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Teleprogrammation De Taches De Manipulation A Laide Dun Systeme De Cao Robotique Et Dun Bras De Robot
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Book Synopsis Téléprogrammation de tâches de manipulation à l'aide d'un système de CAO-robotique et d'un bras de robot by : Marie-Yolande Kaczor
Download or read book Téléprogrammation de tâches de manipulation à l'aide d'un système de CAO-robotique et d'un bras de robot written by Marie-Yolande Kaczor and published by . This book was released on 1992 with total page 112 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Spécification et résolution de tâches de manipulation complexes. Application à la téléprogrammation de robots distants by : Olivier Piccin (chercheur en automatique).)
Download or read book Spécification et résolution de tâches de manipulation complexes. Application à la téléprogrammation de robots distants written by Olivier Piccin (chercheur en automatique).) and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE S'INSCRIVENT DANS LE CONTEXTE DE LA ROBOTIQUE DE MANIPULATION DISTANTE OU LES POSSIBILITES DE COMMUNICATION ENTRE L'OPERATEUR ET LE SITE ROBOTISE SONT REDUITES. POUR ACCROITRE L'AUTONOMIE DE FONCTIONNEMENT DU MANIPULATEUR DISTANT, IL FAUT POUVOIR RAISONNER SUR UN MODELE DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL. EN RAISON DE LA CONNAISSANCE IMPRECISE DE CE DERNIER, IL EST INDISPENSABLE DE DISPOSER DE MOYENS D'IDENTIFICATION DES POSITIONS ET DE LA TAILLE DES OBJETS EN INTERACTION AVEC LE ROBOT. DE PLUS, LE CARACTERE NON REPETITIF ET LA COMPLEXITE DES TACHES ENVISAGEES NECESSITENT L'EMPLOI D'UN SYSTEME RAPIDEMENT RECONFIGURABLE ET SUSCEPTIBLE DE TRAITER DES PROBLEMES SUFFISAMMENT GENERAUX. DANS CETTE PERSPECTIVE, L'APPROCHE PROPOSEE DE SPECIFICATION DE TACHES PAR CONTRAINTES AUTORISE UNE DESCRIPTION DES ACTIONS A EFFECTUER EN TERMES DE MOBILITES ET DE CONTRAINTES DE CONTACT A ETABLIR OU MAINTENIR ENTRE CERTAINS CORPS. LES RELATIONS DE CONTRAINTES RESULTANTES SONT ALORS TRAITEES PAR UN MODULE DE RESOLUTION BASE SUR UN SCHEMA NUMERIQUE ITERATIF DE TYPE NEWTON-RAPHSON. UN NIVEAU IMPORTANT DE ROBUSTESSE A ETE ATTEINT GRACE A UNE GESTION DYNAMIQUE DU CONDITIONNEMENT DES EQUATIONS QUI PERMET UN CHOIX AUTOMATIQUE DU SCENARIO DE RESOLUTION. LES APPLICATIONS DE L'APPROCHE INCLUENT EN PREMIER LIEU LA GENERATION DE TRAJECTOIRES COMPLEXES ET CONTINUES POUR DES SYSTEMES ROBOTISES QUELCONQUES. LA MISE EN PLACE DE CONTRAINTES PEUT AUSSI ETRE EXPLOITEE POUR ACCOMPLIR, LOCALEMENT, DES EVITEMENTS D'OBSTACLES. ENFIN, CETTE DEMARCHE SE PRETE EGALEMENT A LA RESOLUTION DE TACHES DE CALIBRATION DES OBJETS PRESENTS DANS L'UNIVERS DU ROBOT. CETTE CARACTERISTIQUE EST ESSENTIELLE DANS LE CONTEXTE DE MANIPULATION DISTANTE OU LES MODELES SONT MAL CONNUS A PRIORI. FINALEMENT, LA PRESENTATION D'UN SCENARIO EXPERIMENTAL DE SUIVI DE JOINT DE SOUDURE, MIS EN UVRE SUR UN MANIPULATEUR REEL, NOUS PERMET DE FORMULER UNE PROPOSITION POUR L'EXECUTION DE TACHES ROBOTISEES SUR SITES DISTANTS.
Book Synopsis PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS by : NIAN FEI.. YU
Download or read book PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS written by NIAN FEI.. YU and published by . This book was released on 1993 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL COMPORTE DEUX PARTIES: LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE, LES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. PREMIEREMENT, NOUS NOUS SOMMES CONCENTRES SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE ET A L'INTEGRATION DANS CE SYSTEME D'UN MODULE DE SIMULATION DYNAMIQUE, QUI FORME UN COUPLAGE ENTRE LA REPRESENTATION GEOMETRIQUE DES TACHES ROBOTISEES ET LES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION DE CES TACHES DANS UN SITE COMPLEXE. DE TELLES INFORMATIONS PERMETTENT D'APPRECIER L'ADEQUATION DES ROBOTS CHOISIS A LA TACHE PROJETEE ET DE DEDUIRE UN COEFFICIENT QUI TRADUIT LA ZONE DE FONCTIONNEMENT DES MOTEURS, COMBIEN DE TEMPS LES MOTEURS SONT-ILS UTILISES DANS LEUR PLAGE NORMALE DE FONCTIONNEMENT, COMBIEN DE TEMPS DE CYCLE REEL ET DONC SA DIFFERENCE AVEC LE TEMPS DE CYCLE PROJETE. CELA EST TRES PERTINENT POUR UNE BONNE CONCEPTION DES POSTES ROBOTISES. DEUXIEMEMENT, NOUS AVONS ETUDIE LES ERREURS DE POSITIONNEMENT ET DES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. POUR OBJET DE CALIBRER LES ROBOTS A PARTIR D'UN SYSTEME CAO, NOUS AVONS PROPOSE UNE NOUVELLE METHODE DE CALIBRAGE INVERSE DES ROBOTS EN UTILISANT UNE COMBINAISON DES POLYNOMES DE TCHEBYCHEV ET DE FOURIER POUR APPROXIMER LES FONCTIONS D'ERREUR DE POSITIONNEMENT. L'ESSENTIEL DE CETTE METHODE CONSISTE A DETERMINER LES FONCTIONS D'APPROXIMATION QUI CORRESPONDENT PARFAITEMENT AUX FONCTIONS D'ERREUR REELLES DE POSITIONNEMENT. NON SEULEMENT CETTE METHODE NE REQUIERT QUE LA MESURE DES DIFFERENCES DE VARIABLES ARTICULAIRES CORRESPONDANT A CERTAINS POINTS NOMINAUX ET REELS, MAIS ENCORE ELLE N'INCLUT AUCUNE SOURCE D'ERREUR DANS LE MODELE DU ROBOT. ELLE CALCULE UNE CORRECTION DES VARIABLES ARTICULAIRES POUR CHAQUE INSTRUCTION DE MOUVEMENT ET EVITE DE REPARCOURIR LES TACHES PREDEFINIES ET DE TRAVAUX DE MESURE DELICATS. LES SIMULATIONS SUR LE ROBOT MAC INDIQUENT UNE REDUCTION D'ERREURS DE POSITIONNEMENT DE 1.4 MM A 0.1 MM EN MOYENNE
Book Synopsis Exécution de tâches de manipulation en milieu hostile à l'aide d'un système de téléprogrammation by : Yannick Pistien
Download or read book Exécution de tâches de manipulation en milieu hostile à l'aide d'un système de téléprogrammation written by Yannick Pistien and published by . This book was released on 1993 with total page 110 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: la 4e de couverture indique : Le sujet de ce mémoire aborde le problème de la manipulation d'un bras de robot à distance, en mettant en oeuvre un système de téléprogrammation. Un tel système prend en compte les problèmes spécifiques posés par le contrôle à distance d'un bras de robot manipulateur. De telles situations se rencontrent dans des domaines divers tels que l'espace, le milieu sous-marin où le secteur nucléaire. La téléprogrammation permet d'exploiter le retour d'effort à l'opérateur avec un délai de communication sans dégradation significative des performances du système. Les tâches de manipulation d'un robot en milieu hostile posent un autre problème: Celui de l'évolution du robot distant dans un environnement partiellement connu. Malgrès la présence de divers capteurs sur le bras et/ou la main du robot distant, la connaissance de l'environnement, en particulier si celui-ci évolue de façon dynamique, est très faible. Il en ressort une interprétation des informations issues du site distant qui est très loin d'égaler la perception humaine classique. Ce document développera une description globale de la technique de téléprogrammation. Il abordera les problèmes d'incertitudes de placement des obstacles dans la scène; enfin il traitera en détail des outils informatiques développés nécessaires à l'exécution et au contrôle à distance par l'opérateur de tâches de manipulation les plus autonomes possibles
Book Synopsis DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE AVEC APPLICATION A LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE by : NASSER.. HADROUG
Download or read book DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE AVEC APPLICATION A LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE written by NASSER.. HADROUG and published by . This book was released on 1994 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE C.A.O-ROBOTIQUE QUI INTEGRE LE PARAMETRAGE DES TACHES DE NIVEAU OBJET ET UNE APPLICATION DE PROGRAMMATION HORS LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE. CE SYSTEME DE MODELISATION ET DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE SITES ROBOTISES EST COMPOSE DE TROIS LOGICIELS. LE PREMIER PERMET DE MODELISER UNE CELLULE ROBOTISEE PAR L'IMPLANTATION OPTIMALE DES ELEMENTS QUI LA CONSTITUENT (ROBOTS, OUTILS, POSITIONNEURS). LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE CES ELEMENTS EST OBTENUE A L'AIDE DE VOLUMES DE BASE ET D'OPERATIONS BOOLEENNES ENTRE LES SOLIDES. LE DEUXIEME LOGICIEL PERMET LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE PIECES MECANIQUES AINSI QUE LA DESCRIPTION DES TACHES ROBOTISEES DE NIVEAU OBJET. LA MODELISATION GEOMETRIQUE EST FAITE A L'AIDE DE VOLUMES DE BASE, DE PROFILES MARCHANDS, D'OPERATIONS BOOLEENNES ENTRE LES OBJETS ET D'ASSEMBLAGES PARAMETRES. LES TACHES ROBOTISEES SONT DECRITES INTERACTIVEMENT OU A PARTIR DES TACHES PARAMETREES LIEES AUX ASSEMBLAGES PARAMETRES. CE LOGICIEL INTEGRE UNE APPLICATION AU SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE. LE TROISIEME LOGICIEL PERMET LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE ET LA SIMULATION AVEC DETECTION DE COLLISIONS DE CELLULES ROBOTISEES, ET INTEGRE UNE APPLICATION DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS DE SOUDAGE A L'ARC
Book Synopsis Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives by : Meryem Taghbalout
Download or read book Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives written by Meryem Taghbalout and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans le cadre de ce projet ont été décrites et présentées. Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet Robotix Academy financé par le fonds européen de développement régional INTERREG V-A Grande Région.
Book Synopsis TASK-LEVEL TELEPROGRAMMING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR REMOTE INTERVENTION by : Jérôme Perret
Download or read book TASK-LEVEL TELEPROGRAMMING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR REMOTE INTERVENTION written by Jérôme Perret and published by . This book was released on 1995 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE D'INTERVENTION SUR SITE DISTANT POSE DE NOMBREUX PROBLEMES LIES A LA MECONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT, AUX DELAIS DE COMMUNICATION ET A LA FAIBLE BANDE PASSANTE DES TRANSMISSIONS ENTRE LE ROBOT ET LA STATION D'OPERATION, QUI METTENT EN ECHEC LES MODES DE CONTROLE TRADITIONNELS. LE CONCEPT DE TELEPROGRAMMATION AU NIVEAU TACHE INSTAURE UN DIALOGUE ENTRE UN OPERATEUR, CHARGE DE LA SPECIFICATION DE LA MISSION SOUS FORME D'UN PROGRAMME, ET UN ROBOT AUTONOME, C'EST-A-DIRE CAPABLE DE REALISER LES TACHES QUI LE COMPOSENT SANS INTERVENTION DE L'HOMME. CEPENDANT, SI ELLE EST MURE SUR LE PLAN CONCEPTUEL, CETTE APPROCHE SE HEURTE A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE REALISATION, CE QUI EXPLIQUE QU'ELLE N'AIT PAS ENCORE FRANCHI LE SEUIL DES LABORATOIRES. CETTE THESE S'ATTACHE A APPROFONDIR TROIS DE CES POINTS CLEFS. LE PREMIER EST LA PLANIFICATION DE MISSION: LE PROBLEME DE LA RECHERCHE D'UN PLAN PERMETTANT D'ATTEINDRE LES OBJECTIFS DE FACON SURE, C'EST-A-DIRE SANS METTRE EN DANGER L'INTEGRITE DU SYSTEME, EN PRESENCE D'INCERTITUDES SUR L'ETAT DU MONDE ET LE RESULTAT DES ACTIONS, N'EST PAS ENCORE BIEN CERNE DANS LA LITTERATURE. NOUS PROPOSONS UN FORMALISME BASE SUR DES OPERATEURS NON-DETERMINISTES TYPES (ACTIONS ET EVENEMENTS) PERMETTANT LA SPECIFICATION DE CONDITIONS DE SECURITE QUI DOIVENT ETRE GARANTIES A TOUT MOMENT. LE SECOND POINT EST LE CHOIX DU LANGAGE POUR L'EXPRESSION DU PROGRAMME DE LA MISSION. APRES UN BREF PANORAMA DES SYSTEMES EXISTANTS, NOUS DECIDONS D'INVESTIR DANS LA DEFINITION D'UN NOUVEAU LANGAGE ET D'UN PRINCIPE D'INTEGRATION QUI CONSERVE LES PROPRIETES DE DETERMINISME. ENFIN, NOUS ETUDIONS LE PROBLEME DE LA DEFINITION DE L'ARCHITECTURE POUR LA STRUCTURE DE CONTROLE DU ROBOT. NOUS DEVELOPPONS LES POINTS FORTS DES PRINCIPALES APPROCHES ET IDENTIFIONS CELLE QUI NOUS SEMBLE LA MIEUX ADAPTEE AU CONCEPT DE LA TELEPROGRAMMATION AU NIVEAU TACHE POUR UN ROBOT MOBILE D'INTERVENTION
Book Synopsis Prédétermination de la tache en robotique par programmation semi-automatique, représentation et analyse temporelle de la trajectoire by : Thierry Liège
Download or read book Prédétermination de la tache en robotique par programmation semi-automatique, représentation et analyse temporelle de la trajectoire written by Thierry Liège and published by . This book was released on 1980 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Notions introductives et définitions de la programmation par apprentissage des robots-manipulateurs. Développement d'un logiciel de programmation manuelle par apprentissage pour un robot-manipulateur a l'aide d'un syntaxeur mixte a trois degrés de liberté. Représentation de trajectoires, génération de mouvement
Book Synopsis Contribution a l'evaluation et a l'amelioration des performances de la programmation des robots-manipulateurs a partir d'un systeme de CAO by : Jean-François Armand
Download or read book Contribution a l'evaluation et a l'amelioration des performances de la programmation des robots-manipulateurs a partir d'un systeme de CAO written by Jean-François Armand and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis ARCHITECTURE FOR TELEPROGRAMMING AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS AT TASK LEVEL by : Bernard Degallaix
Download or read book ARCHITECTURE FOR TELEPROGRAMMING AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS AT TASK LEVEL written by Bernard Degallaix and published by . This book was released on 1993 with total page 26 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE D'INTERVENTION MET EN UVRE UN SYSTEME EFFECTUANT DES TACHES NON REPETITIVES DANS UN ENVIRONNEMENT NON STRUCTURE. LE ROBOT DOIT NECESSAIREMENT AVOIR UNE FACULTE D'ADAPTATION PERMANENTE A SON ENVIRONNEMENT QUI EST GENERALEMENT PRISE EN COMPTE PAR UN OPERATEUR HUMAIN (CAS DE LA TELEOPERATION CLASSIQUE) QUI CONTROLE DIRECTEMENT LE ROBOT AU NIVEAU DES ASSERVISSEMENTS. TOUTEFOIS, DANS LE CAS DES APPLICATIONS SUR SITES DISTANTS (SOUS-MARIN, PLANETAIRE), LES CONTRAINTES DE DELAIS ET DE DEBITS DE TRANSMISSION SONT TELLES QU'IL EST IMPOSSIBLE DE FAIRE INTERVENIR LA STATION AU SOL (ET L'OPERATEUR HUMAIN) DANS LES BOUCLES D'ASSERVISSEMENT OU DE CONTROLE. CES FACTEURS NOUS ONT CONDUIT A PROPOSER UNE ARCHITECTURE FONCTIONNELLE GENERALE DE TELEPROGRAMMATION ET LA TELESUPERVISION AU NIVEAU TACHE, QUI MET EN UVRE DES PROCESSUS DECISIONNELS A PLUSIEURS NIVEAUX: 1) AU NIVEAU DE LA PREPARATION DE LA MISSION A ACCOMPLIR EN GENERANT UN PLAN DE TACHES DE NIVEAU D'ABSTRACTION ELEVE INTEGRANT L'ASPECT TEMPOREL, 2) AU NIVEAU DE L'AFFINEMENT DU PLAN DE TACHES EN L'INTERPRETANT EN INTERACTION DIRECTE AVEC L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT ET SES CAPACITES, 3) AU NIVEAU DE L'EXECUTION EN GERANT L'ENSEMBLE DES PROCESSUS EN COURS SUR LE SYSTEME ROBOTIQUE. NOUS EN DECRIVONS LES PRINCIPES ET NOUS LES ILLUSTRONS PAR UNE INSTANCIATION AU CAS DE NADIA (NAVETTE DE DIAGRAPHIE DEVELOPPEE PAR IFREMER), DU ROBOT D'EXPLORATION PLANETAIRE VAP (CNES), DU ROBOT D'INTERVENTION AMR (EUREKA). LE SYSTEME COMPREND UNE STATION D'OPERATION EN LIAISON AVEC UN SYSTEME DE CONTROLE EMBARQUE. LA STATION D'OPERATION INTEGRE UN MODULE DE PLANIFICATION TEMPORELLE DE MISSION. LE SYSTEME DE CONTROLE EMBARQUE DU ROBOT COMPREND L'INTERPRETATION DE MISSION, L'AFFINEMENT ET LE CONTROLE D'EXECUTION DE TACHES. NOUS EN AVONS REALISE UNE IMPLANTATION COMPLETE SUR LA BASE D'UN SYSTEME EXPERIMENTAL DISPONIBLE AU LAAS. CETTE IMPLANTATION EST VALIDEE PAR UNE DEMONSTRATION SUR LE ROBOT MOBILE HILARE AVEC UN SCENARIO INSPIRE DES APPLICATIONS CITEES. CE TRAVAIL A ETE EFFECTUE PRINCIPALEMENT DANS LE CADRE D'UNE COLLABORATION SCIENTIFIQUE ENTRE L'IFREMER ET LE CNRS
Book Synopsis UN SYSTEME DE PROGRAMMATION AUTOMATIQUE DE NIVEAU TACHE by : ERIC.. MONACELLI
Download or read book UN SYSTEME DE PROGRAMMATION AUTOMATIQUE DE NIVEAU TACHE written by ERIC.. MONACELLI and published by . This book was released on 1993 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE S'INTEGRENT DANS LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE NIVEAU TACHE POUR LA ROBOTIQUE MANUFACTURIERE. AFIN DE REPONDRE AUX EXIGENCES QU'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DOIT ASSURER, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORGANISEE EN DEUX SOUS-SYSTEMES : MAPES+IADA - MAPES RESOUT LA TRANSCRIPTION AUTOMATIQUE DES ORDRES SPECIFIES PAR L'OPERATEUR EN UN PROGRAMME IADA EXECUTABLE SUR LE SITE ROBOTIQUE. L'ELABORATION DU PROGRAMME REPOSE SUR UNE REPRESENTATION FONCTIONNELLE DES OBJETS A MANIPULER, DES ROBOTS UTILISES ET DES ACTIONS A ACCOMPLIR. LA DESCRIPTION DES OBJETS EST OBTENUE AUTOMATIQUEMENT A PARTIR D'UNE REPRESENTATION GRAPHIQUE SUR UNE STATION CAO. LES DIFFERENTES REPRESENTATIONS SONT CONSTRUITES SUR UN FORMALISME TEXTUEL AFIN DE PERMETTRE LA PLUS GRANDE ACCESSIBILITE AUX UTILISATEURS. LA SYNTHESE DE PROGRAMME S'ACCOMPAGNE D'UNE PHASE DE VALIDATION : EXTERNE EN OPERANT A PARTIR D'UNE SIMULATION SUR UNE STATION GRAPHIQUE ET INTERNE AU MOYEN D'UNE MODELISATION PAR RESEAUX DE PETRI. - IADA EST UN LANGAGE DE GESTION ET DE MANIPULATION DES TACHES ROBOTIQUES. IL ASSURE L'EXECUTION D'UN PROGRAMME EN RESPECTANT LES CONTRAINTES INDUITES PAR UNE APPLICATION SUR UN SITE ROBOTIQUE. LE LANGAGE IADA PERMET DE DECRIRE DES APPLICATIONS DISTRIBUEES EN INTEGRANT DIRECTEMENT AU SEIN DU PROGRAMME DES STRUCTURES DE CONTROLE SUR L'EXECUTION. CE MECANISME DE SURVEILLANCE D'EVENEMENTS, ASSOCIE A UNE GESTION EXPLICITE DE L'EXECUTIF, PERMET DE REALISER UNE EXECUTION A LA FOIS ROBUSTE ET FLEXIBLE. ENFIN, PLUSIEURS EXEMPLES D'EXPERIMENTATION MONTRE LA SOLIDITE DES CONCEPTS DU LANGAGE IADA
Book Synopsis Vision pour la robotique de manipulation by : Vincent Garric
Download or read book Vision pour la robotique de manipulation written by Vincent Garric and published by . This book was released on 1996 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE RETOUR D'INFORMATIONS DE CAPTEURS EXTERNES PEUT ETRE UNE NECESSITE POUR LA LOCALISATION ET LA SAISIE D'OBJETS STATIQUES, PAR UN ROBOT MANIPULATEUR ; NOTAMMENT SI LA CONNAISSANCE DE LA SITUATION DE L'OBJET ET LE POSITIONNEMENT ABSOLU DU ROBOT NE SONT PAS SUFFISAMMENT PRECIS. NOUS PROPOSONS L'UTILISATION D'UNE CAMERA MONOCULAIRE PLACEE SUR L'EXTREMITE DU BRAS MANIPULATEUR POUR UN ASSERVISSEMENT EN POSITION STATIQUE A PARTIR DE CONNAISSANCES 3D. NOUS TRAITONS D'ABORD LA CALIBRATION DE CAMERAS QUI INCLUT LA LOCALISATION D'OBJETS POLYEDRIQUES, LES ALGORITHMES DE RESOLUTION ET L'ETUDE DE LA PRECISION DE LOCALISATION. NOUS PROPOSONS DE NOUVELLES METHODES DE CALIBRATION ET COMPARONS ENSUITE DES ALGORITHMES DE RESOLUTION PROPAGEANT LES IMPRECISIONS DE PRIMITIVES ISSUES DES MODELES D'OBJETS OU DE METHODES D'EXTRACTION DANS L'IMAGE. DES CRITERES DE COMPARAISON DES METHODES DE LOCALISATION SONT PRESENTES ET UNE METHODE D'EVALUATION DE LA PRECISION REELLE DE LOCALISATION EST PROPOSEE AVEC DES RESULTATS. LA SECONDE PARTIE ABORDE LA VISION APPLIQUEE A LA MANIPULATION. NOUS DETAILLONS LA MODELISATION DU SITE EXPERIMENTAL ET PROPOSONS UNE AMELIORATION DES METHODES D'IDENTIFICATION DE LA SITUATION DE LA PINCE ET DE LA CAMERA SUR LE ROBOT. NOUS UTILISONS LA REPRESENTATION DE TRANSFORMATIONS EN VISAGES POUR L'IDENTIFICATION D'AXES DE ROTATION. NOUS PROPOSONS ENSUITE DES PRINCIPES ET UN SCENARIO, QUI UTILISENT LES POINTS PRECEDENTS ET UNE RECONNAISSANCE LOCALE D'OBJETS POUR EFFECTUER LA SAISIE D'OBJETS. DES RESULTATS DE SAISIE SONT PRESENTES. NOUS PRESENTONS ENFIN L'ARCHITECTURE D'UN SYSTEME DE VISION POUR LA MANIPULATION ET SON UTILISATION POUR LES PRINCIPALES EXPERIMENTATIONS DE VALIDATION DES PRINCIPES, METHODES ET ALGORITHMES PROPOSES DANS CETTE THESE. CES TRAVAUX ONT ETE MENES SUR LES SITES DU LAAS ET DU CNES, RESPECTIVEMENT DANS LE CADRE D'UN PROJET SCIENTIFIQUE INTERNE A L'EQUIPE RIA ET D'UN PROJET APPLICATIF INTERNE AU CNES
Book Synopsis AUTOMATIQUE ALGORITHMIQUE ET INTELLIGENTE POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS by : ABOUBEKEUR.. HAMDI-CHERIF
Download or read book AUTOMATIQUE ALGORITHMIQUE ET INTELLIGENTE POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS written by ABOUBEKEUR.. HAMDI-CHERIF and published by . This book was released on 1995 with total page 222 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PROPOSONS DANS CE TRAVAIL D'UNIFIER LA COMMANDE AUTOMATIQUE CONVENTIONNELLE, BASEE SUR LA PROGRAMMATION PROCEDURALE, ET LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES, EN REFERENCE AUX ROBOTS MANIPULATEURS. L'APPROCHE DE LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES EST CHOISIE COMME UNE FACETTE DE LA COMMANDE INTELLIGENTE QUI EST PLUS GENERALE. CETTE UNIFICATION THEORIQUE EST BASEE SUR L'IDEE DE LA TRILOGIE DITE D'EXPLORATION-EXPLOITATION-CREATIVITE (EEC). CETTE DERNIERE EST UTILISEE COMME NOTRE STRATEGIE DE RESOLUTION DE PROBLEMES. AFIN DE RESOUDRE UN PROBLEME DONNE DE COMMANDE AUTOMATIQUE, (DANS NOTRE CAS CELLE D'UN BRAS MANIPULATEUR), LE CONCEPTEUR EXPLORE D'ABORD LES OUTILS EN SA DISPOSITION (DANS NOTRE CAS LES ALGORITHMES DE COMMANDE). LE PROCESSUS D'EXPLORATION TENTE D'OPERER UNE ADEQUATION ENTRE LES RESULTATS DONNES PAR CERTAINS OUTILS ET LES SPECIFICATIONS DESIREES AU TRAVERS D'UN MECANISME DE COMPARAISON. LES RESULTATS SONT FOURNIS PAR LE PROCESSUS CALCULATOIRE DIT D'EXPLOITATION. SI LES OUTILS NE SONT PAS SATISFAISANTS, ALORS DE NOUVEAUX OUTILS DEVRONT ETRE CREES (PAR EXEMPLE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES). CETTE ULTIME PHASE EST ENTREPRISE PAR LE PROCESSUS DIT DE CREATIVITE. NOUS NOUS BORNERONS A LA TENTATIVE DE RESOLUTION DU PROBLEME LIE A L'AUTOMATISATION DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION DANS LE CADRE DE LA CONCEPTION. NOUS MONTRERONS AUSSI LA COMPLEXITE REQUISE PAR LES ELEMENTS DE BASE DE CETTE TRILOGIE. D'AUTRE PART ET, PARCE QUE TROP COMPLEXE, LE PROCESSUS DE LA CREATIVITE EST CONSIDERE AU NIVEAU THEORIQUE UNIQUEMENT. CE PROCESSUS N'EST PAS (ENCORE) CANDIDAT A L'AUTOMATISATION. AU NIVEAU DE L'EXPLOITATION, NOUS REFERONS AUX SYSTEMES OPERATIONNELS DEVELOPPES DANS LE CADRE DU PROJET CASCIDA A L'UNIVERSITE DE SETIF (ALGERIE) DURANT LA PERIODE 1985-1991. LA FORMALISATION EN A ETE FAITE A L'UPMC-LIF ENTRE 1992 ET 1994. AFIN DE RESOUDRE LE PROBLEME DE L'EXPLORATION, NOUS PROPOSONS UN CADRE GENERAL ET ORIGINAL DE CONCEPTION. BASES SUR LA COMMANDE INTELLIGENTE, CERTAINS ASPECTS DE CE CADRE DE CONCEPTION SONT EFFECTIVEMENT APPLIQUES AU DEVELOPPEMENT D'UNE BASE DE CONNAISSANCES AVEC L'AIDE DES EXPERTS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS (LRP). CETTE DERNIERE REPRESENTE UN SUPPORT AU PROJET DICR (COMMANDE INTELLIGENTE DIRECTE POUR LA ROBOTIQUE), PROJET ENTAME AU LABORATOIRE D'INFORMATIQUE FONDAMENTALE (LIF) EN COLLABORATION AVEC LE LRP. UNE BASE DE CONNAISSANCES, CODIFIANT UNE FRACTION DE L'EXPERTISE HUMAINE, PERMET AINSI LE CHOIX D'UN ALGORITHME APPROPRIE POUR COMMANDER UN ROBOT MANIPULATEUR (RM) DONNE, EN FONCTION DES SPECIFICATIONS DE L'UTILISATEUR, DES CRITERES A OPTIMISER, DU MODELE DU RM, DE SA RAPIDITE, DE LA TACHE A ENTREPRENDRE, DES RESULTATS INTERMEDIAIRES, ENTRES AUTRES. LA BASE DE CONNAISSANCES AINSI QUE LE LOGICIEL NUMERIQUE CORRESPONDANT SONT ACTUELLEMENT OPERATIONNELS ET PEUVENT ETRE UTILISES COMME SYSTEMES ISOLES. ILS REPRESENTENT LES ELEMENTS DE BASE DE LA SOLUTION AU PROBLEME DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION. AFIN DE FINALISER CETTE COOPERATION L'INTERFACE ENTRE LES DEUX PROCESSUS RESTE A DEVELOPPER. NOUS PENSONS QUE CETTE COOPERATION PEUT AIDER DANS L'UNIFICATION DES ASPECTS DE LA CONCEPTION EN GENERAL, AVEC SES PRINCIPALES COMPOSANTES THEORIQUE ET APPLIQUEE DANS DES DOMAINES AUSSI VARIES QUE LA COMMANDE CONVENTIONNELLE ET INTELLIGENTE, LA PRODUCTIQUE, OU D'AUTRES DOMAINES COMPLEXES A FORTE INTERACTION HOMME-MACHINE. IL EST ATTENDU QUE CETTE TRILOGIE, ET DANS TOUTES SES COMPOSANTES, JOUE UN ROLE MOTEUR DANS CETTE ENTREPRISE
Book Synopsis Étude et réalisation d'un système de conception assistée par ordinateur pour la robotique by : Etienne Schrive
Download or read book Étude et réalisation d'un système de conception assistée par ordinateur pour la robotique written by Etienne Schrive and published by . This book was released on 1988 with total page 418 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PRESENTATION D'UN SYSTEME CAO, POUR LA ROBOTIQUE FONCTIONNANT SUR MICROORDINATEUR. UNE DES APPLICATIONS ENVISAGEES CONCERNE LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOTS HORIZONTAUX. ETUDE ET REALISATION DU SYSTEME SACRE
Book Synopsis Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robotvision by : Gilles Hermann
Download or read book Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robotvision written by Gilles Hermann and published by . This book was released on 2004 with total page 292 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot-vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire, afin de réaliser des ontrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celles-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent d'exécuter un apprentissage en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de l'espace d'entrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun de ceci étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite. La décomposition séquentielle rend la phase d'apprentissage de la structure complète plus délicate. En effet, toutes les entrées et toutes les sorties désirées de chacun des modules ne sont pas disponibles. L'apprentissage est alors rendu possible en introduisant d'autres modules dans le flux inverse, capables de faire d'autres estimations des variables intermédiaires introduites. L'apprentissage devient alors bidirectionnel. L'approche modulaire proposée peut être considérée comme un contrôleur neuromimétique. L'asservissement visuel à été validé sur deux tâches robotiques complexes : la détermination de la configuration angulaire d'un robot trois axes et l'estimation de l'orientation de l'effecteur d'un robot quatre axes.
