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Problemes Geometriques Et Analyse De Trajectoire De Robots Paralleles
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Book Synopsis Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles by : Luc Rolland
Download or read book Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles written by Luc Rolland and published by Omniscriptum. This book was released on 2011 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en oeuvre d'une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s'appuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d'une tâche d'usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation d'usinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.
Book Synopsis Outils algébriques pour la résolution de problèmes géométriques et l'analyse de trajectoire de robots parallèles prévus pour des applications à haute cadence et grande précision by : Luc Hugues Rolland
Download or read book Outils algébriques pour la résolution de problèmes géométriques et l'analyse de trajectoire de robots parallèles prévus pour des applications à haute cadence et grande précision written by Luc Hugues Rolland and published by . This book was released on 2003 with total page 273 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles sont apparus sur les simulateurs de vol en raison de leurs dynamiques élevées. On cherche à les appliquer maintenant comme machine-outil. Les exigences de précision sont très sévères. Le 1er objectif est de trouver une méthode de résolution des problèmes géométriques. Peu d'implantations ont réussi à résoudre le cas général de la plateforme de Gough. On répertorie 8 formulations algébriques du modèle géométrique. La méthode exacte proposée est fondée sur le calcul de la base de Gröbner et la représentation univariée rationnelle. Cette méthode est trop lente pour la poursuite de trajet. Le 2e objectif est la mise en œuvre d'une méthode itérative numérique (Newton) rapide et certifiée en s'appuyant sur le théorème de Kantorovich et l'arithmétique par intervalle. Le 3e objectif est la faisabilité d'une tache d'usinage. Un simulateur de trajectoire inclut des calculs de précision de l'outil en fonction de la vitesse d'avance. On détermine ainsi l'impact d'une architecture donnée, d'une configuration donnée, des capteurs choisis et de la stratégie de commande. On termine avec une méthode de certification de trajectoire en vérifiant si l'outil peut suivre une trajectoire dans une zone autour de la trajectoire nominale. Un théorème de convergence certifie que l'on peut résoudre le modèle géométrique direct en tout point du tube.
Book Synopsis Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles by : Jordan Longval
Download or read book Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles written by Jordan Longval and published by . This book was released on 2019 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles suspendus entraînés par câbles utilisent, comme leur nom l'indique, des câbles afin de déplacer une plate-forme mobile suspendue appelée effecteur. Chaque câble du robot relie l'effecteur à une poulie statique fixée à une base et qui est actionnée par un moteur. Le mouvement de l'effecteur est une conséquence de l'enroulement et du déroulement des câbles autour des poulies actionnées. Ces robots requièrent un nombre de câbles supérieur ou égal au degré de liberté de mouvement de l'effecteur (soit trois dans un plan et six dans l'espace tridimensionnel). Certaines applications des robots parallèles suspendus entraînés par câbles requièrent seulement la possibilité de déplacer en translation l'effecteur. Dans ces circonstances, il est possible de minimiser le nombre de moteurs requis en utilisant des arrangements de câbles en parallélogramme afin d'actionner deux câbles du robot avec un seul moteur. Ces câbles sont alors toujours parallèles et de même longueur tant et aussi longtemps que les câbles sont en tension. L'objectif de ce mémoire est de présenter les capacités de deux Robots Parallèles Suspendus Entraînés par Câbles (RPSEC) translationnels possédant des arrangements de câbles en parallélogramme. Afin de mieux introduire les sujets principaux étudiés dans ce mémoire, le premier chapitre présente une revue de la littérature scientifique. Cette revue est séparée en quatre sujets soit : Les RPSEC en général, les espaces de travail des RPSEC, la capacité des RPSEC à entreprendre des trajectoires dynamiques ainsi que les robots parallèles ayant des arrangements d'actionneurs en parallélogrammes. Le second chapitre porte sur un RPSEC plan translationnel à 2 DDL. La géométrie spéciale de ce RPSEC utilisant des câbles en parallélogramme est d'abord présentée ainsi qu'une étude du degré de mobilité du robot. Une modélisation cinématique du mécanisme est par la suite effectuée qui permet de résoudre le Problème Géométrique Direct (PGD) et Inverse (PGI) du robot. Cette résolution du PGI et du PGD permet ensuite de dériver les équations de vitesse qui sont utilisées pour déterminer les lieux de singularité du robot. Une modélisation dynamique est par la suite effectuée qui permet de déterminer des inégalités algébriques qui, lorsqu'elles sont respectées, assurent que les câbles du mécanisme sont en tension. Ces inégalités sont ensuite utilisées pour étudier les limites de l'Espace de Travail Statique (ETS) et de l'espace de travail Statique avec Torseur (ETST) du robot en fonction des paramètres géométriques du robot. Les inégalités sont également utilisées pour planifier des trajectoires elliptiques qui permettent au robot de sortir de l'ETST. Le troisième chapitre présente un RPSEC spatial translationnel à 3DDL. Comme le mécanisme du chapitre précédent, ce mécanisme utilise des câbles arrangés en parallélogrammes. Une étude de la cinématique de ce robot est présentée ce qui permet la résolution du PGD et du PGI. Cette étude permet ensuite de déterminer les lieux de singularité du robot ainsi que les possibles intersections entre les câbles du robot. Une modélisation de la dynamique du robot est par la suite effectuée qui permet de déterminer des conditions paramétriques qui assurent une tension dans les câbles. Ces conditions sont utilisées pour déterminer l'ETS du robot ainsi que son ETST. Une planification de trajectoire elliptique est également présentée pour ce robot. Enfin, le dernier chapitre présente un prototype du robot présenté au troisième chapitre. Une méthodologie est d'abord élaborée qui permet de mettre en évidence les différentes étapes nécessaires à la réalisation d'un tel prototype. Le robot est par la suite testé en le déplaçant dans son espace de travail statique et en produisant des trajectoires de type elliptique qui lui permettent de sortir de son espace de travail statique.
Book Synopsis Sensibilité des robots parallèles à câbles aux incertitudes des paramètres géométriques des poulies et mécaniques des câbles by : Thibaut Paty
Download or read book Sensibilité des robots parallèles à câbles aux incertitudes des paramètres géométriques des poulies et mécaniques des câbles written by Thibaut Paty and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à l'étude de sensibilité des Robots Parallèles à Câbles (RPC) vis-à-vis des paramètres géométriques et mécaniques. Ce système robotique présente de nombreux avantages dans son utilisation. Cependant, sa conception et sa commande demeurent des problématiques fortes. Ces travaux étudient l'influence sur la précision des RPC des paramètres géométriques introduits par la présence des poulies, mais aussi des phénomènes mécaniques liés à l'utilisation des câbles dans la chaîne d'actionnement. L'objectif principal est d'obtenir une conception préliminaire de RPC optimale, dans le but de simplifier les schémas de commandes tout en augmentant leur précision. Un état de l'art est réalisé au chapitre 1, mettant en lumière les verrous scientifiques persistants dans le domaine des RPC. Il en ressort que leur précision reste une source d'amélioration importante. Une des causes de ce manque de précision est la non prise en compte dans les modèles standards des poulies et de la longueur de câble entre ces dernières et les enrouleurs, appelée longueur morte. De plus, l'absence d'étude de l'influence des paramètres géométriques des poulies sur la pose de la Plate-forme Mobile (PM) ainsi que des phénomènes mécaniques inhérents au câble, tel que l'hystérésis, a pu être constatée. Le chapitre 2 présente le développement de modèles, dits étendus, pour tous types de RPC. Ces modèles prennent en compte les poulies, la longueur morte ainsi que l'élasticité uni-directionelle du câble et son fléchissement. Dans les chapitres suivants, les analyses portent sur des RPC suspendus à 3 degrés de liberté ayant un point masse comme PM. Le chapitre 3 s'intéresse dans un premier temps à la conception d'une nouvelle architecture de poulie sur la base d'un joint de cardan. Cette poulie innovante, jamais observée chez les industriels, a été conçue dans l'objectif de réduire ses contraintes mécaniques et les effets de sa géométrie sur l'erreur de pose de la PM. Dans un second temps, l'influence des paramètres géométriques des poulies sur la précision des RPC est étudiée. Cela révèle qu'au regard des effets de ces paramètres il est nécessaire de prendre en compte l'ensemble des dimensions des poulies dans la résolution des modèles inverses. De plus, une bonne sélection de ces paramètres permet de réduire les erreurs de pose de la PM. L'élasticité des câbles est par la suite étudiée pour observer son effet sur l'erreur de pose de la PM. Dans un premier temps, cette analyse est faite en considérant que l'incertitude sur le module de Young varie de façon identique sur l'ensemble des câbles. Elle révèle qu'une diminution de l'élasticité a un effet sur l'erreur de pose de la PM plus important que son augmentation. De plus, quelle que soit la dimension du RPC, une analyse de sensibilité montre que le module de Young présente un effet supérieur à celui de la masse de la PM et de la masse linéique du câble. Le chapitre 4 traite de l'incertitude sur l'élasticité en la considérant indépendante d'un câble à l'autre. Cela nous permet de présenter l'influence du phénomène d'hystérésis de l'élasticité des câbles sur l'incertitude de pose de la PM. La dernière partie de ce chapitre s'intéresse à l'optimisation de l'architecture de RPC afin de réduire l'erreur de pose de la PM imputable à l'hystérésis. Cette erreur peut-être relativement importante, pouvant atteindre jusqu'à 50% de l'erreur générée par l'utilisation des modèles standards. Cependant, pour une trajectoire donnée, la reconfiguration des points d'accroche des poulies sur la structure du RPC permet de fortement réduire l'influence de cette hystérésis sur la précision des RPC. Les méthodes d'analyse des incertitudes et les résultats présentés dans ces travaux de thèse permettent une meilleure compréhension de la répartition de l'erreur de pose de la PM lors de l'utilisation des RPC et un nouvel éclairage sur leur prise en compte au stade de la conception préliminaire.
Book Synopsis La redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de l'espace de travail en orientation by : Louis Thomas Schreiber
Download or read book La redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de l'espace de travail en orientation written by Louis Thomas Schreiber and published by . This book was released on 2019 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite de la mise à profit de la redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de leur espace de travail en orientation. Plusieurs nouvelles architectures y sont présentées et analysées. L'accent est mis sur les agencements purement parallèles des actionneurs étant donné que les agencements hybrides et sériels sont déjà bien plus connus. En premier lieu, un article de revue de littérature positionne le projet dans le contexte actuel. Cet article permet de voir comment la redondance cinématique se compare à la redondance d'actionnement et aux autres architectures hybrides. Les avantages et inconvénients de chacune y sont mis en évidence. Cet article met aussi la lumière sur le type d'agencement (sériel ou parallèle) des actionneurs pour les différents types de redondance. Les bases mathématiques pour la modélisation cinématique de plusieurs architectures y sont aussi données. Dans le second article, deux mécanismes plans sont présentés et analysés (problème géométrique inverse et direct, analyse des singularités, espace de travail). Les architectures planes sont utilisées pour introduire la gestion de la redondance avec un cas simple (un seul degré de liberté redondant). L'algorithme de gestion de la redondance doit définir la meilleure configuration du degré de liberté redondant tout en respectant les limites physiques du mécanisme (vitesses, interférences). Une architecture à quatre degrés de liberté (mouvement de type SCARA) et un degré de liberté redondant est ensuite introduite dans le troisième article. Cette architecture a la particularité de ne pas être limitée (ni par les interférences mécaniques ni par les singularités) au niveau de la rotation. L'analyse cinématique ainsi que l'espace de travail sont présentés et un prototype démontre des résultats expérimentaux convaincants. Ensuite, le quatrième article introduit une architecture à six degrés de liberté avec trois degrés de liberté redondants. Cette architecture occupe une grande partie des travaux présentés dans cette thèse. Elle est dérivée directement de la plateforme de Gough-Stewart. Le modèle cinématique ainsi qu'une analyse des singularités du mécanisme y sont présentés. Une analyse géométrique démontre les capacités d'évitement des singularités et une analyse de l'espace de travail montre de très grandes capacités d'inclinaison et de rotation de la plateforme. Le cinquième article présente deux articulations sphériques qui ont été développées spécifiquement pour l'architecture à six degrés de liberté. Le principe de fonctionnement de ces deux articulations sphériques est expliqué et les performances en débattement sont démontrées. Deux prototypes sont présentés. Le sixième article introduit différentes méthodes pour exploiter la redondance du manipulateur à 6+3 degrés de liberté tout en respectant les limites physiques du mécanisme (interférences mécaniques ainsi que les limites en vitesse des actionneurs). Une première méthode tente d'utiliser une expression analytique du déterminant de la matrice Jacobienne. La deuxième est purement géométrique et s'inspire de la géométrie de Grassmann. La troisième utilise une discrétisation complète des trajectoires cartésiennes et de l'espace des degrés de liberté redondants. Finalement, la quatrième méthode utilise une optimisation locale. Les résultats des différentes méthodes sont ensuite comparés.
Book Synopsis Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants by : Ofélia Alba-Gomez
Download or read book Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants written by Ofélia Alba-Gomez and published by . This book was released on 2007 with total page 342 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les études ont pour objectifs la définition d'indices de performance de robot pleinement parallèle 3·RRR et la détermination d'une méthode de planification de trajectoires optimales pour éviter les configurations singulières et optimiser les perfonnances cinétostatiques. On développe une analyse des conditions d'isotropie pour calculer une longueur caractéristique pertinente en vue de l'homogénéisation de la matrice jacobienne parallèle. On définit un nouvel indice de performance comme mesure de la distance d'une configuration par rapport à une singularité parallèle. La valeur optimale de cet indice est atteinte par une configuration isotrope idéale. Puis, nous proposons un second indice de performance en utilisant une interprétation géométrique des conditions de singularités parallèle. L'équivalence des deux indices est vérifiée. Pour notre robot cinématiquement redondant nous proposons une méthode de planification automatique de trajectoires pour l'optimisation des performances lors de l'exécution d'une tâche spécifiée. Cette méthode a été inspirée d'un algorithme de planification de trajectoires de véhicules de navigation autonome. Plusieurs cas d'étude sont analysés pour valider l'efficacité de nos méthodes dans des environnements sans et avec obstacles. Un scénario additionnel est finalement étudié : celui d'une tâche qui peut être exécutée seulement si le manipulateur utilise deux modes de fonctionnement. Le manipulateur est donc obligé de passer par une singularité sérielle lors de la réalisation de la tâche. Ce cas nécessite la formulation d'une nouvelle procédure qui est aussi développée et testée avec un cas d'étude
Author :Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) Publisher : ISBN 13 : Total Pages :0 pages Book Rating :4.:/5 (144 download)
Book Synopsis Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base by : Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base)
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Book Synopsis Étude du lieu des singularités d'un manipulateur parallèle sphérique redondant by : Jérôme Landuré
Download or read book Étude du lieu des singularités d'un manipulateur parallèle sphérique redondant written by Jérôme Landuré and published by . This book was released on 2017 with total page 76 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le domaine de la robotique les robots parallèles sont contraints à des tâches très spécifiques en comparaison avec leurs homologues sériels à cause de leur espace de travail plus restreint. L'objet de ce sujet de maitrise est de présenter une architecture de robot parallèle dont l'espace de travail est agrandi par l'introduction d'une redondance cinématique dans son architecture pour le cas plus particulier des robots sphériques. La première partie du mémoire présente l'architecture du robot sphérique. Son modèle cinématique est décrit puis les variables et paramètres qui seront utiles pour les calculs et analyses sont introduits. Les relations cinématiques entrée-sortie sont présentées au travers des matrices Jacobiennes du robot et le concept de singularité est discuté à la fin de cette partie. Les deux phénomènes limitant l'espace de travail sont principalement les interférences mécaniques, ce qui se comprend facilement, et les singularités. Ce qu'on appelle singularité dans le contexte des architectures robotiques sont des configurations du robot où des mobilités entrantes ou sortantes sont inopérantes. Puis, dans la seconde partie, on s'intéresse à l'équivalent architectural du robot présenté dans la première partie auquel la partie redondante a été retirée dans le but de mesurer l'impact de l'introduction de la redondance cinématique sur l'espace de travail du robot. L'architecture du robot simple est alors brièvement présentée, puis les configurations singulières de ce robot sont analysées par deux méthodes différentes : une méthode numérique et une méthode géométrique. Ensuite dans la troisième partie une analyse des lieux des singularités de l'architecture redondante est présentée et quelques contraintes architecturales intéressantes au regard de l'analyse des singularités précédente sont discutées. Les effets de l'introduction de la redondance cinématique sur l'espace de travail sont discutés à la fin de cette partie en analysant les résultats précédents. Dans la quatrième partie on s'intéresse à la résolution du problème géométrique inverse du robot. La redondance cinématique fait que pour une pose spécifique de l'effecteur du robot il existe une infinité de solutions pour les coordonnées articulaires. Dans ce chapitre on explore plusieurs choix possibles pour les coordonnées articulaires, les avantages et inconvénients de plusieurs méthodes sont évalués, puis un exemple de suivi de trajectoire est présenté. Enfin le problème des interférences mécaniques est discuté, notamment son influence sur l'espace de travail du robot. La dernière partie concerne l'élaboration d'un prototype de test pour le robot sphérique redondant. Les différents choix de designs faits, le dimensionnement des actionneurs ainsi que plusieurs problèmes spécifiques sont présentés.
Download or read book Parallel Robots written by J.P. Merlet and published by Springer. This book was released on 2000-07-31 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Book Synopsis Modélisations Géométrique Et Statique Des Robots Parallèles À Câbles Avec Des Méthodes D'analyse Par Intervalles by : Alessandro Berti
Download or read book Modélisations Géométrique Et Statique Des Robots Parallèles À Câbles Avec Des Méthodes D'analyse Par Intervalles written by Alessandro Berti and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can transmit forces only when they are taut. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis-based procedure for the solution of the direct geometric problem (DGP) of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with its design and simulation phases.
Book Synopsis MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE by : LOTFI.. BEJI
Download or read book MODELISATION, IDENTIFICATION ET COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE
Book Synopsis ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES by : DAVID.. DANEY
Download or read book ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES written by DAVID.. DANEY and published by . This book was released on 2000 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.
Book Synopsis Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités by : Adrien Koessler
Download or read book Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.
Book Synopsis Optimization, Optimal Control and Partial Differential Equations by : Viorel Barbu
Download or read book Optimization, Optimal Control and Partial Differential Equations written by Viorel Barbu and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1992 with total page 376 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Variational methods in mechanics and physical models.- Fluid flows in dielectric porous media.- The impact of a jet with two fluids on a porous wall.- Critical point methods in nonlinear eigenvalue problems with discontinuities.- Maximum principles for elliptic systems.- Exponential dichotomy of evolution operators in Banach spaces.- Asymptotic properties of solutions to evolution equations.- On some nonlinear elastic waves biperiodical or almost periodical in mechanics and extensions hyperbolic nonlinear partial differential equations.- The controllability of infinite dimensional and distributed parameter systems.- Singularities in boundary value problems and exact controllability of hyperbolic systems.- Exact controllability of a shallow shell model.- Inverse problem: Identification of a melting front in the 2D case.- Micro-local approach to the control for the plates equation.- Bounded solutions for controlled hyperbolic systems.- Controllability and turbulence.- The H? control problem.- The H? boundary control with state feedback; the hyperbolic case.- Remarks on the theory of robust control.- The dynamic programming method.- Optimality and characteristics of Hamilton-Jacobi-Bellman equations.- Verification theorems of dynamic programming type in optimal control.- Isaacs' equations for value-functions of differential games.- Optimal control for robot manipulators.- Control theory and environmental problems: Slow fast models for management of renewable ressources.- On the Riccati equations of stochastic control.- Optimal control of nonlinear partial differential equations.- A boundary Pontryagin's principle for the optimal control of state-constrained elliptic systems.- Controllability properties for elliptic systems, the fictitious domain method and optimal shape design problems.- Optimal control for elliptic equation and applications.- Inverse problems for variational inequalities.- The variation of the drag with respect to the domain in Navier-Stokes flow, .- Mathematical programming and nonsmooth optimization.- Scalar minimax properties in vectorial optimization.- Least-norm regularization for weak two-level optimization problems.- Continuity of the value function with respect to the set of constraints.- On integral inequalities involving logconcave functions.- Numerical solution of free boundary problems in solids mechanics.- Authors' index
Book Synopsis Simulacra and Simulation by : Jean Baudrillard
Download or read book Simulacra and Simulation written by Jean Baudrillard and published by University of Michigan Press. This book was released on 1994 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Develops a theory of contemporary culture that relies on displacing economic notions of cultural production with notions of cultural expenditure. This book represents an effort to rethink cultural theory from the perspective of a concept of cultural materialism, one that radically redefines postmodern formulations of the body.
Author :Paul Valéry Publisher :Peter Lang Gmbh, Internationaler Verlag Der Wissenschaften ISBN 13 : Total Pages :606 pages Book Rating :4.F/5 ( download)
Download or read book Notebooks written by Paul Valéry and published by Peter Lang Gmbh, Internationaler Verlag Der Wissenschaften. This book was released on 2000 with total page 606 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The Cahiers/Notebooks of Paul Valéry are a unique form of writing. They reveal Valéry as one of the most radical and creative minds of the twentieth century, encompassing a wide range of investigation into all spheres of human activity. His work explores the arts, the sciences, philosophy, history and politics, investigating linguistic, psychological and social issues, all linked to the central questions, relentlessly posed: 'what is the human mind and how does it work?', 'what is the potential of thought and what are its limits?' But we encounter here too, Valéry the writer: exploratory, fragmentary texts undermine the boundaries between analysis and creativity, between theory and practice. Neither journal nor diary, eluding the traditional genres of writing, the Notebooks offer lyrical passages, writing of extreme beauty, prose poems of extraordinary descriptive power alongside theoretical considerations of poetics, ironic aphorisms and the most abstract kind of analysis. The concerns and the insights that occupied Valéry's inner voyages over more than 50 years remain as relevant as ever for the contemporary reader: for the Self that is his principal subject is at once singular and universal.
Download or read book Canadiana written by and published by . This book was released on 1985 with total page 796 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
