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Planification Et Re Planification De Mouvements Surs Pour Les Robots Humanoides
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Book Synopsis Planification et re-planification de mouvements sûrs pour les robots humanoïdes by : Sébastien Lengagne
Download or read book Planification et re-planification de mouvements sûrs pour les robots humanoïdes written by Sébastien Lengagne and published by . This book was released on 2009 with total page 119 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ces travaux de thèse traitent de la génération de mouvements optimaux pour les robots humanoïdes. La plupart des méthodes de génération de mouvements se basent sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation qui nécessite une paramétrisation du mouvement ainsi qu'une discrétisation temporelle des contraintes. Nous montrons qu'une discrétisation faite à partir d'une grille temporelle compromet la sécurité et l'intégrité du robot et proposons une nouvelle méthode de discrétisation garantie qui calcule les extrema des contraintes sur des intervalles de temps. Malheureusement, elle nécessite un temps de calcul important. Nous avons, donc, développé une méthode hybride assurant la validité des contraintes pour des temps de calcul comparables à celui des méthodes classiques. et qui nous permet de générer un ensemble de mouvements que nous avons utilisé lors d'une expérimentation de suivi de cible. Nous sommes, donc, capables de générer un mouvement optimal adapté à un environnement. Cependant, aucune méthode ne dispose d'un temps de calcul qui permette de réagir rapidement à une modification de l'environnement. Par conséquent, nous présentons une méthode de re-planification qui génère un nouveau mouvement à partir d'un mouvement optimal déjà existant. Pour cela, nous calculons, hors-ligne, un sous-ensemble faisable autour des paramètres du mouvement qui vérifient les limites du robot. La re-planification consiste, alors, à chercher, en ligne, dans ce sous-ensemble les paramètres qui satisfont le nouvel environnement. Nous avons testé cette méthode pour un mouvement de coup de pied où la position de la balle varie et obtenons un mouvement adapté en 1.5 s de temps de calcul
Book Synopsis Motion Planning for Humanoid Robots by : Kensuke Harada
Download or read book Motion Planning for Humanoid Robots written by Kensuke Harada and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2010-08-12 with total page 320 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Research on humanoid robots has been mostly with the aim of developing robots that can replace humans in the performance of certain tasks. Motion planning for these robots can be quite difficult, due to their complex kinematics, dynamics and environment. It is consequently one of the key research topics in humanoid robotics research and the last few years have witnessed considerable progress in the field. Motion Planning for Humanoid Robots surveys the remarkable recent advancement in both the theoretical and the practical aspects of humanoid motion planning. Various motion planning frameworks are presented in Motion Planning for Humanoid Robots, including one for skill coordination and learning, and one for manipulating and grasping tasks. The problem of planning sequences of contacts that support acyclic motion in a highly constrained environment is addressed and a motion planner that enables a humanoid robot to push an object to a desired location on a cluttered table is described. The main areas of interest include: • whole body motion planning, • task planning, • biped gait planning, and • sensor feedback for motion planning. Torque-level control of multi-contact behavior, autonomous manipulation of moving obstacles, and movement control and planning architecture are also covered. Motion Planning for Humanoid Robots will help readers to understand the current research on humanoid motion planning. It is written for industrial engineers, advanced undergraduate and postgraduate students.
Book Synopsis Contribution À la Planification de Mouvement Pour Robots Humanoïdes by : Oussama Kanoun
Download or read book Contribution À la Planification de Mouvement Pour Robots Humanoïdes written by Oussama Kanoun and published by . This book was released on 2009 with total page 95 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This thesis is related to motion control and planning algorithms for humanoid robots. For such highly-parameterized systems, numerical methods are well adapted and have thus been the enter of increasing attention in the recent years. Among the prominent numerical schemes, we recognized the prioritized inverse kinematics and dynamics frameworks to hold key features to plan motion for humanoid robots, such as the possibility to control the motion while enforcing a strict priority order among tasks. We have, however, identified a lack of support of strict priority enforcement when inequality constraints are to be accounted for in the numerical schemes and we were successful in proposing a solution to this shortcoming. We also considered the problem of planning bipedal locomotion according to any given tasks. We proposed to model this problem as an inverse kinematics problem, by considering the kinematic structure of the robot and its walk path as a single unified structure that captures both the degrees of freedom of the robot which are actuated (motorized joints) and those which are not (position and orientation in space). The presented algorithms, which will be abundantly illustrated, have been implemented within the HPP (Humanoid Path Planner) project and validated on the humanoid robot HRP-2.
Book Synopsis Planification de tâches de manipulation par pivotement pour un robot humanoïde by :
Download or read book Planification de tâches de manipulation par pivotement pour un robot humanoïde written by and published by . This book was released on 2009 with total page 103 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce manuscrit met en avant la capacité d’un robot humanoïde à effectuer une tâche difficilement réalisable par d’autres types de robots. On s'intéresse ici à la manipulation d'objets dits encombrants. De telles tâches de manipulation s'effectuent avec beaucoup de difficultés et font appel à plusieurs aptitudes, telles la prise en compte du mouvement du corps dans son ensemble (ou mouvement corps complet) et une parfaite synchronisation entre les différents membres, bras et jambes. Nous introduisons ici un planificateur de mouvements corps complet qui donne à un robot humanoïde la capacité de mettre en place, automatiquement, une stratégie de déplacement d'objets encombrants par pivotement, tout en prenant en compte un certain nombre de contraintes : évitement de collisions, coordination des membres, bras et jambes, et contrôle de la stabilité pendant tout le déplacement. Basé sur des résultats formels, définis en amont, prouvant la contrôlabilité en temps petit d'un système se déplaçant par pivotement. Le planificateur hérite aussi de la complétude probabiliste des méthodes d'échantillonnage aléatoire de planification sur lesquelles il est construit. Les capacités géométriques et cinématiques du planificateur proposé sont aussi démontrées à travers des simulations et des expérimentations réelles. Nous nous intéressons ensuite à résoudre des problèmes plus complexes, en offrant au robot la possibilité de lâcher et de reprendre l'objet à manipuler si celui-ci est bloqué dans un passage étroit
Book Synopsis Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot by : Jim Mainprice
Download or read book Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot written by Jim Mainprice and published by . This book was released on 2012 with total page 131 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacité à planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. L'objectif de cette thèse est concevoir des méthodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systèmes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Les systèmes considérés qui ont pour vocation de servir l'homme et de l'accompagner dans des tâches du quotidien doivent tenir compte de la sécurité et du bien-être de l'homme. Pour cela, les mouvements du robot doivent être générés en considérant explicitement le partenaire humain raisonant sur un modèle du comportement social de l'homme, de ses capacités et de ses limites afin de produire un comportement synergique optimal.Dans cette thèse nous étendons les travaux pionniers menés au LAAS dans ce domaine afin de produire des mouvements considérant l’homme de manière explicite dans des environnements encombrés. Des algorithmes d’exploration de l’espace des configurations par échantillonnage aléatoire sont combinés à des algorithmes d’optimisation de trajectoire afin de produire des mouvements sûrs et agréables. Nous proposons dans un deuxième temps un planificateur de tâche d’échange d’objet prenant en compte la mobilité du receveur humain permettant ainsi de partager l’effort lors du transfert. La pertinence de cette approche a été étudiée dans une étude utilisateur. Finalement, nous présentons une architecture logicielle qui permet de prendre en compte l’homme de manière dynamique lors de la réalisation de tâches de manipulation interactive
Download or read book human-robot motion written by Rémi Paulin and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.
Book Synopsis Planification de trajectoire pour la manipulation d'objets et l'interaction homme-robot by : Xavier Broquère
Download or read book Planification de trajectoire pour la manipulation d'objets et l'interaction homme-robot written by Xavier Broquère and published by . This book was released on 2011 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte de la robotique de service est caractérisé par la présence de l'homme dans l'espace de travail du robot. Les mouvements de ces robots ne doivent perturber ni la sécurité de l'homme ni son confort. D'un point de vu planification de mouvement, le planificateur doit d'une part éviter de heurter l'homme ou l'environnement et d'autre part adapter les limites cinématiques du robot en fonction de la proximité de l'homme. A chaque niveau du système (planification et exécution/contrôle), le robot doit garantir la sécurité et le confort de l'homme. Nous proposons une approche de la planification et du contrôle de mouvement basée sur des trajectoires polynomiales. Dans une première partie, nous présentons un générateur de trajectoires qui limite la vitesse, l'accélération et le jerk. Il génère des trajectoires composées de suites de segments de courbes cubiques. Le cas mono-dimensionnel est d'abord présenté puis étendu au cas multi-dimensionnel. Dans une deuxième partie, nous proposons d'approximer les trajectoires par des suites de triplets de segments de courbes cubiques. Cette méthode permet de calculer des trajectoires respectant une erreur maximale donnée. Ces générateurs de trajectoire sont intégrés au planificateur de chemin et produisent des trajectoires directement exécutables. Une application originale de l'approximation permet d'approximer une trajectoire définie dans l'espace cartésien par une trajectoire définie dans l'espace articulaire. Cette approche simplifie la structure du contrôleur du robot. La présence de l'homme dans l'espace de travail du robot nécessite une adaptation des trajectoires pendant l'exécution. Nous proposons une méthode pour adapter la loi de mouvement de la trajectoire multidimensionnelle pendant l'exécution. Ces travaux, menés dans le cadre du projet européen DEXMART et du projet ANR ASSIST, ont été intégrés et validés sur les plateformes Jido et PR2 du LAAS-CNRS.
Book Synopsis Motion and Operation Planning of Robotic Systems by : Giuseppe Carbone
Download or read book Motion and Operation Planning of Robotic Systems written by Giuseppe Carbone and published by Springer. This book was released on 2015-03-12 with total page 520 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book addresses the broad multi-disciplinary topic of robotics, and presents the basic techniques for motion and operation planning in robotics systems. Gathering contributions from experts in diverse and wide ranging fields, it offers an overview of the most recent and cutting-edge practical applications of these methodologies. It covers both theoretical and practical approaches, and elucidates the transition from theory to implementation. An extensive analysis is provided, including humanoids, manipulators, aerial robots and ground mobile robots. ‘Motion and Operation Planning of Robotic Systems’ addresses the following topics: *The theoretical background of robotics. *Application of motion planning techniques to manipulators, such as serial and parallel manipulators. *Mobile robots planning, including robotic applications related to aerial robots, large scale robots and traditional wheeled robots. *Motion planning for humanoid robots. An invaluable reference text for graduate students and researchers in robotics, this book is also intended for researchers studying robotics control design, user interfaces, modelling, simulation, sensors, humanoid robotics.
Book Synopsis Etude de la commande des mouvements dynamiques d'un robot humanoïde by : José Victor Nuñez Nalda
Download or read book Etude de la commande des mouvements dynamiques d'un robot humanoïde written by José Victor Nuñez Nalda and published by . This book was released on 2008 with total page 284 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur le contrôle des mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes, particulièrement ceux qui incluent des phases de vol tel que le saut et la course. Basées sur une analyse des forces d'interaction entre le robot et le sol et de sa relation avec les conditions de maintien du pied plat au sol, caractérisé par le amp, nous avons déligné des principes pour une planification des mouvements assez générales qui considèrent le saut, la marche et la course. Cette approche de planification a été détaillé pour un mouvement du saut vertical pour étudier la réalisabilité de ce mouvement par le robot HRP-2. Une commande basée sur la technique des modes glissants et une planification de vitesse vertical des pieds réduite, par un redressement des jambes, nous a permis de vérifier en simulation, sous matlab et après sous open HRP, une réduction des forces d'impact à moins de 700 Nw ce qui montre que le saut vertical de HRP-2 était possible. Le contrôle de Posture Lagrangien (CPL), est aussi introduit. Cette méthode de contrôle général, considéré la stabilité du robot à travers des quantités globales qui résument d'une certaine façon le mouvement de tout le robot, c'est à dire les trajectoires du CoM et le momentum angulaire de tout le robot autour de son CoM. Le LPC permet une suivie des trajectoires asymptotiques pour les extrémités du robot qui ne sont pas en contact avec le sol ainsi que l'imposition des forces d'interaction désirées, à travers lesquelles il est possible de considérer des mouvements stables. La validité de notre approche a été démontrée en expérimentation sur le robot HRP-2 pour des mouvements dynamiques planaires.
Book Synopsis Modèles réduits fiables et efficaces pour la planification et l'optimisation de mouvement des robots à pattes en environnements contraints by : Pierre Fernbach
Download or read book Modèles réduits fiables et efficaces pour la planification et l'optimisation de mouvement des robots à pattes en environnements contraints written by Pierre Fernbach and published by . This book was released on 2018 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La synthèse automatique du mouvement de robots à pattes est un enjeu majeur de la robotique: sa résolution permettrait le déploiement des robots hors de leurs laboratoire. Pour y parvenir, cette thèse suit l'approche "diviser pour régner", où le problème est décomposé en plusieurs sous-problèmes résolus séquentiellement. Cette décomposition amène alors la question nouvelle de la faisabilité: comment garantir que la solution d'un sous-problème, permet la résolution des suivants (dont elle sert d'entrée)? Pour y répondre, cette thèse définit des critères de faisabilités efficaces, qui s'appuient sur la définition des contraintes qui s'appliquent au centre de masse du robot. En parallèle, et de manière plus générale, elle propose une nouvelle formulation du problème du calcul d'une trajectoire valide pour le centre de masse du robot. Cette formulation, continue, présente le double avantage (par rapport aux méthodes discrètes classiques) de garantir la validité de la solution en tous points, tout en améliorant, grâce à une réduction de la dimensionnalité du problème, les performances des algorithmes de l'état de l'art. L'architecture de planification de mouvement résultante a été validée en simulation, ainsi que sur le robot HRP-2, démontrant ainsi sa supériorité en termes de temps de calcul et de taux de succès par rapport à l'existant.
Book Synopsis VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE by : CAROLE.. NISSOUX
Download or read book VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE written by CAROLE.. NISSOUX and published by . This book was released on 1999 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES APPLICATIONS ACTUELLES DE LA ROBOTIQUE METTENT SOUVENT EN UVRE DES ROBOTS COMPLEXES, AYANT DE NOMBREUX DEGRES DE LIBERTE. OR, LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT A UNE COMPLEXITE EXPONENTIELLE AVEC LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE, CE QUI REND NECESSAIRE L'UTILISATION DE METHODES NON DETERMINISTES, QUI CASSENT CETTE COMPLEXITE ET PERMETTENT DE TRAITER DES CAS REELS. NOS TRAVAUX PORTENT SUR LA MISE AU POINT ET L'ETUDE D'UNE METHODE DE TYPE PROBABILISTE BASEE SUR LA NOTION DE VISIBILITE. APRES AVOIR PRESENTE UN ETAT DE L'ART DU DOMAINE, LE DEUXIEME CHAPITRE DE NOTRE MEMOIRE INTRODUIT LA NOTION DE VISIBILITE, PRESENTE LA NOTION DE RESEAU ADAPTE BASE SUR LA VISIBILITE ET PROPOSE UN ALGORITHME CONSTRUISANT DE TELS RESEAUX. LE COMPORTEMENT ET LES PERFORMANCES DE CET ALGORITHME SONT ANALYSES, ET NOUS COMPARONS CES PERFORMANCES A CELLES DES METHODES PRECEDEMMENT PROPOSEES. UN TROISIEME CHAPITRE PRESENTE MOVE3D, UNE PLATE-FORME LOGICIELLE GENERIQUE DEDIEE A LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT, DANS LAQUELLE NOTRE PLANIFICATEUR A ETE IMPLANTE. CETTE PRESENTATION INCLUT DES RESULTATS OBTENUS POUR UNE LARGE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES (PONT-ROULANT, BRAS MANIPULATEUR, ROBOT MOBILE NON-HOLONOME, OBJET FREE-FLYING, ETC.). LE DERNIER CHAPITRE EST DEDIE AUX ROBOTS DE TYPE VOITURE EVOLUANT EN MARCHE AVANT. UN ALGORITHME CALCULANT LA PLUS COURTE DISTANCE A UN OBSTACLE EST PROPOSE, AINSI QU'UNE METHODE DE CONSTRUCTION DES DOMAINES DE VISIBILITE EN POSITION POUR CE ROBOT.
Book Synopsis Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome by : Michel Taïx
Download or read book Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile by : Bertrand Bouilly
Download or read book Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
Book Synopsis Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain by : Moe͏̈z Cherif
Download or read book Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain written by Moe͏̈z Cherif and published by . This book was released on 1995 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".
Author :Jean-Claude Latombe Publisher :Springer Science & Business Media ISBN 13 :9780792391296 Total Pages :676 pages Book Rating :4.3/5 (912 download)
Book Synopsis Robot Motion Planning by : Jean-Claude Latombe
Download or read book Robot Motion Planning written by Jean-Claude Latombe and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1991 with total page 676 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: One of the ultimate goals in robotics is the creation of autonomous robots. Such robots will accept high-level descriptions of tasks and will execute them without further human intervention. The input descriptions will specify what the user wants dome rather than how to do it. This book discusses a central problem in the development of autonomous robots. Motion planning, the central theme of this book, can be loosely defined as follows: how can a robot decide what motions to perform in order to achieve as a goal the arrangement of physical objects? This capability is eminently necessary since, by definition, a robot accomplishes tasks by moving in the real world. The minimum one would expect from an autonomous robot is the ability to plan its own motions.
Book Synopsis Commande des mouvements et de l'équilibre d'un robot humanoïde à roues omnidirectionnelles by : Jory Lafaye
Download or read book Commande des mouvements et de l'équilibre d'un robot humanoïde à roues omnidirectionnelles written by Jory Lafaye and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande et l'équilibre des robots humanoïdes disposant d'une base mobile à roues omnidirectionnelles. Les méthodes développées visent à atteindre de hautes performances dynamiques pour ce type de robot, tout en assurant stabilité et équilibre. Les robots humanoïdes ont en général un centre de masse relativement haut en comparaison avec leur surface de contact avec le sol. Ainsi, la moindre accélération des corps du robot induit une large variation de la répartition des forces de contact avec le sol. Si celles-ci ne sont pas correctement contrôlées, alors le robot peut tomber. De plus, le robot disposant d'une base mobile à roues, une perturbation peut l'amener aisément à basculer sur deux roues. Enfin, un intérêt particulier a été apporté à la réalisation d'une commande temps-réel implémentée sur le système embarqué du robot. Cela implique principalement des contraintes concernant le temps de calcul de la loi de commande. Afin de répondre à ces problèmes, deux modèles linéaires du robot ont été réalisés. Le premier permet de modéliser la dynamique du robot lorsque celui-ci possède toutes ses roues en contact avec le sol. Le second permet de modéliser la dynamique du robot lorsque celui-ci bascule sur deux de ses roues. Ces modèles ont été réalisés en prenant en compte la répartition massique du robot. Ainsi, il a été judicieux de le modéliser comme un système à deux masses ponctuelles, pouvant se déplacer sur un plan parallèle au sol. La première correspond au centre de masse de la base mobile, la seconde à celui du reste du robot. Ces modèles sont ensuite utilisés au sein de deux commandes prédictives, permettant de prendre en compte à chaque instant les contraintes dynamiques ainsi que le comportement du robot dans le futur. La première commande permet de contrôler les déplacements du robot lorsque celui-ci possède toutes ses roues en contact avec le sol, lui assurant de ne pas basculer. La seconde permet au robot de se rattraper d'une situation où une perturbation l'amène à basculer, afin de ramener toutes ses roues en contact avec le sol. Aussi, un superviseur disposant d'une machine à état à été réalisé afin de définir quelle loi de commande doit être exécutée à chaque instant. Ce superviseur utilise les capteurs disponibles sur le robot afin d'observer son état de basculement. Enfin, afin de valider expérimentalement le résultat des développements de cette thèse, une série d'expériences a été présentée, mettant en évidence les différents aspects de la loi de commande. Notamment, des essais ont été réalisés concernant le suivi de trajectoires non physiquement réalisables, le rejet de perturbations appliqués à la base mobile, la stabilisation du robot lors de son basculement, ainsi que la compensation de variations de l'inclinaison du sol.
Book Synopsis Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles by : Diane Bury
Download or read book Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles written by Diane Bury and published by . This book was released on 2020 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles à câbles présentent l'intérêt d'un grand espace de travail comparativement à des robots manipulateurs classiques. En contrepartie, la présence des câbles induit des collisions possibles supplémentaires, et des contraintes de positivité sur les tensions des câbles. La plateforme logicielle HPP développée dans l'équipe GEPETTO du LAAS permet de planifier des mouvements et des tâches de manipulation pour des systèmes articulés dans des environnements encombrés par des obstacles.Le travail réalisé au cours de cette thèse a permis d'appliquer les algorithmes existant dans la plateforme HPP aux robots parallèles à câbles. Le travail de recherche de cette thèse apporte des solutions au problème de validation continue de trajectoires pour les robots parallèles à câbles. Dans un premier temps, un algorithme de validation continue de collision est étendu pour prendre en compte toutes les paires de collisions contenant des câbles. Cet algorithme se base sur le calcul d'un majorant de la vitesse relative de deux corps afin de valider successivement des portions du chemin. Dans un deuxième temps, ce même algorithme de validation continue est étendu afin de valider les conditions de tensions des câbles.Ensemble, la validation continue de collision et la validation continue de tensions forment une méthode de validation continue globale pour robots parallèles à câbles. Cette méthode est utilisée au sein d'algorithmes de planification probabilistespour effectuer de la planification de mouvement pour robots à câbles. Des scénarios représentant des tâches de logistiques ou des tâches industrielles sont testés en simulation ainsi qu'en réel sur le robot CoGiRo.
