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Systeme De Vision Robuste Temps Reel Dynamiquement Reconfigurable Pour La Robotique Mobile
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Book Synopsis Système de vision robuste temps- réel dynamiquement reconfigurable pour la robotique mobile by : Aymeric de Cabrol
Download or read book Système de vision robuste temps- réel dynamiquement reconfigurable pour la robotique mobile written by Aymeric de Cabrol and published by . This book was released on 2005 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: [Résumé en français] Cette thèse a pour objectif la conception et la réalisation d'un système de vision relativement générique pour la robotique, répondant aux exigence actuelles des systèmes embarqués en terme de robustesse, de sûreté de fonctionnement et de coût. Un tel système doit exploiter au mieux les ressources disponiblesL'analyse des tâches et des contraintes robotiques montre que cette généricité nécessite une extraction d'information complémentaires : contours, régions, mouvements. De nouveaux opérateurs adaptés au temps-réel ont donc été développés.Ce socle de traitements bas-niveau réalisé, nous avons élaboré une architecture dynamiquement reconfigurable répondant au problème posé. Nous proposons une méthode d'utilisation de l'applicatif temps-réel Cléopatre, garantissant l'embarquabilité, le non-blocage pour une intégration pensée au plus juste. Nous tirons de l'implantation de cette architecture une méthode d'utilisation efficace des mécanismes de tolérance aux fautes en vision robotique.
Book Synopsis Commande conjuguée d'un robot mobile by : François Guérin
Download or read book Commande conjuguée d'un robot mobile written by François Guérin and published by . This book was released on 2004 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.
Book Synopsis Vision du robot mobile mithra by : François Devillard
Download or read book Vision du robot mobile mithra written by François Devillard and published by . This book was released on 1993 with total page 284 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Nous proposons un ensemble de vision stereoscopique embarque, destine a la navigation d'un robot mobile en site industriel. En robotique mobile, les systemes de vision sont soumis a de severes contraintes de fonctionnement (traitement en temps reel, volume, consommation...). Pour une modelisation 3d de l'environnement, le systeme de vision doit utiliser des indices visuels permettant un codage compact, precis et robuste de la scene observee. Afin de repondre au mieux aux contraintes de vitesse, nous nous sommes attaches a extraire, des images, les informations les plus significatives d'un point de vue topologique. dans le cas de missions en sites industriels, l'ensemble des projets presente des geometries orthogonales telles que les intersections de cloisons, les portes, les fenetres, le mobilier... la detection des geometries proches de la verticale permet une definition suffisante de l'environnement tout en reduisant la redondance des informations visuelles dans des proportions satisfaisantes. Les indices utilises sont des segments de droite verticaux extraits de deux images stereoscopiques. Nous proposons des solutions algorithmiques pour la detection de contours et l'approximation polygonale adaptees a une implementation temps reel. Ensuite, nous presentons le systeme de vision realise. L'ensemble est constitue de 2 cartes vme. La premiere carte est un operateur cable systolique implementant l'acquisition d'images et la detection de contours. La seconde est concue a partir d'un processeur de traitement de signal et realise l'approximation polygonale. La conception et la realisation de ce systeme de vision a ete realisee dans le cadre du projet de robotique mobile eureka eu 110 (mithra)
Book Synopsis Contributions à l'intégration vision-robotique by : Fadi Dornaika
Download or read book Contributions à l'intégration vision-robotique written by Fadi Dornaika and published by . This book was released on 1995 with total page 193 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique by : Maxime Derome
Download or read book Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique written by Maxime Derome and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en environnement dynamique (i.e. comportant des objets mobiles). Pour cela, nous nous sommes imposé plusieurs contraintes : 1) Puisque l'on souhaite pouvoir naviguer en terrain inconnu et en présence de tout type d'objets mobiles, nous avons adopté une approche purement géométrique. 2) Pour assurer une couverture maximale du champ visuel nous avons choisi d'employer des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. 3) Puisque les algorithmes utilisés doivent pouvoir s'exécuter en embarqué sur un robot, nous avons attaché le plus grand soin à sélectionner ou concevoir des algorithmes particulièrement rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. La démarche présentée dans ce manuscrit et les contributions qui sont faites sont les suivantes. Dans un premier temps, nous étudions plusieurs algorithmes d'appariement stéréo qui permettent d'estimer une carte de disparité dont on peut déduire, par triangulation, une carte de profondeur. Grâce à cette évaluation nous mettons en évidence un algorithme qui ne figure pas sur les benchmarks KITTI, mais qui offre un excellent compromis précision/temps de calcul. Nous proposons également une méthode pour filtrer les cartes de disparité. En codant ces algorithmes en CUDA pour profiter de l'accélération des calculs sur cartes graphiques (GPU), nous montrons qu'ils s'exécutent très rapidement (19ms sur les images KITTI, sur GPU GeForce GTX Titan).Dans un deuxième temps, nous souhaitons percevoir les objets mobiles et estimer leur mouvement. Pour cela nous calculons le déplacement du banc stéréo par odométrie visuelle pour pouvoir isoler dans le mouvement apparent 2D ou 3D (estimé par des algorithmes de flot optique ou de flot de scène) la part induite par le mouvement propre à chaque objet. Partant du constat que seul l'algorithme d'estimation du flot optique FOLKI permet un calcul en temps-réel, nous proposons plusieurs modifications de celui-ci qui améliorent légèrement ses performances au prix d'une augmentation de son temps de calcul. Concernant le flot de scène, aucun algorithme existant ne permet d'atteindre la vitesse d'exécution souhaitée, nous proposons donc une nouvelle approche découplant structure et mouvement pour estimer rapidement le flot de scène. Trois algorithmes sont proposés pour exploiter cette décomposition structure-mouvement et l'un d'eux, particulièrement efficace, permet d'estimer très rapidement le flot de scène avec une précision relativement bonne. A notre connaissance, il s'agit du seul algorithme publié de calcul du flot de scène capable de s'exécuter à cadence vidéo sur les données KITTI (10Hz).Dans un troisième temps, pour détecter les objets en mouvement et les segmenter dans l'image, nous présentons différents modèles statistiques et différents résidus sur lesquels fonder une détection par seuillage d'un critère chi2. Nous proposons une modélisation statistique rigoureuse qui tient compte de toutes les incertitudes d'estimation, notamment celles de l'odométrie visuelle, ce qui n'avait pas été fait à notre connaissance dans le contexte de la détection d'objets mobiles. Nous proposons aussi un nouveau résidu pour la détection, en utilisant la méthode par prédiction d'image qui permet de faciliter la propagation des incertitudes et l'obtention du critère chi2. Le gain apporté par le résidu et le modèle d'erreur proposés est démontré par une évaluation des algorithmes de détection sur des exemples tirés de la base KITTI. Enfin, pour valider expérimentalement notre système de perception en embarqué sur une plateforme robotique, nous implémentons nos codes sous ROS et certains codes en CUDA pour une accélération sur GPU. Nous décrivons le système de perception et de navigation utilisé pour la preuve de concept qui montre que notre système de perception, convient à une application embarquée.
Book Synopsis Interactive Collaborative Robotics by : Andrey Ronzhin
Download or read book Interactive Collaborative Robotics written by Andrey Ronzhin and published by Springer. This book was released on 2018-09-10 with total page 312 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book constitutes the proceedings of the Third International Conference on Interactive Collaborative Robotics, ICR 2018, held in Leipzig, Germany, in September 2018, as a satellite event of the 20th International Conference on Speech and Computer, SPECOM 2018. The 30 papers presented in this volume were carefully reviewed and selected from 51 submissions. The papers presents challenges of human-robot interaction, robot control and behavior in social robotics and collaborative robotics, as well as applied robotic and cyberphysical systems.
Book Synopsis The Machine as Art/ The Machine as Artist by : Juliette Bessette
Download or read book The Machine as Art/ The Machine as Artist written by Juliette Bessette and published by Mdpi AG. This book was released on 2020-10-21 with total page 316 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The articles collected in this volume from the two companion Arts Special Issues, "The Machine as Art (in the 20th Century)" and "The Machine as Artist (in the 21st Century)", represent a unique scholarly resource: analyses by artists, scientists, and engineers, as well as art historians, covering not only the current (and astounding) rapprochement between art and technology but also the vital post-World War II period that has led up to it; this collection is also distinguished by several of the contributors being prominent individuals within their own fields, or as artists who have actually participated in the still unfolding events with which it is concerned
Book Synopsis The Disappearing Computer by : Norbert Streitz
Download or read book The Disappearing Computer written by Norbert Streitz and published by Springer. This book was released on 2007-07-20 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.
Book Synopsis Dynamique Non-linéaire Et Le Chaos by :
Download or read book Dynamique Non-linéaire Et Le Chaos written by and published by . This book was released on 1993 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Communicating Science in Social Contexts by : Donghong Cheng
Download or read book Communicating Science in Social Contexts written by Donghong Cheng and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2008-07-15 with total page 323 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Science communication, as a multidisciplinary field, has developed remarkably in recent years. It is now a distinct and exceedingly dynamic science that melds theoretical approaches with practical experience. Formerly well-established theoretical models now seem out of step with the social reality of the sciences, and the previously clear-cut delineations and interacting domains between cultural fields have blurred. Communicating Science in Social Contexts examines that shift, which itself depicts a profound recomposition of knowledge fields, activities and dissemination practices, and the value accorded to science and technology. Communicating Science in Social Contexts is the product of long-term effort that would not have been possible without the research and expertise of the Public Communication of Science and Technology (PCST) Network and the editors. For nearly 20 years, this informal, international network has been organizing events and forums for discussion of the public communication of science.
Book Synopsis Multi-Core Embedded Systems by : Georgios Kornaros
Download or read book Multi-Core Embedded Systems written by Georgios Kornaros and published by CRC Press. This book was released on 2018-10-08 with total page 421 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Details a real-world product that applies a cutting-edge multi-core architecture Increasingly demanding modern applications—such as those used in telecommunications networking and real-time processing of audio, video, and multimedia streams—require multiple processors to achieve computational performance at the rate of a few giga-operations per second. This necessity for speed and manageable power consumption makes it likely that the next generation of embedded processing systems will include hundreds of cores, while being increasingly programmable, blending processors and configurable hardware in a power-efficient manner. Multi-Core Embedded Systems presents a variety of perspectives that elucidate the technical challenges associated with such increased integration of homogeneous (processors) and heterogeneous multiple cores. It offers an analysis that industry engineers and professionals will need to understand the physical details of both software and hardware in embedded architectures, as well as their limitations and potential for future growth. Discusses the available programming models spread across different abstraction levels The book begins with an overview of the evolution of multiprocessor architectures for embedded applications and discusses techniques for autonomous power management of system-level parameters. It addresses the use of existing open-source (and free) tools originating from several application domains—such as traffic modeling, graph theory, parallel computing and network simulation. In addition, the authors cover other important topics associated with multi-core embedded systems, such as: Architectures and interconnects Embedded design methodologies Mapping of applications
Book Synopsis Algorithms for Verifying Deep Neural Networks by : Changliu Liu
Download or read book Algorithms for Verifying Deep Neural Networks written by Changliu Liu and published by . This book was released on 2021-02-11 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Neural networks have been widely used in many applications, such as image classification and understanding, language processing, and control of autonomous systems. These networks work by mapping inputs to outputs through a sequence of layers. At each layer, the input to that layer undergoes an affine transformation followed by a simple nonlinear transformation before being passed to the next layer. Neural networks are being used for increasingly important tasks, and in some cases, incorrect outputs can lead to costly consequences, hence validation of correctness at each layer is vital. The sheer size of the networks makes this not feasible using traditional methods. In this monograph, the authors survey a class of methods that are capable of formally verifying properties of deep neural networks. In doing so, they introduce a unified mathematical framework for verifying neural networks, classify existing methods under this framework, provide pedagogical implementations of existing methods, and compare those methods on a set of benchmark problems. Algorithms for Verifying Deep Neural Networks serves as a tutorial for students and professionals interested in this emerging field as well as a benchmark to facilitate the design of new verification algorithms.
Book Synopsis RoboCup 2010: Robot Soccer World Cup XIV by : Javier Ruiz-del-Solar
Download or read book RoboCup 2010: Robot Soccer World Cup XIV written by Javier Ruiz-del-Solar and published by Springer. This book was released on 2011-04-08 with total page 432 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book includes the thoroughly refereed post-conference proceedings of the 14th RoboCup International Symposium, held in Singapore, in June, 2010 - representing the scientific tracks structured in four sessions entitled simulation and rescue robots; robot perception and localization; robot motion and humanoid robots; and human robot interaction and semantic scene analysis. The 20 revised full papers and 16 revised short papers presented were carefully reviewed and selected from 78 submissions. Documenting the research advances of the RoboCup community since the predecessor symposium, this book constitutes a valuable source of reference and inspiration for R&D professionals interested in RoboCup or in robotics and distributed AI more generally.
Book Synopsis Robot Motion Planning by : Jean-Claude Latombe
Download or read book Robot Motion Planning written by Jean-Claude Latombe and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 668 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: One of the ultimate goals in Robotics is to create autonomous robots. Such robots will accept high-level descriptions of tasks and will execute them without further human intervention. The input descriptions will specify what the user wants done rather than how to do it. The robots will be any kind of versatile mechanical device equipped with actuators and sensors under the control of a computing system. Making progress toward autonomous robots is of major practical inter est in a wide variety of application domains including manufacturing, construction, waste management, space exploration, undersea work, as sistance for the disabled, and medical surgery. It is also of great technical interest, especially for Computer Science, because it raises challenging and rich computational issues from which new concepts of broad useful ness are likely to emerge. Developing the technologies necessary for autonomous robots is a formidable undertaking with deep interweaved ramifications in auto mated reasoning, perception and control. It raises many important prob lems. One of them - motion planning - is the central theme of this book. It can be loosely stated as follows: How can a robot decide what motions to perform in order to achieve goal arrangements of physical objects? This capability is eminently necessary since, by definition, a robot accomplishes tasks by moving in the real world. The minimum one would expect from an autonomous robot is the ability to plan its x Preface own motions.
Book Synopsis Multi-Agent Programming: by : Rafael H. Bordini
Download or read book Multi-Agent Programming: written by Rafael H. Bordini and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2009-06-13 with total page 407 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Multi-Agent Systems are a promising technology to develop the next generation open distributed complex software systems. The main focus of the research community has been on the development of concepts (concerning both mental and social attitudes), architectures, techniques, and general approaches to the analysis and specification of multi-agent systems. This contribution has been fragmented, without any clear way of “putting it all together”, rendering it inaccessible to students and young researchers, non-experts, and practitioners. Successful multi-agent systems development is guaranteed only if we can bridge the gap from analysis and design to effective implementation. Multi-Agent Programming: Languages, Tools and Applications presents a number of mature and influential multi-agent programming languages, platforms, development tools and methodologies, and realistic applications, summarizing the state of the art in an accessible manner for professionals and computer science students at all levels.
Book Synopsis Platform Capitalism in India by : Adrian Athique
Download or read book Platform Capitalism in India written by Adrian Athique and published by Springer Nature. This book was released on 2020-09-24 with total page 331 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume provides a critical examination of the evolution of platform economies in India. Contributions from leading media and communications scholars present case studies that illustrate the social and economic ambitions at the heart of Digital India. Across interdisciplinary domains of business, labour, politics, and culture, this book examines how digital platforms are embedding automated systems into the social fabrics of everyday life. Encouraging readers to explore the phenomenon of platformisation in context, the book uncovers the distinctive features of platform capitalism in India.
Book Synopsis Ecritures digitales by : Claire Clivaz
Download or read book Ecritures digitales written by Claire Clivaz and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».
