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Vers Un Systeme De Capture Du Mouvement Humain En 3d Pour Un Robot Mobile Evoluant Dans Un Environnement Encombre
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Book Synopsis Vers un système de capture du mouvement humain en 3D pour un robot mobile évoluant dans un environnement encombré by : Abdallah Dib
Download or read book Vers un système de capture du mouvement humain en 3D pour un robot mobile évoluant dans un environnement encombré written by Abdallah Dib and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d'analyser le comportement et le mouvement d'une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d'une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l'intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d'analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC.
Book Synopsis Vision et filtrage particulaire pour le suivi tridimensionnel de mouvement humain by : Mathias Fontmarty
Download or read book Vision et filtrage particulaire pour le suivi tridimensionnel de mouvement humain written by Mathias Fontmarty and published by . This book was released on 2008 with total page 144 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un défi majeur de la Robotique aujourd'hui est sans doute celui du robot personnel. Un objectif sous-jacent est de permettre à un robot mobile de naviguer de manière autonome dans un environnement de grandes dimensions en présence de public. Lors de son évolution, le robot doit pouvoir détecter et prendre en compte la présence d'humains dans son voisinage, par exemple pour les éviter, leur céder le passage, faciliter ou sécuriser leurs déplacements. Cependant, pour une interaction active, le robot doit également être capable de percevoir et d'interpréter leurs postures, leurs démarches ou leurs gestes. Dans ce but, nous souhaitons mettre en place un système de suivi visuel des mouvements humains à partir des caméras embarquées sur le robot. Une représentation 3D fruste de l'enveloppe corporelle est proposée à partir de considérations biomécaniques et anthropomorphes. La démarche consiste alors à recaler ce modèle dans les images obtenues en exploitant plusieurs indices visuels 2D (contours, couleur, mouvements) complétés par une reconstruction 3D éparse de la scène. Pour estimer les paramètres de situation et de configuration du modèle 3D, nous exploitons les techniques de filtrage particulaire, bien connues en suivi visuel. Des évolutions de l'algorithme générique de filtrage sont cependant envisagées afin de répondre plus efficacement au problème posé et de satisfaire des contraintes temporelles cohérentes avec le contexte applicatif. Afin d'aborder les problèmes de manière graduelle, deux contextes sont étudiés...
Download or read book human-robot motion written by Rémi Paulin and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.
Book Synopsis Human pose estimation and action recognition by multi-robot systems by : Emre Dogan
Download or read book Human pose estimation and action recognition by multi-robot systems written by Emre Dogan and published by . This book was released on 2017 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'estimation de la pose humaine et la reconnaissance des activités humaines sont des étapes importantes dans de nombreuses applications comme la robotique, la surveillance et la sécurité, etc. Actuellement abordées dans le domaine, ces tâches ne sont toujours pas résolues dans des environnements non-coopératifs particulièrement. Ces tâches admettent de divers défis comme l'occlusion, les variations des vêtements, etc. Les méthodes qui exploitent des images de profondeur ont l'avantage concernant les défis liés à l'arrière-plan et à l'apparence, pourtant, l'application est limitée pour des raisons matérielles. Dans un premier temps, nous nous sommes concentrés sur la reconnaissance des actions complexes depuis des vidéos. Pour ceci, nous avons introduit une représentation spatio-temporelle indépendante du point de vue. Plus précisément, nous avons capturé le mouvement de la personne en utilisant un capteur de profondeur et l'avons encodé en 3D pour le représenter. Un descripteur 3D a ensuite été utilisé pour la classification des séquences avec la méthodologie bag-of-words. Pour la deuxième partie, notre objectif était l'estimation de pose articulée, qui est souvent une étape intermédiaire pour la reconnaissance de l'activité. Notre motivation était d'incorporer des informations à partir de capteurs multiples et de les fusionner pour surmonter le problème de l'auto-occlusion. Ainsi, nous avons proposé un modèle de flexible mixtures-of-parts multi-vues inspiré par la méthodologie classique de structure pictural. Nous avons démontré que les contraintes géométriques et les paramètres de cohérence d'apparence sont efficaces pour renforcer la cohérence entre les points de vue, aussi que les paramètres classiques. Finalement, nous avons évalué ces nouvelles méthodes sur des datasets publics, qui vérifie que l'utilisation de représentations indépendantes de la vue et l'intégration d'informations à partir de points de vue multiples améliore la performance pour les tâches ciblées dans le cadre de cette manuscrit.
Author :Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).) Publisher : ISBN 13 : Total Pages :0 pages Book Rating :4.:/5 (117 download)
Book Synopsis Reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions by : Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).)
Download or read book Reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions written by Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).) and published by . This book was released on 2010 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse concernent la reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions. Nous nous intéressons dans un premier temps à la conception d'une architecture matérielle adaptée aux problématiques de la reconstruction 3D et de la navigation autonome. Le calibrage d'un système de vision est une étape indispensable dès lors que celui-ci est destiné à effectuer des mesures sur son environnement. Cette phase consiste à modéliser le système pour établir la relation mathématique liant les points 3D et leurs projections dans les images. Après une discussion sur le choix du modèle, nous présentons une méthodologie pour estimer les paramètres du modèle retenu. La structure stéréoscopique du capteur que nous avons développé rend possible la reconstruction tridimensionnelle de l'environnement sans déplacement. Nous proposons donc des algorithmes permettant la reconstruction dense de l'environnement, ainsi que des algorithmes de détection de primitives dans les images omnidirectionnelles. Lorsque le capteur est en mouvement, nous exploitons ses déplacements pour enrichir le modèle 3D. Notre principale contribution porte sur le développement d'un algorithme d'ajustement de faisceaux pour les capteurs stéréoscopiques omnidirectionnels qui permet d'obtenir une estimation des déplacements en ne nécessitant que des données visuelles
Book Synopsis Reconstruction 3D d'un environnement statique par vision active by : Samia Boukir
Download or read book Reconstruction 3D d'un environnement statique par vision active written by Samia Boukir and published by . This book was released on 1993 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La reconstruction 3D de l'environnement dans lequel évolue un robot mobile est souvent indispensable pour permettre à celui-ci d'avoir une autonomie et de réaliser correctement les tâches relativement complexes qui lui sont attribuées. Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la reconstruction 3D de scènes statiques à partir d'une séquence d'images acquise par une caméra en mouvement. Pour appréhender ce problème difficile dans des conditions optimales, nous utilisons la vision active qui permet une interaction intelligente avec l'environnement. Nous montrons en effet que des mouvements adéquats de la caméra permettent d'améliorer de manière très notable la qualité de la reconstruction 3D des primitives de l'environnement. Ces mouvements optimaux sont génèrés de manière automatique par asservissement visuel à l'aide de lois de commande en boucle fermée sur les informations visuelles. Nous proposons, pour compléter ce travail, une approche originale et robuste de suivi de segments dans une séquence d'images. Cette méthode a été implantée sur des cartes de traitement d'images sur lesquelles des performances temps réel ont été obtenues. Notre système de reconstruction 3D a été validé avec succès sur un banc expérimental constitué d'une camera embarquée sur un robot à six degrés de liberté
Book Synopsis Représentation de l'environnement d'un robot mobile by : Elisabeth Le Bras-Mehlman
Download or read book Représentation de l'environnement d'un robot mobile written by Elisabeth Le Bras-Mehlman and published by . This book was released on 1989 with total page 208 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le robot mobile de l'INRIA est doté d'un système de vision qui fournit des segments 3D, situés sur la surface des objets de la scène. On utilise la triangulation de Delaunay pour fournir une approximation polyhédrique des scènes.
Book Synopsis Prise autonome d'objets divers avec un robot sériel industriel, un préhenseur sous-actionné et une caméra 3D by : François Lévesque
Download or read book Prise autonome d'objets divers avec un robot sériel industriel, un préhenseur sous-actionné et une caméra 3D written by François Lévesque and published by . This book was released on 2016 with total page 166 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Longtemps confinée à l'industrie de fabrication en série, la robotique est en train de se démocratiser et fait ses débuts dans des domaines non traditionnels comme les secteurs alimentaire et logistique. Dans ce contexte, une tâche faisant l'objet de recherches et concours est l'automatisation de l'emballage de colis dans de grands entrepôts contenant plusieurs centaines de milliers d'objets différents. Les travaux entrepris dans le cadre de ce mémoire constituent un premier pas vers l'atteinte de cet objectif : la prise et le dépôt par un robot autonome d'une grande variété d'objets de la vie courante sans connaissance préalable de ces derniers (modèle 3D complet, etc.). Pour réaliser ce projet, un robot sériel, une pince sous-actionnée et un système de vision 3D ont été utilisés. Deux techniques de prise d'objets furent développées pour arriver à agripper un maximum d'objets. La première est une prise par le dessus. Le point de prise utilisé y est choisi en fonction de la largeur de l'objet au point de prise, des chances de collisions avec les obstacles environnants et de la robustesse de l'équilibre statique anticipé de la prise. Pour attraper les objets trop larges ou minces pour être pris par le dessus (comme un livre), une technique de prise en pelletage fut développée. Cette dernière tire avantage du sous-actionnement de la pince utilisée pour glisser un doigt sous l'objet puis le prendre en pincée. Un mouvement analogue est celui d'un humain prenant une feuille sur un plancher. Pour tester ces techniques, une batterie de 800 essais de prise sur 80 objets différents fut effectuée. Un taux de succès de 84 % fut obtenu, démontrant que le système forme une bonne base pour l'avenir.
Book Synopsis Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur by : Rafael Murrieta Cid
Download or read book Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur written by Rafael Murrieta Cid and published by . This book was released on 1998 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrémentale des modèles et assurer le suivi de cible. Nous avons proposé une approche pour l'interprétation de scènes naturelles d'extérieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des régions par segmentation couleur, la caractérisation de ces régions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la vérification de la cohérence du modèle. Deux méthodes d'estimation du mouvement entre images sont présentées. La première est une méthode qui utilise les propriétés de la transformation de Fourier pour calculer le déplacement dans les images (translation et rotation). La deuxième technique effectue le suivi visuel des objets, cette méthode est fondée sur la comparaison entre un modèle et une image. Notre contribution à cette dernière porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la réduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du déplacement entre images et l'interprétation de scènes a été proposée, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposées. Enfin nous terminons en proposant une approche fondée sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modèle global de l'environnement.
Book Synopsis Contrôle du mouvement d'un robot mobile par retour sensoriel by : Maher Khatib
Download or read book Contrôle du mouvement d'un robot mobile par retour sensoriel written by Maher Khatib and published by . This book was released on 1996 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA GENERATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU OU IMPARFAITEMENT CONNU NECESSITE, GENERALEMENT, UN PASSAGE A TRAVERS PLUSIEURS COUCHES FONCTIONNELLES (PERCEPTION, MODELISATION, PLANIFICATION ET ACTION). LES TRAVAUX PRESENTES CONCERNENT POUR L'ESSENTIEL LA DERNIERE COUCHE, QUI, LIEE A LA PERCEPTION, SERA CHARGEE DE L'EXECUTION DU MOUVEMENT DU ROBOT EN FONCTION DES RETOURS SENSORIELS SUR L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT. LA PREMIERE PARTIE PRESENTE LES ACTIONS DE DEPLACEMENT DE BASE DONT LE ROBOT MOBILE DOIT DISPOSER ET PROPOSE UNE PREMIERE METHODE POUR INTEGRER PLANIFICATION ET EXECUTION PAR ACTIONS REFLEXES. NOUS PROPOSONS DEUX NOUVEAUX POTENTIELS POUR LA COMMANDE DU MOUVEMENT SANS COLLISION DES ROBOTS MOBILES NON-HOLONOMES ET DEVELOPPONS LEUR APPLICATION SUR LE SUIVI DE TRAJECTOIRE SANS COLLISION. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UNE NOUVELLE ARTICULATION ENTRE PLANIFICATION ET EXECUTION QUI CONDUIT A UN SYSTEME DE NAVIGATION ROBUSTE BASE SUR DES ACTIONS PLUS ELABOREES, DITES REFERENCEES CAPTEURS, QUI SONT EGALEMENT FONDEES SUR LA METHODE DES POTENTIELS MAIS AVEC UN FORMALISME ET UNE EXPRESSIVITE PLUS RICHES APPELE POTENTIEL DE TACHE. PLUSIEURS ACTIONS FONDAMENTALES, CORRESPONDANT A DIFFERENTES INSTANCIATIONS DU POTENTIEL DE TACHE, SERONT PRESENTEES ET INTEGREES DANS UN SYSTEME QUI INCLUT CES ACTIONS ET LEUR CONNEXION A UN PLANIFICATEUR AVEC INCERTITUDES. LA DERNIERE PARTIE PROPOSE UNE APPROCHE BASEE SUR LA TECHNIQUE DES BANDES ELASTIQUES QUI PERMET LA MODIFICATION DYNAMIQUE DU CHEMIN POUR LES ROBOTS DU TYPE VOITURE EN UTILISANT LA METRIQUE DE REEDS & SHEPP. LA TRAJECTOIRE EST CONSTITUEE D'UNE SEQUENCE DE BULLES CONNEXES OU CHAQUE BULLE REPRESENTE UN SOUS-ESPACE D'ACCESSIBILITE DANS L'ESPACE LIBRE. L'EXECUTABILITE DE CETTE TRAJECTOIRE EST ASSUREE PAR UNE GENERATION DE COURBES DE BEZIER, QUI GARANTISSENT LES CONTRAINTES CINEMATIQUES DU ROBOT, ET DONT LES ENVELOPPES CONVEXES RESTENT A L'INTERIEUR DE CES BULLES
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'INTEGRATION DE LA VISION DYNAMIQUE AU SYSTEME DE PERCEPTION 3D DU ROBOT HILARE by : NORA.. SI AHMED
Download or read book CONTRIBUTION A L'INTEGRATION DE LA VISION DYNAMIQUE AU SYSTEME DE PERCEPTION 3D DU ROBOT HILARE written by NORA.. SI AHMED and published by . This book was released on 1986 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE S'INSERE DANS LE CADRE DES RECHERCHES MENEES AU SEIN DE L'EQUIPE DE ROBOTIQUE DU LAAS SUR LE ROBOT MOBILE HILARE. IL CONCERNE LA VISION TRIDIMENSIONNELLE POUR CE ROBOT ET CONSISTE PARTICULIEREMENT EN L'INTEGRATION DE LA VISION DYNAMIQUE DANS LE SYSTEME DE PERCEPTION 3D GLOBAL DEJA EXISTANT. UNE SEQUENCE D'IMAGES ACQUISES PENDANT QUE LE ROBOT NAVIGUE TRANSPORTE UNE INFORMATION RICHE SUR LE MOUVEMENT ET SUR LA STRUCTURE DE L'ENVIRONNEMENT. LE SYSTEME DE VISION DYNAMIQUE EXPLOITE CES INFORMATIONS AFIN D'ENRICHIR LA PERCEPTION DU ROBOT. SON INTEGRATION S'EST DEROULEE EN TROIS PHASES: 1) MODELISATION DU FONCTIONNEMENT DE CE NOUVEAU MODULE DANS UN ENSEMBLE MULTIPLICATEUR. UNE NOUVELLE APPROCHE PAR DECOMPOSITION DU FLOT OPTIQUE EST PROPOSEE AFIN DE REALISER AISEMENT LA DETECTION DES OBJETS NOUVEAUX ET DE FACILITER LA PHASE DE LOCALISATION ET DE RECALAGE PAR RAPPORT A L'ENVIRONNEMENT; 2) CALIBRAGE DU DISPOSITIF DE VISION EN MOUVEMENT; 3) VALIDATION DE PROCEDURES D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES DE MOUVEMENT ET DE STRUCTURE CONCERNANT DES MOUVEMENTS SIMPLES ET COMPOSES
Book Synopsis Capture de mouvement par fusion de poses multivues pour une réadaptation en environnement virtuel by : Michaël Bonenfant
Download or read book Capture de mouvement par fusion de poses multivues pour une réadaptation en environnement virtuel written by Michaël Bonenfant and published by . This book was released on 2017 with total page 108 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Plusieurs recherches ont démontré les avantages de la réadaptation physique assistée par la robotique ainsi que la réadaptation en environnement virtuel. Les exercices de réadaptation sont fréquemment effectués sur un système coûteux de capture de mouvement basé sur le suivi de marqueurs fixés sur le patient. L'utilisation de ce type de système nécessite du temps et l'expertise d'un clinicien. Le projet que nous proposons a pour but de supporter de tels exercices de réadaptation en plus de pallier aux problèmes des systèmes de capture de mouvement conventionnels très coûteux. Le système développé comprend un mécanisme à câbles intégré en environnement virtuel procurant un retour haptique et visuel au patient. L'estimation de la pose humaine sans marqueur est effectuée en temps réel pour permettre l'analyse du mouvement, l'affichage de l'avatar du patient ainsi que son interaction avec l'environnement virtuel. Le système de vision fait usage de capteurs 3D peu coûteux afin d'offrir un dispositif abordable pour la plupart des cliniques de réadaptation. Un tel système permet une reconfigurabilité importante afin d'optimiser les exercices de réadaptation aux besoins du patient. Ce mémoire couvre les étapes du développement du système, notamment l'approche de fusion de pose selon des points de vue multiples basée sur le filtrage particulaire. L'analyse des résultats présentés est prometteuse à différents niveaux sachant que le système est aussi très flexible et adaptable à différents contextes autres que la réadaptation, comme le milieu du divertissement.
Book Synopsis Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile by : Regis Lherbier
Download or read book Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Regis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement a partir de la vision 3d et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3d trin oculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3d. Le mouvement est retrouve de manière itérative (filtre de kalman étendu) a partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant a nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite a partir de deux méthodes proposées: l'une basée sur le calcul d'une erreur de position a chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence a chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectues sur des données de synthèse (nous avons réalise un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels lies a l'utilisation d'un robot mobile.
Book Synopsis Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel by : Florent Malartre
Download or read book Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel written by Florent Malartre and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l'environnement d'un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l'environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d'estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L'originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d'odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l'initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l'intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l'environnement est toute aussi importante puisqu'elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l'avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d'obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l'environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l'occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION TOPOLOGIQUE PAR VISION 2D ET 3D POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE SUR TERRAIN NATUREL by : CARLOS ALBERTO.. PARRA RODRIGUEZ
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION TOPOLOGIQUE PAR VISION 2D ET 3D POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE SUR TERRAIN NATUREL written by CARLOS ALBERTO.. PARRA RODRIGUEZ and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT INCONNU EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN SYSTEME COMPOSE D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE) ET D'UN CAPTEUR VISUEL 2D. LA CONTRIBUTION PRESENTEE DANS CE MEMOIRE SE SITUE AU NIVEAU DE LA MODELISATION DU TERRAIN PAR OBJETS AINSI QUE DU POINT DE VUE TOPOLOGIQUE. CE TYPE DE MODELE EST APPLICABLE A UN ENVIRONNEMENT PEU ACCIDENTE, MAIS PARSEME D'OBSTACLES. UNE GENERALISATION DU MODELE PAR OBJETS DE L'ENVIRONNEMENT EST D'ABORD ETABLIE. CELUI-CI SE DECOMPOSE EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES : LES REGIONS NAVIGABLES (SOLS) ET LES OBSTACLES (PROTUBERANCES OU DEPRESSIONS). POUR BIEN DELIMITER TOUTES LES REGIONS, UNE METHODE DE SEGMENTATION 3D FONDEE SUR DES METHODES OPTIMALES DE SELECTION DE SEUIL EST PROPOSEE. DE PLUS, UNE METHODE BASEE SUR LES B-SPLINES EST UTILISEE POUR MODELISER LES CONTOURS. LES CONTOURS DELIMITANT LES REGIONS, SONT AINSI INTRODUITS DANS LE MODELE ET SONT EMPLOYES POUR LA LOCALISATION DU ROBOT. ENSUITE, UNE APPROCHE PERMETTANT LA FUSION MULTISENSORIELLE DE DONNEES 2D ET 3D EST INTRODUITE. ELLE PERMET D'ENRICHIR LA SEMANTIQUE DU MODELE, CE QUI REND PLUS ROBUSTE LA MISE EN CORRESPONDANCE, GRACE A LA COOPERATION ENTRE UN PROCESSUS DE SUIVI 2D DES OBJETS APPARIES ET LE PROCESSUS DE MODELISATION. ENFIN, UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE EST PROPOSEE. L'ENVIRONNEMENT EST DECOMPOSE EN DIFFERENTS LIEUX PHYSIQUES. CHAQUE LIEU CONSTITUE UNE NOUVELLE REGION DE L'ESPACE DANS LAQUELLE LE ROBOT EVOLUE AU COURS DE SA TACHE D'EXPLORATION. LES LIEUX SONT DELIMITES PAR LES CHANGEMENTS DE SURFACES DU TERRAIN. LES RELATIONS ENTRE LES SURFACES SONT DECRITES DANS UN GRAPHE. LES DIFFERENTES METHODES DEVELOPPEES ONT FAIT L'OBJET D'UNE VALIDATION SUR PLUSIEURS SEQUENCES D'IMAGES PRISES PAR LE ROBOT SUR LES TERRAINS GEROMS (ENVIRONNEMENT LUNAIRE) ET EDEN (ENVIRONNEMENT NATUREL TERRESTRE).
Book Synopsis Contribution à la perception visuelle multi-résolution de l'environnement 3D by : Hossam Fraihat
Download or read book Contribution à la perception visuelle multi-résolution de l'environnement 3D written by Hossam Fraihat and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de recherche effectué dans le cadre de cette thèse concerne le développement d'un système de perception de la saillance en environnement 3D en tirant l'avantage d'une représentation pseudo-3D. Notre contribution et concept issue de celle-ci part de l'hypothèse que la profondeur de l'objet par rapport au robot est un facteur important dans la détection de la saillance. Sur ce principe, un système de vision saillante de l'environnement 3D a été proposé, conçu et validée sur une plateforme comprenant un robot équipé d'un capteur pseudo-3D. La mise en œuvre du concept précité et sa conception ont été d'abord validés sur le système de vision pseudo-3D KINECT. Puis dans une deuxième étape, le concept et les algorithmes mis aux points ont été étendus à la plateforme précitée. Les principales contributions de la présente thèse peuvent être résumées de la manière suivante : A) Un état de l'art sur les différents capteurs d'acquisition de l'information de la profondeur ainsi que les différentes méthodes de la détection de la saillance 2D et pseudo 3D. B) Etude d'un système basé sur la saillance visuelle pseudo 3D réalisée grâce au développement d'un algorithme robuste permettant la détection d'objets saillants dans l'environnement 3D. C) réalisation d'un système d'estimation de la profondeur en centimètres pour le robot Pepper. D) La mise en œuvre des concepts et des méthodes proposés sur la plateforme précitée. Les études et les validations expérimentales réalisées ont notamment confirmé que les approches proposées permettent d'accroitre l'autonomie des robots dans un environnement 3D réel.
Book Synopsis Vision en mouvement pour la robotique mobile by : Matthieu Herrb
Download or read book Vision en mouvement pour la robotique mobile written by Matthieu Herrb and published by . This book was released on 1990 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE L'UTILISATION DE LA VISION ARTIFICIELLE EN ROBOTIQUE MOBILE. LA CONTRIBUTION PRESENTEE EST ORIENTEE SELON QUATRE AXES: TOUT D'ABORD, LES STRUCTURES MATERIELLES ADAPTEES A L'EXECUTION D'ALGORITHMES DE VISION BAS-NIVEAU ONT ETE ETUDIEES: CARTES SPECIALISEES DATACUBE ET MACHINE PARALLELES A RESEAU DE TRANSPUTERS. LE SECOND AXE TRAITE DU SUIVI ET DE LA LOCALISATION D'OBJETS 3D DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES, BASE SUR UNE PREDICTION AU PREMIER ORDRE DU MOUVEMENT DANS LE PLAN DES IMAGES ET UNE VERIFICATION PAR RECHERCHE DE CLIQUES MAXIMALES DANS LE GRAPHE DES APPARIEMENTS COMPATIBLES. LA LOCALISATION REPOSE SUR LES SOMMETS DE L'OBJET ET NECESSITE AU MOINS CINQ SOMMETS. UN MODULE DE MODELISATION DYNAMIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UTILISANT LA FUSION NUMERIQUE ENTRE UN MODULE DE STEREOVISION TRINOCULAIRE ET UN MODULE DE SUIVI DES PRIMITIVES APPARIEES EST PRESENTE ENSUITE. IL PERMET D'ACQUERIR DES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES ROBUSTES EN FUSIONNANT LES OBSERVATIONS 2D SUCCESSIVES D'UN SEGMENT 3D ISSU DE LA STEREOVISION. ENFIN, LE DERNIER AXE CONCERNE L'INTEGRATION D'UN TEL SYSTEME DE PERCEPTION DANS L'ARCHITECTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE POUR REALISER DIFFERENTES FONCTIONS: MOUVEMENTS ASSERVIS SUR LA VISION, MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. LES MODULES FONCTIONNELS IMPLEMENTANT LA VISION, AINSI QUE LES INFORMATIONS QU'ILS ECHANGENT AVEC LES AUTRES MODULES SONT MIS EN EVIDENCE, DE MEME QUE LA MANIERE DONT CES MODULES INTERAGISSENT AVEC LA STRUCTURE DE CONTROLE DU ROBOT. DIFFERENTES EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR LE ROBOT HILARE 1.5 ONT PERMIS DE VALIDER LES ALGORITHMES ET LES CONCEPTS PROPOSES
