le robot parallèle à liaison C5. Dans tous les schémas de commandes proposées, la stabilité du système en boucle fermée est garantie selon le principe de Lyapunov. Ceci nous a permis de fixer les lois d'adaptation relatives aux paramètres de la commande.
Book Synopsis Contribution a la commande hybride force-position : application a la cooperation de deux robots by : Veronique Perdereau
Download or read book Contribution a la commande hybride force-position : application a la cooperation de deux robots written by Veronique Perdereau and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS by : VERONIQUE.. PERDEREAU
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Book Synopsis Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Innovate Bristol by : Sven Boermeester
Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author :North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium Publisher : ISBN 13 : Total Pages :186 pages Book Rating :4.E/5 ( download)
Book Synopsis Techniques Pour Les Opérations Air-sol Dans Les Situations de Conflits Localisés Et de Réactions Rapides by : North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium
Download or read book Techniques Pour Les Opérations Air-sol Dans Les Situations de Conflits Localisés Et de Réactions Rapides written by North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium and published by . This book was released on 1996 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book ICREEC 2019 written by Ahmed Belasri and published by Springer Nature. This book was released on 2020-06-10 with total page 659 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.
Book Synopsis Ecritures digitales by : Claire Clivaz
Download or read book Ecritures digitales written by Claire Clivaz and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».
Download or read book Deception written by Paul Majkut and published by Zeta Books. This book was released on 2010 with total page 323 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis CIKM'13 by : CIKM 13 Conference Committee
Download or read book CIKM'13 written by CIKM 13 Conference Committee and published by . This book was released on 2013-10-27 with total page 938 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CIKM'13: 22nd ACM International Conference on Information and Knowledge Management Oct 27, 2013-Nov 01, 2013 San Francisco, USA. You can view more information about this proceeding and all of ACM�s other published conference proceedings from the ACM Digital Library: http://www.acm.org/dl.
Book Synopsis Routledge International Handbook of Ignorance Studies by : Matthias Gross
Download or read book Routledge International Handbook of Ignorance Studies written by Matthias Gross and published by Routledge. This book was released on 2015-05-15 with total page 427 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Once treated as the absence of knowledge, ignorance today has become a highly influential topic in its own right, commanding growing attention across the natural and social sciences where a wide range of scholars have begun to explore the social life and political issues involved in the distribution and strategic use of not knowing. The field is growing fast and this handbook reflects this interdisciplinary field of study by drawing contributions from economics, sociology, history, philosophy, cultural studies, anthropology, feminist studies, and related fields in order to serve as a seminal guide to the political, legal and social uses of ignorance in social and political life. Chapter 33 of this book is freely available as a downloadable Open Access PDF under a Creative Commons Attribution-Non Commercial-No Derivatives 4.0 license available here: https://tandfbis.s3-us-west-2.amazonaws.com/rt-files/docs/Open+Access+Chapters/9780415718967_oachapter33.pdf
Book Synopsis Human Activity, Social Practices and Lifelong Education by : Marc Durand
Download or read book Human Activity, Social Practices and Lifelong Education written by Marc Durand and published by Routledge. This book was released on 2016-04-14 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume presents a scientific and practical trend in lifelong education, which focuses on "human activity". This trend is particularly apparent in French speaking countries where a seminal tradition of ergonomics, born in the middle of the 20th century, produced studies about work and workers’ activity in various contexts. Results demonstrate that working activity, firstly, is always complex, creative and enigmatic despite the efforts done by the designers to create prescribing working environments and by managers to control production procedures, and secondly, cannot be understood without specific field studies about real work. This approach influenced adult educational researchers and trainers to develop programs in order to help trainers to better know human activity and its transformations in various social practices (and not only in working context). It also helps them to design learning environments accompanying human activity transformations at various time scales. The chapters in this volume present a range of original studies on human activity in various social practices, such as tourism, theatre prop-makers in opera, manual job environments, management in a small company, high level athletes illegal practices, school teaching and finally during teachers retirement ceremonies. These studies of the relationships between social practices and human activity and its transformations, give empirical and conceptual bases for designing programs aimed at emphasizing and accompanying specific individual and collective learning, and human development in a lifelong perspective. This book was published as a special issue of International Journal of Lifelong Education.
Book Synopsis Markov Decision Processes in Artificial Intelligence by : Olivier Sigaud
Download or read book Markov Decision Processes in Artificial Intelligence written by Olivier Sigaud and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-04 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Markov Decision Processes (MDPs) are a mathematical framework for modeling sequential decision problems under uncertainty as well as reinforcement learning problems. Written by experts in the field, this book provides a global view of current research using MDPs in artificial intelligence. It starts with an introductory presentation of the fundamental aspects of MDPs (planning in MDPs, reinforcement learning, partially observable MDPs, Markov games and the use of non-classical criteria). It then presents more advanced research trends in the field and gives some concrete examples using illustrative real life applications.
