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Contribution A La Commande De Robots Hexapode Et Quadrupede
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Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE DE ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE by : Vincent Hugel
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DE ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE written by Vincent Hugel and published by . This book was released on 1999 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE TRAITE DE LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE STABLE EN BOUCLE OUVERTE QUE L'ON PEUT IMPLANTER SUR DES ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE. L'OBJECTIF CONSISTE A DEFINIR UNE LOCOMOTION PERMETTANT A UN ROBOT A PATTES DE MARCHER AUSSI VITE QUE POSSIBLE SUR TERRAIN PLAT, TOUT EN MAINTENANT TROIS PATTES AU SOL. L'ETUDE EST BASEE SUR LES ALLURES BIEN CONNUES DE TYPE CRAWL, UTILISEES PAR BEAUCOUP DE MAMMIFERES LORSQU'ILS GARDENT TROIS PATTES EN CONTACT AVEC LE SOL. LE CRAWL EN MARCHE AVANT EST AMELIORE GRACE A LA SUPERPOSITION D'UN MOUVEMENT OSCILLATOIRE LATERAL DU CENTRE DE MASSE DE LA PLATE-FORME. CECI PERMET DE GARANTIR L'EQUILIBRE QUAND L'ALLURE SE RAPPROCHE DE LA LIMITE DU CRAWL. AU-DELA DE CETTE LIMITE, L'ALLURE EST CARACTERISEE PAR DES PHASES A DEUX PATTES AU SOL ET CONVERGE VERS LE TROT. DES VIRAGES ET DES ROTATIONS SUR PLACE SONT AUSSI DEFINIS SUIVANT LE MEME PRINCIPE QUE LE CRAWL EN MARCHE AVANT. DE PLUS, LES TRANSITIONS ENTRE LES DIFFERENTS TYPES DE MARCHE - MARCHE AVANT, ARRIERE, VIRAGES ET ROTATIONS - SONT PARTICULIEREMENT DETAILLEES. LES ALGORITHMES DE LOCOMOTION ONT ETE IMPLANTES SUR DEUX TYPES DE ROBOTS QUADRUPEDES DE LA FIRME SONY.
Book Synopsis RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup V by : Andreas Birk
Download or read book RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup V written by Andreas Birk and published by Springer. This book was released on 2003-08-02 with total page 782 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book is the fifth official archival publication devoted to RoboCup. It documents the achievements presented at the 5th Robot World Cup Soccer Games and Conferences held in Seattle, Washington, USA, in August 2001.The book contains the following parts: introduction, champion teams, challenge award finalists, technical papers, poster presentations, and team descriptions (arranged according to various leagues).This book is mandatory reading for the rapidly growing RoboCup community as well as a valuable source of references and inspiration for R&D professionals interested in multi-agent systems, distributed artificial intelligence, and intelligent robotics.
Book Synopsis Contribution à la conception et à la commande d'un robot hexapode redondant by : Amine Iles
Download or read book Contribution à la conception et à la commande d'un robot hexapode redondant written by Amine Iles and published by . This book was released on 2002 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book RoboCup ... written by and published by . This book was released on 2001 with total page 800 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contributions à la commande prédictive pour la marche des quadrupèdes sur terrain 3D by : Fanny Risbourg
Download or read book Contributions à la commande prédictive pour la marche des quadrupèdes sur terrain 3D written by Fanny Risbourg and published by . This book was released on 2023 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La commande prédictive permet de choisir un contrôle optimal sur un horizon glissant pour la locomotion des robots à pattes. Le choix du modèle et du problème de contrôle optimal est crucial pour que la résolution numérique soit possible dans les temps impartis. Cette thèse apporte des contributions pour améliorer la locomotion de quadrupèdes sur des terrains 3D. Elle étudie comment l'optimisation de certains paramètres de la marche peut améliorer la robustesse du contrôleur. Une première partie utilise un modèle réduit de la dynamique en complément de planification réactive des contacts pour permettre la navigation dans un terrain semé d'obstacles. Une seconde partie étudie comment la durée des pas peut-être optimisée dans un schéma de contrôle avec commande prédictive sur modèle réduit. Enfin une dernière partie s'intéresse à la commande prédictive avec modèle complet de la dynamique pour optimiser sans guide la trajectoire des pieds de vol. L'accent est mis sur la validation expérimentale de ces différentes contributions sur un robot quadrupède.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : Arben Çela
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Arben Çela and published by . This book was released on 1993 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS
Book Synopsis Contribution à la commande d'un robot bipède by : Dalila Djoudi
Download or read book Contribution à la commande d'un robot bipède written by Dalila Djoudi and published by . This book was released on 2007 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs by : Yong Wang
Download or read book Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs written by Yong Wang and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.
Book Synopsis Contribution a la commande des robots par utilisation des ensembles flous by : Jiangang Zhou
Download or read book Contribution a la commande des robots par utilisation des ensembles flous written by Jiangang Zhou and published by . This book was released on 1992 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution a la commande des robots mobiles non-holonomes by : Abdelhamid Tayebi
Download or read book Contribution a la commande des robots mobiles non-holonomes written by Abdelhamid Tayebi and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE DU CENTRE DE MASSE DES ROBOTS BIPEDES by : BILAL.. EL ALI
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DU CENTRE DE MASSE DES ROBOTS BIPEDES written by BILAL.. EL ALI and published by . This book was released on 1999 with total page 120 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS BIPEDES CONSTITUENT UNE CLASSE PARTICULIEREMENT INTERESSANTE DE ROBOTS MOBILES, EN RAISON DE LEUR CAPACITE D'ADAPTATION A DES TERRAINS OU DES SOLS VARIES. CEPENDANT, LA SYNTHESE ET LE CONTROLE DE LA MARCHE DES ROBOTS BIPEDES POSENT DES PROBLEMES TRES COMPLIQUES TELS QUE LE CONTROLE DE LA STABILITE STATIQUE ET DYNAMIQUE DU ROBOT PENDANT LA MARCHE. CETTE THESE S'INTERESSE A LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE D'UN MODELE PLAN DE ROBOT BIPEDE A 7 SEGMENTS. CE MODE DE MARCHE EST CARACTERISE PAR LE MAINTIEN DE LA PROJECTION VERTICALE DU CENTRE DE MASSE (CM) TOTAL DU CORPS A L'INTERIEUR DE LA SURFACE DE SUSTENTATION. LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PEUT ETRE AINSI ASSIMILEE A UNE SUCCESSION DE POSTURES STABLES. GENERALEMENT CETTE ALLURE DE MARCHE S'EFFECTUE A FAIBLE VITESSE AFIN DE REDUIRE LES EFFETS DE L'INERTIE. LA MARCHE HUMAINE EST, EN GENERAL, UNE MARCHE DYNAMIQUE OU L'ETRE HUMAIN PROFITE DE L'INERTIE ET DE LA FORCE DE GRAVITE POUR EFFECTUER DES MOUVEMENTS BALISTIQUES. TOUTEFOIS, ON OBSERVE LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PENDANT LA MARCHE SUR UNE SURFACE ACCIDENTEE OU PENDANT LA MONTEE D'ESCALIERS. LE CALCUL DU CM EST PRESENTE A TRAVERS UNE RELATION D'EQUIVALENCE CINEMATIQUE COMPLETE ENTRE LES COORDONNEES TRIDIMENSIONNELLES DU CM D'UNE STRUCTURE ARBORESCENTE QUELCONQUE ET LA POSITION DU POINT TERMINAL D'UNE CHAINE SIMPLE DONT LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DEPENDENT DE LA DISTRIBUTION MASSIQUE DU SYSTEME ORIGINAL ET DONT LES VARIABLES DE CONFIGURATION SONT UNE FONCTION INVARIANTE SIMPLE DES VARIABLES DE LA CHAINE ORIGINALE. LES SCHEMAS DE COMMANDE SONT BASES SUR L'APPROCHE DU CONTROLE PAR FONCTION DE TACHE, OU LE PROBLEME DE CONTROLE EST ASSIMILE A UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE FONCTION DE COUT. L'OBJECTIF GLOBAL DE LA COMMANDE EST DECOMPOSE EN TROIS SOUS-TACHES DONT LA REALISATION SE FAIT PAR UN ORDRE DE PRIORITE DEFINIE PAR LA FONCTION DE TACHE GLOBALE. CES APPROCHES SONT APPLIQUEES POUR LA MARCHE SUR UNE SURFACE PLANE, LA MONTEE ET LA DESCENTE D'ESCALIERS.
Book Synopsis Contribution à la commande des robots rapides et précis by : Alain Codourey
Download or read book Contribution à la commande des robots rapides et précis written by Alain Codourey and published by . This book was released on 1991 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'identification et à la commande des robots parallèles by : Oscar Andrés Vivas
Download or read book Contribution à l'identification et à la commande des robots parallèles written by Oscar Andrés Vivas and published by . This book was released on 2004 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution a la commande robuste et adaptative : application aux robots manipulateurs by : Shi Jie Xu
Download or read book Contribution a la commande robuste et adaptative : application aux robots manipulateurs written by Shi Jie Xu and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contributions à la commande d'un robot bipède 3D by : Carlos Felipe Rengifo Rodas
Download or read book Contributions à la commande d'un robot bipède 3D written by Carlos Felipe Rengifo Rodas and published by . This book was released on 2010 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre rpoblèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoïde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour la calcul des forces de réacation entre le pîed et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Concernant les méthodes par capture d'événements, une contribution de notre travail vient de la formulation d'un modèle d'impact 3D avec priseen compte de frottements. Concernant les méthodes par pénalités, l'approche proposée est fondée sur une technique de commande non linéaire. Son principal avantage est la facilité du réglage de paramètres du modèle du sol. Pour la loi de commande, nous avons utilisé une techniquie classique de linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissment de l'erreur de survie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modèles de musculotendons proches de l'humain. La contribution de cette partie de la thèse vient de la gestion de al redondance musculaire. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La première, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires
Book Synopsis CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : KAMEL AHMED.. ELSERAFI
Download or read book CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by KAMEL AHMED.. ELSERAFI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE
