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Author : Dalila Djoudi
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 232 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution à la commande d'un robot bipède written by Dalila Djoudi and published by . This book was released on 2007 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Bilal El Ali
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution à la commande du centre de masse d'un robot bipède written by Bilal El Ali and published by . This book was released on 1999 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Carlos Felipe Rengifo Rodas
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (117 download)
Download or read book Contributions à la commande d'un robot bipède 3D written by Carlos Felipe Rengifo Rodas and published by . This book was released on 2010 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre rpoblèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoïde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour la calcul des forces de réacation entre le pîed et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Concernant les méthodes par capture d'événements, une contribution de notre travail vient de la formulation d'un modèle d'impact 3D avec priseen compte de frottements. Concernant les méthodes par pénalités, l'approche proposée est fondée sur une technique de commande non linéaire. Son principal avantage est la facilité du réglage de paramètres du modèle du sol. Pour la loi de commande, nous avons utilisé une techniquie classique de linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissment de l'erreur de survie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modèles de musculotendons proches de l'humain. La contribution de cette partie de la thèse vient de la gestion de al redondance musculaire. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La première, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires
Author : RENGIFO-C.
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131562495
Total Pages : 140 pages
Book Rating : 4.5/5 (624 download)
Download or read book Contributions À la Commande D'un Robot Bipède 3d written by RENGIFO-C. and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-02 with total page 140 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette livre nous pr sentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bip de 3D. Quatre probl mes ont t abord s: la mod lisation, le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la mod lisation du bip de chaque pied a t mod lis comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de d crire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humano de qui se d place sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, trois m thodes ont t abord es: par d tection d' v nements, par capture d' v nements et par p nalit s. Pour la loi de commande, nous avons utilis la lin arisation et d couplage entr e-sortie int gr avec une m thode d'adoucissement de l'erreur de suivie r cemment propos e. Pour l'actionnement des articulations, nous avons consid r , au niveau des genoux, des mod les de musculotendons proches de l'humain. Nous avons propos deux strat gies de commande bas es sur l'optimisation quadratique. La premi re, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.
Author : Christine Chevallereau
Publisher : John Wiley & Sons
ISBN 13 : 1118622979
Total Pages : 249 pages
Book Rating : 4.1/5 (186 download)
Download or read book Bipedal Robots written by Christine Chevallereau and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 249 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents various techniques to carry out the gait modeling, the gait patterns synthesis, and the control of biped robots. Some general information on the human walking, a presentation of the current experimental biped robots, and the application of walking bipeds are given. The modeling is based on the decomposition on a walking step into different sub-phases depending on the way each foot stands into contact on the ground. The robot design is dealt with according to the mass repartition and the choice of the actuators. Different ways to generate walking patterns are considered, such as passive walking and gait synthesis performed using optimization technique. Control based on the robot modeling, neural network methods, or intuitive approaches are presented. The unilaterality of contact is dealt with using on-line adaptation of the desired motion.
Author : Nicolas Chaillet
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 284 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book ETUDE ET REALISATION D'UN ROBOT BIPEDE written by Nicolas Chaillet and published by . This book was released on 1993 with total page 284 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE ET LA REALISATION D'UN ROBOT BIPEDE ET DE SA COMMANDE. NOUS AVONS DEBUTE PAR UNE PHASE DE REALISATION DU ROBOT, PUIS DE MODELISATION DE SON COMPORTEMENT DYNAMIQUE, AFIN DE DETERMINER UNE STRATEGIE DE COMMANDE APPROPRIEE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS DE PROPOSER UN MODELE DYNAMIQUE ORIGINAL A PARTIR DUQUEL LA COMPARAISON ENTRE LES MOUVEMENTS SIMULES ET LES MOUVEMENTS REELS DU ROBOT MONTRE UNE PRECISION BIEN MEILLEURE QUE CELLE DU MODELE DYNAMIQUE CLASSIQUE. L'ETUDE DU MODELE A MONTRE UN TRES FORT COUPLAGE DYNAMIQUE ENTRE LES AXES DU ROBOT ET NOUS A CONDUIT A CHOISIR UNE STRATEGIE DE COMMANDE DE TYPE COMMANDE DYNAMIQUE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, PERMETTANT DE COMPENSER LES EFFETS DU COUPLAGE. LA MISE EN UVRE DE CETTE COMMANDE SUR LE ROBOT A MONTRE SES BONNES PERFORMANCES ET NOUS A PERMIS DE METTRE EN EVIDENCE L'INFLUENCE REELLE DES TERMES DE COUPLAGE DANS LA COMMANDE. LA COMMANDE DYNAMIQUE A EGALEMENT NECESSITE LA MISE EN UVRE D'OBSERVATEURS DE VITESSE ET D'ACCELERATION ROBUSTES ET FIABLES. ENFIN, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AUX EFFORTS D'INTERACTION ENTRE LE ROBOT ET SON ENVIRONNEMENT, NOTAMMENT LORS DE LA POSE DU PIED MOBILE. EN L'ABSENCE DE CAPTEURS SPECIFIQUES, NOUS AVONS PROPOSE UN OBSERVATEUR DES EFFORTS EXTERIEURS BASE SUR UNE LINEARISATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX ONT MONTRE QUE CET OBSERVATEUR PERMET DE DETECTER AVEC UNE BONNE FIABILITE LA POSE DU PIED MOBILE DU ROBOT
Author : ABDELLAH.. BOUANANI
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 183 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE AVEC GENERATION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS written by ABDELLAH.. BOUANANI and published by . This book was released on 1991 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL QUE NOUS PRESENTONS APPORTE UNE CONTRIBUTION NOUVELLE DANS LE DOMAINE DES ROBOTS MARCHEURS. OUTRE LA BIBLIOGRAPHIE EXHAUSTIVE, REALISEE CONCERNANT CE TYPE DE ROBOTS ET EN PARTICULIER LES BIPEDES, NOUS AVONS REALISE LES MODELISATIONS GEOMETRIQUES, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE A 5 CORPS DANS L'ESPACE QUI CONSTITUE UNE NOUVELLE ETAPE DANS LA COMPREHENSION DE LA MARCHE. LA MODELISATION DYNAMIQUE DE CE BIPEDE, S'APPUIE SUR LE FORMALISME DE NEWTON-EULER DANS LEQUEL, GRACE A UN PROCEDE MATHEMATIQUE, EST REALISE L'ELIMINATION DES EFFORTS INTERIEURS. POUR DECRIRE LA CHAINE CINEMATIQUE DU BIPEDE, ON UTILISE LES COORDONNEES CARTESIENNES INERTIELLES DU CENTRE DE MASSE, LES ANGLES D'EULER INERTIELS DE CHAQUE SOLIDE ET LES EQUATIONS DE LIAISONS ENTRE LES SOLIDES. ON DISTINGUE PARMI CES LIAISONS CELLES QUI SONT HOLONOMES ET CELLES QUI SONT NON HOLONOMES. NOUS AVONS DEVELOPPE DEUX LOGICIELS DE CALCUL SYMBOLIQUE, L'UN PERMETTANT L'OBTENTION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS HOLONOMES POUR UNE CHAINE CINEMATIQUE ARTICULEE GENERALE ET EN PARTICULIER POUR LE BIPEDE, ET L'AUTRE PERMETTANT LE CALCUL AUTOMATIQUE D'UNE PARTIE DES EQUATIONS DYNAMIQUES. ENFIN, AUX MODELISATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES OBTENUES, EST ACCOMPAGNEE UNE SELECTION DE TRAJECTOIRES PLAUSIBLES DU BIPEDE SELON UN CRITERE DIT DANS LA LITTERATURE CRITERE DU ZMP, ET UNE ANIMATION DE CERTAINS MOUVEMENTS DE LA MARCHE
Author : Christian FERVEUR
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 122 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Etude et réalisation de la commande rapprochée d'un robot bipède written by Christian FERVEUR and published by . This book was released on 1992 with total page 122 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Sylvain Miossec
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 246 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution à l'étude de la marche d'un bipède written by Sylvain Miossec and published by . This book was released on 2004 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail est consacré à l’étude de la marche d’un robot bipède non actionné au niveau des chevilles. Les mouvements du robot sont réduits au plan sagittal. La spécificité de l’étude actuelle est la prise en compte d’une phase de double support sur actionnée, en plus de la phase de simple support sous-actionnée. Ce travail traite de trois points distincts. Il traite d'abord de l'étude de l'impact du pied libre au sol, dans les cas avec et sans pieds, dans la perspective de l'obtention d'un double support. Cette étude nous a amené à remettre en cause les hypothèses de l'impact dans le cas où des contacts ont déjà lieu au moment de l'impact. Il traite ensuite de la génération de mouvements de marche que nous avons posée rigoureusement sous la forme d'un problème d'optimisation avec une hiérarchisation de contraintes. Cette hiérarchisation de contraintes consiste en une suite de contraintes où une contrainte doit être vérifiées pour que les contraintes suivantes soient définies. Une adaptation de programmes d’optimisation existants a été développée afin de tenir compte des spécificités du problème de la génération de mouvements qui a été posé. Le calcul du gradient de manière analytique a également été développé afin d'améliorer le déroulement du processus d'optimisation. Enfin est étudié la stabilité des dynamiques de zéro avec la phase de double support sur-actionnée. Il est prouvé tout l’intérêt de cette phase sur actionnée pour améliorer la stabilité de la marche.
Author : Joëlle Klein
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution a la commande orale d'un robot dote d'un systeme de vision written by Joëlle Klein and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : David Gouaillier
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Conception mécanique et commande de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde written by David Gouaillier and published by . This book was released on 2009 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l'appareil locomoteur d'un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l'entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s'appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d'un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société
Author : Renaud Aubin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 122 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution à l'étude, à la simulation et à la commande d'un robot de type serpent written by Renaud Aubin and published by . This book was released on 2006 with total page 122 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire porte sur l'étude d'une structure robotique originale dont le système de propulsion s'inspire du mode de locomotion par progression rectilinéaire des serpents. La structure proposée dérive d'un prototype développé par l'entreprise TDA et comprend plusieurs modules dotés de 4 mécanismes locomoteurs solidaires entrainés par un moteur. Une partie de travaux de thèse porte sur l'analyse et l'optimisation du mécanisme.L'analyse du déplacement d'un modèle du prototype existant au sein d'un simulateur robotique intégré, réalisé à l'aide de bibliothèques à code source ouvert, a montré la nécessité de le modifier. Ainsi, le nombre de mécanismes locomoteurs par module passe de 8 à 4 et les liaisons inter-modulaires du nouveau robot sont des rotules actives ou passives selon les directions.Un algorithme de suivi de trajectoire est proposé et des simulations ont permis de le valider.
Author : Yong Wang
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 128 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs written by Yong Wang and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.
Author : Alexandre VERGNAUD
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ISBN 13 :
Total Pages : 127 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Développement et mise en oeuvre d'un environnement de contrôle/commande d'un robot bipède (pour la phase de tests mécaniques) written by Alexandre VERGNAUD and published by . This book was released on 1998 with total page 127 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Tomas Salgado Jimenez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 260 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Contribution à la commande d'un robot sous-marin autonome de type torpille written by Tomas Salgado Jimenez and published by . This book was released on 2004 with total page 260 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Mathieu Hobon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (867 download)
Download or read book Modélisation et optimisation de la marche d'un robot bipède avec genoux anthropomorphiques written by Mathieu Hobon and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La conception des robots humanoïdes est un défi depuis plusieurs années. Les articulations de l'être humain de par leur complexité cinématique créent des mouvements difficilement reproductibles par un mécanisme. Le genou humain permet des mouvements composés de roulement et de glissement. La conception de nouvelles articulations bio-inspirées est un enjeu pour recréer avec un robot une marche anthropomorphe. Une analyse de la cinématique des genoux a été effectuée et nous proposons une solution mécanique pour reproduire cette cinématique de genoux. L'idée est de recréer un genou avec un contact roulant entre le fémur et le tibia. Les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques et un modèle d'impact sont développés pour un robot bipède muni de ce genou à contacts roulants. L'allure de marche est étudiée sous forme d'un problème d'optimisation paramétrique sous contraintes. Les trajectoires de marche sont approximées par des fonctions mathématiques pour deux allures de marche : une allure de simple support avec impacts et une allure de double support suivi d'un simple support puis d'un impact. Des critères énergétiques permettent de comparer le robot muni du mécanisme de genoux roulants à un robot muni de genoux à liaison rotoïde. Les résultats des optimisations montrent que le genou roulant apporte une diminution du critère sthénique. L'optimisation énergétique montre que les couples articulaires sont plus faibles sur les hanches ce qui engendre une diminution de la masse des actionneurs du robot. Enfin, un gain d'énergie est possible en associant des systèmes à ressorts en parallèle sur les articulations du robot.
Author : Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.)
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (464 download)
Download or read book Contribution à l'étude de la programmation et de la commande d'un robot manipulateur written by Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.) and published by . This book was released on 1981 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
