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Commande Robuste Des Systemes A Parametres Variables
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Book Synopsis Commande robuste des systèmes à paramètres variables by : Sonia Maalej
Download or read book Commande robuste des systèmes à paramètres variables written by Sonia Maalej and published by . This book was released on 2014 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de cette thèse portent sur l'analyse de stabilité et la synthèse de commandes robustes pour les systèmes non linéaires. La conception des contrôleurs/observateurs nécessite souvent la connaissance totale ou partielle du modèle du procédé à contrôler. Néanmoins, l'obtention d'un modèle à la fois exploitable et suffisamment fidèle est difficile et chronophage, ce qui provoque l'augmentation du coût total de développement d'un système d'asservissement. Afin de réduire la quantité ainsi que la qualité des informations nécessaires sur le système, de nouvelles méthodes de synthèse d'observateurs et de contrôleurs ont été développées dans cette thèse. En effet, si le modèle est connu, une loi de commande par retour de sortie à base d'observateur de type Luenberger a été proposée. Pour cette loi de commande, le système bouclé est vu comme l'interconnexion de deux sous systèmes : la boucle fermée idéale et l'erreur d'observation. Dans le cas où peu d'informations sont disponibles, une loi de commande à modèle restreint (''sans modèle'') a été développée. Afin d'estimer l'état du système, des dérivateurs/estimateurs non-asymptotiques tel que les dérivateurs numériques basés sur l'algèbre différentielle ou encore les dérivateurs asymptotiques tels que les observateurs et les filtres ont été considérés. Les deux lois de commande proposées ont permis de conserver l'aspect non linéaire du système ainsi que d'obtenir des résultats les plus généraux que possible en reformulant les problèmes sous la forme de systèmes polytopiques convexes. Les travaux de cette thèse font appel principalement à la méthode directe de Lyapunov avec fonction quadratique.
Book Synopsis Commande robuste des systèmes à paramètres variables by : Jean-Marc Biannic
Download or read book Commande robuste des systèmes à paramètres variables written by Jean-Marc Biannic and published by . This book was released on 1996 with total page 289 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On s'intéresse dans cette thèse au développemnt de nouvelles méthodes de synthèse de lois de commande robuste pour les systèmes non stationnaires. Après une étude historique puis une analyse détaillée de la non stationnarité, le problème central de la synthèse est posé. L'idée originale des travaux repose sur un choix judicieux de la nature des correcteurs que l'on retiendra sous une forme identique à celle du procédé. Ainsi, les non stationnarités sont directement prises en compte par la loi de commande qui offre alors la garantie d'une stabilité globale en boucle fermée, même dans le cas des systèmes à évolution rapide. On montre par ailleurs qu'un tel choix permet d'accéder à une caractérisation convexe des solutions que l'on pourra obtenir par résolution d'inégalités matricielles linéaires (LMI). L'approche proposée est e nsuite validée sur un ensemble d'applications réalistes appartenant aux domaines aéronautique (pilotage d'un missile et d'un avion de combat) et naval (tenue en immersion d'un sous-marin). Des applications dans le domaine spatial sont également envisageables (pilotage des lanceurs, contrôle d'attitude des satellites).
Book Synopsis Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches by : Olivier Sename
Download or read book Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches written by Olivier Sename and published by Springer. This book was released on 2013-02-01 with total page 402 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Vehicles are complex systems (non-linear, multi-variable) where the abundance of embedded controllers should ensure better security. This book aims at emphasizing the interest and potential of Linear Parameter Varying methods within the framework of vehicle dynamics, e.g. proposed control-oriented model, complex enough to handle some system non linearities but still simple for control or observer design, take into account the adaptability of the vehicle's response to driving situations, to the driver request and/or to the road sollicitations, manage interactions between various actuators to optimize the dynamic behavior of vehicles. This book results from the 32th International Summer School in Automatic that held in Grenoble, France, in September 2011, where recent methods (based on robust control and LPV technics), then applied to the control of vehicle dynamics, have been presented. After some theoretical background and a view on some recent works on LPV approaches (for modelling, analysis, control, observation and diagnosis), the main emphasis is put on road vehicles but some illustrations are concerned with railway, aerospace and underwater vehicles. The main objective of the book is to demonstrate the value of this approach for controlling the dynamic behavior of vehicles. It presents, in a rm way, background and new results on LPV methods and their application to vehicle dynamics.
Book Synopsis Advanced Techniques for Clearance of Flight Control Laws by : Chris Fielding
Download or read book Advanced Techniques for Clearance of Flight Control Laws written by Chris Fielding and published by Springer. This book was released on 2003-07-01 with total page 449 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In this book recent results of the GARTEUR (Group for Aeronautical Research and Technology in Europe) Action Group FM (AG11) are presented. The book focuses on analysis techniques for the flight clearance of highly augmented aircrafts, including contributions of 20 European aeronautical organisations such as National Research Centers, Aerospace Industries and Universities. The tasks and requirements of the Industrial Clearance Process for Flight Control Laws are presented as well as classical and particularly new analysis methods. The different methods are evaluated and compared and their potential application to Civil Aircraft is demonstrated.
Book Synopsis Recent Advances in Robust Control by : Andreas Müller
Download or read book Recent Advances in Robust Control written by Andreas Müller and published by BoD – Books on Demand. This book was released on 2011-11-21 with total page 412 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Robust control has been a topic of active research in the last three decades culminating in H_2/H_\infty and \mu design methods followed by research on parametric robustness, initially motivated by Kharitonov's theorem, the extension to non-linear time delay systems, and other more recent methods. The two volumes of Recent Advances in Robust Control give a selective overview of recent theoretical developments and present selected application examples. The volumes comprise 39 contributions covering various theoretical aspects as well as different application areas. The first volume covers selected problems in the theory of robust control and its application to robotic and electromechanical systems. The second volume is dedicated to special topics in robust control and problem specific solutions. Recent Advances in Robust Control will be a valuable reference for those interested in the recent theoretical advances and for researchers working in the broad field of robotics and mechatronics.
Book Synopsis Ajustement de paramètres variables sur des systèmes différentiels non linéaires par la programmation dynamique by : Odile Foucaut
Download or read book Ajustement de paramètres variables sur des systèmes différentiels non linéaires par la programmation dynamique written by Odile Foucaut and published by . This book was released on 1969 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème qui est posé maintenant par les biologistes est un ajustement sur un système différentiel non linéaire, d'un type particulier, puisqu'il ne s'agit plus comme précédemment d'ajuster des paramètres constants mais des fonctions du temps ou d'une variable du système. La méthode fondée sur la transformation de Laplace n'étant plus applicable dans les cas où les paramètres sont des fonctions d'un type inconnu, nous avons considéré l'ajustement comme un problème particulier de commande optimale et nous l'avons donc abordé par une méthode de résolution propre à la commande optimale : la programmation dynamique. Notre travail se présente de la façon suivante. Dans la première partie nous montrons comment l'ajustement de fonctions entre dans le cadre de la commande optimale; nous établissons les équations fonctionnelles nécessaires à sa résolution à partir de la théorie de la programmation dynamique. Dans le second chapitre nous proposons plusieurs méthodes de résolution de ces équations fonctionnelles et nous les appliquons à l'ajustement d'une fonction de commande sur une équation différentielle. Dans le troisième chapitre nous traitons de l'ajustement de deux fonctions de commande sur un système différentiel d'ordre deux et nous donnons quelques exemples numériques. Nous ne traitons pas le problème biologique qui est à l'origine de cette étude par insuffisance du matériel mis à notre disposition actuellement.
Book Synopsis La commande robuste par loop-shaping by : FEYEL Philippe
Download or read book La commande robuste par loop-shaping written by FEYEL Philippe and published by Lavoisier. This book was released on 2013-07-01 with total page 282 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L’approche loop-shaping consiste en l’obtention d’une spécification relative à la boucle ouverte de l’asservissement à partir de spécifications relatives à divers transferts en boucle fermée. Parce qu’il est plus simple de travailler sur un unique transfert (la boucle ouverte) plutôt que sur une multitude de transferts bouclés, cette approche s’avère particulièrement adaptée au contexte industriel. Cet ouvrage se concentre sur la déclinaison des spécifications de haut niveau vers une spécification de type loop-shaping, puis sur les techniques permettant d’intégrer pleinement cette démarche pour le calcul de correcteurs robustes et performants, en particulier par la synthèse H?. Modelage de la boucle ouverte escomptée, la synthèse H? par loop-shaping permet par ailleurs de stabiliser toute une boule de modèles grâce à la notion de gap métrique, ce qui s’avère particulièrement intéressant pour la prise en compte de contraintes industrielles. La volonté accrue de réaliser des asservissements à moindre coût et de plus en plus performants mène à l’optimisation de cette technique, la rendant indispensable à son domaine.
Book Synopsis Uncertainty and Artificial Intelligence by : Abdelkhalak El Hami
Download or read book Uncertainty and Artificial Intelligence written by Abdelkhalak El Hami and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2024-01-11 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Today's information technology, along with Artificial Intelligence (AI), is moving towards total communication between all computerized systems. AI is a representation of human intelligence based on the creation and application of algorithms in specific computer environments. Its aim is to enable computers to act like human beings. For it to work, this type of technology requires computer systems, data with management systems and advanced algorithms, used by AI. In mechanical engineering, AI can offer many possibilities: in mechanical construction, predictive maintenance, plant monitoring, robotics, additive manufacturing, materials, vibration control and agro composites, among many others. This book is dedicated to Artificial Intelligence uncertainties in mechanical problems. Each chapter clearly sets out used and developed illustrative examples. Aimed at students, Uncertainty and Artificial Intelligence is also a valuable resource for practicing engineers and research lecturers.
Book Synopsis Sur la stabilité robuste de systèmes linéaires by : Valter Júnior de Souza Leite
Download or read book Sur la stabilité robuste de systèmes linéaires written by Valter Júnior de Souza Leite and published by . This book was released on 2005 with total page 74 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail concerne l'application des fonctions de Lyapunov et Lyapunov-Krasovskii dépendantes de paramètres à quelques problèmes sélectionnés dans le contexte de la commande robuste, à savoir : la D-stabilité robuste de polytopes de matrices, la D-stabilité robuste de polytopes de polynômes de matrices, la stabilité robuste de systèmes neutres avec des retards variables dans le temps et la commande robuste Hx de systèmes à temps discret et à états retardés. On utilise la représentation pour les incertitudes des systèmes étudiés. On obtient des formulations convexes, sous la forme d'inégalités matricielles linéaires, suffisantes pour la solution des problèmes sélectionnés. Ces conditions peuvent être résolues numériquement de manière efficace grâce à l'utilisation d'algorithmes spécialisés basés sur la méthode des points intérieurs. Les résultats obtenus sont moins conservatifs que ceux trouvés dans la littérature, basés, en général, sur la stabilité quadratique, c'est-à-dire, considérant des matrices des fonctionnelles fixes et indépendantes de l'incertitude
Book Synopsis European Control Conference 1991 by :
Download or read book European Control Conference 1991 written by and published by European Control Association. This book was released on 1991-07-02 with total page 834 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the European Control Conference 1991, July 2-5, 1991, Grenoble, France
Book Synopsis Spaceflight Mechanics 2005 by : David A. Vallado
Download or read book Spaceflight Mechanics 2005 written by David A. Vallado and published by . This book was released on 2005 with total page 1108 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande non linéaire robuste by : Ana Lúcia Driemeyer Franco
Download or read book Commande non linéaire robuste written by Ana Lúcia Driemeyer Franco and published by . This book was released on 2006 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne le problème de la commande robuste des systèmes non linéaires vis àvis des variations de paramètres et incertitudes de modèle non structurées. Dans la conception de la commande ici proposée, des techniques de synthèse linéaire H. associées à la linéarisation par bouclage robuste sont utilisées. Avec cette linéarisation particulière, le système non linéaire est transformé en son système linéarisé tangent autour d'un point de fonctionnement. Le correcteur H., est obtenu par la méthode de McFarlane Glover avec loopshaping, ce qui permet de spécifier la performance et la robustesse désirées. La stabilité robuste locale de la commande non linéaire ainsi définie est démontrée. De plus, cette commande est évaluée sur une,application, la suspension magnétique, et ses avantages sont mis en évidence. Comme la commande proposée est restreinte aux systèmes dont l'état est connu, une manière de l'étendre à d'autres systèmes, en utilisant des observateurs d'état, est étudiée.
Book Synopsis Commande numérique de systèmes dynamiques by : Roland Longchamp
Download or read book Commande numérique de systèmes dynamiques written by Roland Longchamp and published by EPFL Press. This book was released on 2010-01-01 with total page 472 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis FORMULATION GENERIQUE DE PROBLEMES EN ANALYSE ET COMMANDE ROBUSTE PAR DES FONCTIONS DE LYAPUNOV DEPENDANT DES PARAMETRES by : Dimitri Peaucelle
Download or read book FORMULATION GENERIQUE DE PROBLEMES EN ANALYSE ET COMMANDE ROBUSTE PAR DES FONCTIONS DE LYAPUNOV DEPENDANT DES PARAMETRES written by Dimitri Peaucelle and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES. LA ROBUSTESSE CARACTERISE L'INVARIANCE DE PROPRIETES DE STABILITE ET DE PERFORMANCE VIS A VIS DES INEVITABLES INCERTITUDES AFFECTANT LE MODELE. LE PROBLEME DE COMMANDE EST D'AMELIORER ET/OU DE GARANTIR LES PROPRIETES ROBUSTES. LES MODELES CONSIDERES SONT LINEAIRES A TEMPS INVARIANT. LES INCERTITUDES SONT PARAMETRIQUES REELLES STRUCTUREES ET INTERVIENNENT SOUS FORME RATIONNELLE. LES CLASSES D'INCERTITUDES POLYTOPIQUES ET DISSIPATIVES SONT PLUS PARTICULIEREMENT PRISES EN COMPTE. LES PROPRIETES ETUDIEES SONT PRINCIPALEMENT LA STABILITE ROBUSTE, LE REJET DES PERTURBATIONS (COUT GARANTI ROBUSTE) ET LE COMPORTEMENT TRANSITOIRE (LOCALISATION DES POLES). POUR CES PROPRIETES NOUS PROPOSONS DANS UN PREMIER TEMPS DES METHODES D'ANALYSE PUIS DES METHODES DE SYNTHESE DE CORRECTEURS. LES OUTILS THEORIQUES UTILISES SONT ISSUS DE LA THEORIE DE LYAPUNOV ET DE LA SEPARATION TOPOLOGIQUE. DE MANIERE A GARANTIR LES PERFORMANCES AVEC LE MOINS DE PESSIMISME POSSIBLE, NOUS PROPOSONS DE FAIRE APPEL A DES FONCTIONS DE LYAPUNOV DEPENDANT DES PARAMETRES. COMME ON ATTACHE UNE IMPORTANCE A LA MISE EN UVRE NUMERIQUE, DES METHODES ISSUES DU CADRE DE LA STABILITE QUADRATIQUE, PLUS PESSIMISTES MAIS MOINS DEMANDEUSES EN CAPACITE DE CALCUL SONT EGALEMENT PROPOSEES. LA FORMULATION VOLONTAIREMENT UNIFIEE DES DIFFERENTS PROBLEMES MET EN EVIDENCE LES SOURCES DE PESSIMISME. TOUTES LES METHODES PROPOSEES SONT FORMULEES EN TERMES D'INEGALITES MATRICIELLES LINEAIRES (LMI) DONT LA MISE EN UVRE NUMERIQUE EST DESORMAIS CLASSIQUE. LES RESULTATS DE RECHERCHE SONT ILLUSTRES SUR DES EXEMPLES.
Book Synopsis Stabilité et commande robuste des systèmes à commutation by : Laurentiu Hetel
Download or read book Stabilité et commande robuste des systèmes à commutation written by Laurentiu Hetel and published by . This book was released on 2007 with total page 106 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de cette thèse portent sur l'analyse de stabilité et la synthèse de commandes robustes pour les systèmes linéaires à commutation en temps discret avec des incertitudes polytopiques et des incertitudes sur la loi de commutation. On considère des lois de commutations arbitraires et on montre que l'utilisation des fonctions de Lyapunov commutées dépendant de paramètres permet de déterminer des critères de stabilité et de stabilisation robuste moins conservatifs. Ensuite, des conditions de stabilité robuste pour les systèmes en temps discret avec une loi de commutation incertaine sont présentées en termes de temps minimum de séjour. Les résultats obtenus s'avèrent utiles dans le contexte de la commande numérique des systèmes continus en présence d'imprécisions sur les instants d'échantillonnage et d'application des commandes. Nous montrons comment une modélisation à base d'évènements permet de ramener le problème original à un problème spécifique aux systèmes à commutation avec des incertitudes polytopiques. Les résultats sont étendus au cas des systèmes à commutation continus commandés par des correcteurs numériques.
Book Synopsis Etude de systèmes à événements discrets dans l'algèbre (max,+) by : Mehdi Lhommeau
Download or read book Etude de systèmes à événements discrets dans l'algèbre (max,+) written by Mehdi Lhommeau and published by . This book was released on 2003 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes dynamiques à événements discrets mettant en jeu des phénomènes de synchronisation peuvent être modélisés par des équations linéaires dans les algèbres de type (max,+). Cette propriété a motivé l'élaboration de ce que l'on appelle communément la théorie des systèmes linéaires dans les dioïdes. Cette théorie présente de nombreuses analogies avec la théorie conventionnelle des systèmes linéaires continus et permet notamment d'aborder des problèmes de commandes. La première contribution concerne l'analyse de la robustesse de lois de commandes pour des systèmes (max,+)-linéaires. L'objectif est de caractériser l'ensemble des systèmes préservant les performances recherchées lors de la synthèse. Autrement dit, nous cherchons à caractériser les marges de variations ou dérives du système admissibles vis à vis des critères de performances imposés. Ensuite, le problème de commande robuste est considéré. Cette fois nous supposons connue, sous forme d'intervalles, ('amplitude de variation des paramètres du système à commander et nous cherchons l'en-semble des correcteurs permettant d'atteindre un objectif donné. Au préalable est introduit un dioïde d'intervalles, qui permet de modéliser les systèmes incertains sous forme de matrices d'intervalles in-cluant l'ensemble des comportements possibles du système. La synthèse de contrôleurs présentée dans le cas déterministe s'étend alors naturellement au contexte incertain. La dernière partie de ce mémoire traite du problème de commande en présence de perturbations. En se conformant à la littérature sur les systèmes continus conventionnels, nous montrons que ce problème présente de fortes analogies avec le problème classique du rejet de perturbations. Il est notamment montré qu'il est possible de synthétiser des contrôleurs optimaux préservant l'état du système dans le noyau de la matrice de sortie.
Book Synopsis Synthèse de régulateurs robustes pour les systèmes linéaires incertains by : Mohammed Al Hamid
Download or read book Synthèse de régulateurs robustes pour les systèmes linéaires incertains written by Mohammed Al Hamid and published by . This book was released on 1996 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE GARANTISSANT LA STABILITE ROBUSTE, EN BOUCLE FERMEE, POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS. LA STRATEGIE DE COMMANDE UTILISEE EST LA METHODE DE LA COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE (LQ). LA RECHERCHE D'UNE COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE ROBUSTE EST ALORS EQUIVALENTE A LA RECHERCHE DE CONDITIONS NECESSAIRES ET/OU SUFFISANTES POUR LA STABILISABILITE QUADRATIQUE DES SYSTEMES INCERTAINS. L'APPROCHE QUE NOUS AVONS CHOISIE EST UNE APPROCHE TEMPORELLE DE TYPE LYAPUNOV. LA REPRESENTATION CONSIDEREE DES SYSTEMES SE SITUE DANS L'ESPACE D'ETAT. DURANT NOTRE ETUDE, NOUS CONSIDERONS LE CAS OU L'INCERTITUDE EST DU TYPE DIT INCERTITUDE BORNEE EN VALEUR. NOUS AVONS EXPOSE L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE LQ ET LES LIMITES DE SES PROPRIETES DE ROBUSTESSE EN PRESENCE DES PERTURBATIONS. NOUS AVONS DONNE DES CONDITIONS SUFFISANTES POUR QUE LA COMMANDE, CALCULEE POUR LE MODELE NOMINAL, TOLERE UN TEL TYPE DE PERTURBATION. EN SUITE, NOUS AVONS ETABLIT UNE METHODE DE SYNTHESE DE REGULATEURS ROBUSTES PAR RETOUR D'ETAT. LORSQUE LES VARIABLES D'ETAT NE SONT PAS CONNUES, NOUS ESTIMONS CES VARIABLES PAR UN OBSERVATEUR BASE SUR LE MODELE NOMINAL. LE GAIN DE CET OBSERVATEUR EST CALCULE EN TENANT COMPTE DE L'INCERTITUDE. CETTE ETUDE A ETE ETABLIE AUSSI BIEN POUR LES SYSTEMES A TEMPS CONTINU QUE POUR LES SYSTEMES A TEMPS DISCRET.
