Read Books Online and Download eBooks, EPub, PDF, Mobi, Kindle, Text Full Free.
Download Strategie Devitement Dobstacles Pour Un Robot Mobile full books in PDF, epub, and Kindle. Read online Strategie Devitement Dobstacles Pour Un Robot Mobile ebook anywhere anytime directly on your device. Fast Download speed and no annoying ads. We cannot guarantee that every ebooks is available!
Author : Moufid Karray
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 228 pages
Book Rating : 4.:/5 (113 download)
Download or read book Stratégie d'évitement d'obstacles pour un robot mobile written by Moufid Karray and published by . This book was released on 1992 with total page 228 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Ahcene Ould Amar
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 147 pages
Book Rating : 4.:/5 (14 download)
Download or read book Evitement local d'obstacles pour un robot mobile written by Ahcene Ould Amar and published by . This book was released on 1994 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur l'étude, la réalisation, et l'expérimentation d'un module d'évitement d'obstacles pour un robot mobile. Les obstacles considères sont a priori inconnus et imprévus, ils sont détectes par un ensemble de capteurs de proximité dont le véhicule est dote. On définit l'évitement d'obstacles comme un filtre des actions nominales générées par un module de contrôle visant à satisfaire une mission planifiée. La définition de la mission et sa réussite sont ainsi spécifiées indépendamment des comportements locaux de sauvegarde du robot mobile. Ce travail s'intègre dans une architecture globale de planification et de contrôle d'exécution des taches de déplacements du robot mobile. Il a été conçu a l'origine pour être installe sur tout véhicule monocorps équipé de capteurs télémétriques et a été testé en vrai sur un robuter. L'originalité du travail effectue consiste d'abord en l'utilisation de la méthode des contraintes a des fins de navigation et non dans le contexte de planification de chemins dans lequel elle a vu le jour. Cette utilisation correspond à définir, a tout moment, des contraintes de rapprochement entre les proximètres et les portions d'obstacles détectés. Ceci a deux avantages manifestes. D'une part, l'expression de la contrainte est plus explicite que la définition d'un potentiel de répulsion a partir des obstacles détectés. D'autre part, les contraintes de rapprochement ajoutées aux contraintes inhérentes au véhicule (limitations de vitesse, de courbure, et d'accélération), engendrent un ensemble de commandes possibles plutôt qu'une seule commande dans le cas de la méthode de potentiel. Cette liberté de choix permet d'utiliser plusieurs stratégies de sélection d'une commande particulière dans le domaine admissible. Toute méthode locale étant sujette a des blocages, la présence de plusieurs stratégies de mouvement, permet en cas de blocage consécutif a l'application d'une stratégie, d'en utiliser une autre. On développe deux classes de stratégies: les stratégies de projection et de contournement. Pour la stratégie de contournement, on utilise une technique d'exploitation des espaces libres, similaire a celle de Koren et Borenstein. Par ailleurs, on compare la méthode proposée avec celles basées sur des techniques de potentiel artificiel présentées par Holenstein et Baddredin et par Koren et Borenstein a partir de leur évaluation en simulation. Ces approches récemment publiées constituent des représentants typiques d'algorithmes d'évitement reflexe d'obstacles. Enfin, on a construit des logiciels permettant de simuler des missions et de visualiser l'exécution d'un module installe sur un robuter.
Author : Tarak Najah Meziou
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 172 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile written by Tarak Najah Meziou and published by . This book was released on 1992 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le domaine étudié dans cette thèse concerne la navigation autonome des robots mobiles dans un environnement d'intérieur supposé bidimensionnel et statique. Une méthode d'évitement des obstacles, permettant l'adaptation des mouvements du robot à la géométrie locale de l'environnement, a été développée. L’accent a été mis sur la nécessité d'un niveau dédié au contrôle d'exécution assurant l'interface entre un planificateur global et un système d'exécution d'une part et les stratégies locales d'évitement des obstacles d'autre part. Le système réactif est basé sur le concept des contraintes cinématiques et la définition des contraintes géométriques. L’originalité de la méthode réside dans la séparation de la tache de génération de consigne qui asservit le robot à des trajectoires de référence, de celle d'évitement des obstacles. Cette séparation permet au robot d'exécuter le mieux possible les différentes étapes du plan et de s'adapter à la géométrie locale de l'environnement. La détection des cas d'échecs de navigation locale est prise en compte explicitement dans les algorithmes du système réactif. Le recouvrement de ces échecs est effectué par un module rattaché au niveau de contrôle d'exécution. La méthode proposée est basée sur une recherche aveugle dans un arbre construit au cours de la mission. En ce qui concerne le niveau de contrôle d'exécution, l'étude réalisée est constituée principalement d'une spécification fonctionnelle qui pourrait servir de cadre de développements futurs. La dernière partie de la thèse présente les résultats de notre étude testée et validée par simulation.
Author : Ahcène Ould Amar
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Evitement local d'obstacles pour un robot mobile written by Ahcène Ould Amar and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Serge Segura
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 388 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Détection de collisions et définition de stratégies d'évitement d'obstacles dans un environnement de programmation hors-ligne pour robots written by Serge Segura and published by . This book was released on 1987 with total page 388 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ON S'INTERESSE A LA RECHERCHE DES COLLISIONS ROBOT-OBSTACLE, A PARTIR DE LAQUELLE, DEUX SOLUTIONS THEORIQUES DE DETERMINATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION SONT PROPOSEES. CES METHODES A VOCATION GENERALE SONT INDEPENDANTES DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT. PRESENTATION ET CRITIQUE D'EXEMPLES D'APPLICATION
Author : Serge Segura
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Detection de collisions et definition de strategies d'evitement d'obstacles dans un environnement de programmation hors-ligne pour robots written by Serge Segura and published by . This book was released on 1987 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Matteo Guerra
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (115 download)
Download or read book Le Déploiement Et L'évitement D'obstacles en Temps Fini Pour Robots Mobiles À Roues written by Matteo Guerra and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This dissertation work addresses the obstacle avoidance for wheeled mobile robots. The supervisory control framework coupled with the output regulation technique allowed to solve the obstacle avoidance problem and to formally prove the existence of an effective solution: two outputs for two objectives, reaching the goal and avoiding the obstacles. To have fast, reliable and robust results the designed control laws are finite-time, a particular class very appropriate to the purpose. The novelty of the approach lies in the easiness of the geometric approach to avoid the obstacle and on the formal proof provided under some assumptions. The solution have been thus extended to control a leader follower formation which, sustained from the previous result, uses two outputs but three controls to nail the problem. The Leader role is redesigned to be the reference of the group and not just the most advanced agent, moreover it has a active role slowing down the formation in case of collision avoidance manoeuvre for some robots. The proposed method, formally proven, makes the group move together and allow each agent to avoid obstacles or collision in a decentralized way. In addition, a further contribution of this dissertation, it is represented by a modification of the well known potential field method to avoid one of the common drawback of the method: the appearance of local minima. Control theory tools helps again to propose a solution that can be formally proven: the application of the definition of Input-to-State Stability (ISS) for decomposable sets allows to treat separate obstacles adding a perturbation which is able to move the trajectory away from a critic point.
Author : Ben Mesbah Noureddine
Publisher : Editions Universitaires Europeennes
ISBN 13 : 9783841668868
Total Pages : 64 pages
Book Rating : 4.6/5 (688 download)
Download or read book Robot mobile détecteur d'obstacles written by Ben Mesbah Noureddine and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2015-07-15 with total page 64 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail consiste a concevoir et realiser un robot mobile. Il est compose de cinq cartes: une de commande, deux cartes de puissance pour le moteur quatre quadrants et le moteur pas a pas, une carte de capteur ultrasons, et enfin une carte de recharge. La carte de commande utilise un microcontroleur PIC16F877A pour la programmation du robot. Les cartes de puissance sont responsables de deplacement du robot, et aussi il essaie d'eviter tous les obstacles qui se trouvent dans sa trajectoire. La carte de capteur va analyser les signaux d'emission et de reception ultrasoniques en s'adressant au PIC. Tout ce systeme va etre alimente par une batterie rechargeable a travers la derniere carte de recharge."
Author : Ricardo Swain Oropeza
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 128 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contrôle de tâches référencées written by Ricardo Swain Oropeza and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire traite le problème du contrôle et de la réalisation de taches référencées vision pour la navigation d'un robot mobile. Le contrôle d'un robot mobile par asservissement visuel 2D (positionnement ou suivi par rapport à un objet) nous permet d'affranchir de la reconstruction globale de l'environnement afin de déplacer le robot. Nous présentons une étude sur le comportement de l'asservissement visuel 2D, notamment pour empêcher que la cible sorte du champ de vue de la caméra. Nous avons abordé ce problème dans l'espace image et dans l'espace articulaire du robot. Nous décrivons deux approches pour effectuer l'évitement d'obstacles lors de l'exécution d'un asservissement visuel 2D. La première est basée sur la méthode de potentiels classiques. La deuxième est inspirée des méthodes du vortex et du suivi de chemins pour éviter les puits de potentiels. Avec ces approches nous pouvons exécuter l'asservissement visuel 2D sans avoir de problèmes si des obstacles se présentent. Nous illustrons la possibilité d'exprimer l'exécution d'un plan à partir de commandes d'asservissement visuel 2D. Nous décrivons seulement la nature du modèle nécessaire pour planifier une trajectoire sous la forme d'une séquence d'actions. L'évaluation de plusieurs méthodes nous a permis de réaliser une tâche hybride, puis nous proposons une méthode d'enchaînement de commande successive du plan lors du déplacement d'un robot mobile. Les méthodes que nous avons développées ont été partiellement mises en œuvre sur un des robots de la famille Hilare du LAAS CNRS. Tout d'abord, nous avons intégré le suivi de segments nécessaires pour réaliser la tache aller vers 4 points. Dans le but d'utiliser l'asservissement visuel 2D pour des cibles dynamiques, nous avons intégré sur le robot la méthode de Hausdorff qui permet de s'asservir sur une cible et de la centrer dans l'image.
Author : Yingchong Ma
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 168 pages
Book Rating : 4.:/5 (18 download)
Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
Author : Bertrand Bouilly
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 133 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
Author : STEPHANE.. DELAPLACE
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 494 pages
Book Rating : 4.:/5 (318 download)
Download or read book Journal A. written by and published by . This book was released on 1990 with total page 494 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : CHRISTIAN SERGE.. PASSI
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 153 pages
Book Rating : 4.:/5 (793 download)
Download or read book COMMANDE EN TEMPS REEL DE ROBOTS MANIPULATEURS REDONDANTS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES MOBILES written by CHRISTIAN SERGE.. PASSI and published by . This book was released on 2001 with total page 153 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA REDONDANCE D'UN ROBOT MANIPULATEUR PERMET DE REALISER DES TACHES PLUS COMPLEXES ET NOTAMMENT LA POSSIBILITE D'EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT ENCOMBRE D'OBSTACLES CE TRAVAIL DE THESE EXAMINE PLUS PARTICULIEREMENT LE PROBLEME D'EVITEMENT D'OBSTACLES MOBILES ET PROPOSE UN ALGORITHME DE COMMANDE SUSCEPTIBLE DE FONCTIONNER EN TEMPS REEL. LE PRINCIPE EST BASE SUR UNE STRUCTURE DE COMMANDE SIMPLE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE OU LE PROBLEME DE L'EVITEMENT EST REPORTE AU NIVEAU DU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE INVERSE. LA POSTURE DU ROBOT REDONDANT RESULTE DE LA MINIMISATION D'UN CRITERE OU L'INVERSION DU MODELE GEOMETRIQUE AUGMENTE EST EFFECTUE PAR UN NOUVEL ALGORITHME ITERATIF N'EXIGEANT AUCUNE INVERSION DE MATRICE. BASE SUR LA DECROISSANCE EXPONENTIELLE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV, CET ALGORITHME CONVERGE EN QUELQUES ITERATIONS ET L'INVERSION DU MODELE EST PAR SUITE OBTENUE A CHAQUE PERIODE DE COMMANDE. UNE PRISE EN COMPTE D'OBSTACLES MOBILES PEUT ALORS ETRE ENVISAGEE EN LIGNE. ELLE EST REALISEE PAR L'INTRODUCTION D'UNE FONCTION DE PENALISATION D'UNE PSEUDO-DISTANCE ENTRE LES BRAS ET L'OBSTACLE. CETTE PSEUDO-DISTANCE EST CALCULEE GRACE A L'UTILISATION D'UNE FONCTION DE SURFACE SUPER-QUADRIQUE. DE NOMBREUSES SIMULATIONS MONTRENT L'EFFICACITE ET LA SIMPLICITE MISE EN UVRE.
Author : LAURENT.. CORDEWENER
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 148 pages
Book Rating : 4.:/5 (14 download)
Download or read book CONTROLE D'EXECUTION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES A PARTIR DE TACHES ROBOT written by LAURENT.. CORDEWENER and published by . This book was released on 1995 with total page 148 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'ASSOCIE A DEUX AUTRES THESES, LA PREMIERE CONCERNANT LA PLANIFICATION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES ET LA SECONDE L'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'ETUDE PROPOSEE CONSISTE A DEFINIR UN NIVEAU DE CONTROLE D'EXECUTION QUI INTERPRETE ET EXECUTE DES TACHES FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR DE FACON A REALISER UNE MISSION AVEC SUCCES. L'APPROCHE PRESENTEE PREND EN COMPTE LES ERREURS DE SUIVI DE CHEMIN, LES INCERTITUDES DE LOCALISATION AINSI QUE D'EVENTUELLES ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. UNE TACHE EST CONSTITUEE ICI D'UNE SUITE DE CONFIGURATIONS DE PASSAGE REFERENCEES PAR RAPPORT A UNE CARTE LOCALE, PARTIE DU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT SUPPOSE CONNU A PRIORI. L'EXECUTION D'UNE TACHE INTEGRE DONC LA DEFINITION D'UN CHEMIN QUI RELIE TOUTES LES CONFIGURATIONS DE PASSAGE AINSI QUE DES MODULES DE LOCALISATION ET DE SUIVI DE CHEMIN. UN PRINCIPE D'ADAPTATION DE LA VITESSE EST DE PLUS PROPOSE. IL TIENT COMPTE DE LA DIFFICULTE DE LA TACHE A REALISER, C'EST-A-DIRE DE LA PROXIMITE DES OBSTACLES ET DE L'INCERTITUDE DE LOCALISATION DU ROBOT. CETTE ETUDE A FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION AINSI QUE DE PLUSIEURS REALISATIONS PRATIQUES.
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 832 pages
Book Rating : 4.F/5 ( download)
Download or read book Masters Abstracts International written by and published by . This book was released on 1994 with total page 832 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Gérard Bourdon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 217 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES written by Gérard Bourdon and published by . This book was released on 1996 with total page 217 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION ET DE LA MISE EN PLACE EXPERIMENTALE D'UNE METHODE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU INCONNU ET CONTRAINT. L'OBJECTIF EST DONC DE DEFINIR UNE STRATEGIE REACTIVE PERMETTANT A UN ROBOT SUIVEUR DE S'ASSERVIR SUR UN ROBOT CIBLE QUELQUE SOIT LEUR CONFIGURATION RELATIVE INITIALE. CE TRAVAIL A POUR BUT DE S'INSERER ULTERIEUREMENT DANS UNE TACHE DE COLLABORATION ENTRE BRAS MANIPULATEURS MOBILES. LA CONCEPTION DU ROBOT ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE), REALISE AU COURS DE CETTE THESE EST EGALEMENT ABORDEE. CE ROBOT RAPIDE TIRE SON ORIGINALITE DE CONCEPTION DANS SON ARCHITECTURE MATERIELLE DECENTRALISEE, ORGANISEE AUTOUR D'UN BUS LOCAL DE COMMUNICATION. CETTE PLATE-FORME PERFORMANTE ET FLEXIBLE UTILISE COMME SUIVEUR A PERMIS DE VALIDER EXPERIMENTALEMENT LA STRATEGIE DEVELOPPEE. LES APPROCHES PROPOSEES FONT APPEL AUX TECHNIQUES FLOUES DONT LES PROPRIETES DESCRIPTION ET D'APPROXIMATION SONT UTILISEES POUR LA RESOLUTION D'UN PROBLEME ROBOTIQUE COMPLEXE. IL S'AGIT EN EFFET D'APPORTER UNE SOLUTION D'UNE PART, A LA GESTION D'EVENEMENTS ASYNCHRONES, ET D'AUTRE PART, DE DEFINIR UNE METHODE D'ACCOSTAGE, LE TOUT DEVANT MENER A UNE STRATEGIE REACTIVE DE PREPOSITIONNEMENT DE MOBILES EN VUE D'UNE COOPERATION EN MOUVEMENT. UNE METHODE D'EVITEMENT REFLEXE EST DEVELOPPEE, CENTREE SUR LE PRINCIPE D'UNE MODELISATION QUALITATIVE DE LA CONTRAINTE LOCALE ET DE LA MOBILITE DU SYSTEME. DE CETTE MODELISATION EN LIGNE, A PARTIR D'UNE BASE DE CONNAISSANCE, EST DEDUIT LE MOUVEMENT DU SUIVEUR. LA MANOEUVRE D'ACCOSTAGE, ENVISAGEE TOUT D'ABORD SANS CONTRAINTE D'ENVIRONNEMENT, RESULTE DE L'ETABLISSEMENT D'UNE LOI DE GUIDAGE PAR PREDICTION DU POINT DE RENDEZ-VOUS ET DE LA DEFINITION D'UN CHAMP DE FORCES FLOUES PERMETTANT DE RECONSTITUER LA CONFIGURATION SPATIALE DE LA CIBLE. UNE METHODE DE FUSION EST PROPOSEE, PERMETTANT L'ACCOSTAGE D'UNE CIBLE MANOEUVRANTE DANS UN ESPACE CONTRAINT.
