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Planification De Trajectoires De Robots Mobiles Non Holonomes Et De Robots A Pattes
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Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes by : Sylvain Lazard
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.
Book Synopsis Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses by : José Gabriel Ramirez-Torres
Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Book Synopsis Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes by : Yingchong Ma
Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
Book Synopsis Commande optimale et robots mobiles non holonomes by : Philippe Souères
Download or read book Commande optimale et robots mobiles non holonomes written by Philippe Souères and published by . This book was released on 1993 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES NON HOLONOMES. IL CONCERNE LA RECHERCHE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES. LE PRINCIPAL MODELE ETUDIE EST UN ROBOT DE TYPE VOITURE, ASTREINT A SE DEPLACER TANGENTIELLEMENT A SON AXE PRINCIPAL SUR DES TRAJECTOIRES DONT LA COURBURE EST BORNEE. L'AUTEUR MONTRE COMMENT CARACTERISER COMPLETEMENT UN PLUS COURT CHEMIN ENTRE DEUX CONFIGURATIONS QUELCONQUES. CE TRAVAIL S'APPUIE SUR DES RESULTATS D'AUTRES AUTEURS DETERMINANT UNE FAMILLE REDUITE DE TRAJECTOIRES, SUFFISAMMENT RICHE POUR TOUJOURS CONTENIR UNE SOLUTION. L'AUTEUR UTILISE CE RESULTAT EN COUPLANT UNE METHODE GEOMETRIQUE AVEC LES CONDITIONS NECESSAIRES DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE (PMP). LE PROBLEME EST AINSI COMPLETEMENT RESOLU PAR LA DONNEE D'UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. CE RESULTAT CONSTITUE UN REMARQUABLE EXEMPLE DE SYNTHESE REGULIERE POUR UN SYSTEME NON LINEAIRE DANS UN ESPACE A TROIS DIMENSIONS. LA FORME EXACTE DES BOULES ASSOCIEES A LA METRIQUE INDUITE PAR LES PLUS COURTS CHEMINS EST ENSUITE CALCULEE, CELA CONSTITUE UN OUTIL ESSENTIEL POUR LA PLANIFICATION ET L'EVALUATION DE LA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE. PAR UN CALCUL DES COURBES D'ISODISTANCE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS L'AUTEUR MET EN EVIDENCE L'EXISTENCE DE PLUSIEURS FRONTS D'ONDE EXPLIQUANT LES LIMITES DE PRECISION DES INFORMATIONS DONNEES PAR LA PMP. L'ENSEMBLE D'ACCESSIBILITE DE LA VOITURE EST ENSUITE OBTENU PAR LA RESOLUTION DU PROBLEME A ORIENTATION FINALE LIBRE. LA METHODE EST ALORS REUTILISEE POUR CONSTRUIRE UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS POUR LE MODELE D'UNE VOITURE EVOLUANT UNIQUEMENT EN MARCHE AVANT. LE DERNIER MODELE ETUDIE POSSEDE UN SYSTEME DE LOCOMOTION CONSTITUE DE DEUX ROUES INDEPENDANTES COMMANDEES EN ACCELERATION. DANS CE CAS, A PARTIR D'UNE ANALYSE DES EXTREMALES DONNEES PAR LE PMP POUR LE PROBLEME EN TEMPS MINIMAL, L'AUTEUR PRESENTE UNE METHODE POUR LE LISSAGE DE LIGNES BRISEES
Book Synopsis SIAM Journal on Computing by : Society for Industrial and Applied Mathematics
Download or read book SIAM Journal on Computing written by Society for Industrial and Applied Mathematics and published by . This book was released on 2000 with total page 720 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POUR UN ROBOT POLYGONAL NON HOLONOME DANS UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL by : XUAN-NAM.. BUI
Download or read book PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POUR UN ROBOT POLYGONAL NON HOLONOME DANS UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL written by XUAN-NAM.. BUI and published by . This book was released on 1994 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS ETUDIONS LES ROBOTS NON HOLONOMES DE TYPE VOITURE ET LEURS TRAJECTOIRES OPTIMALES EN LONGUEUR. CES ROBOTS SONT SOUMIS A DEUX CONTRAINTES CINEMATIQUES : SON ORIENTATION EST TOUJOURS TANGENTE A LA TRAJECTOIRE, QUI A UNE COURBURE MAJOREE PAR UNE CONSTANTE STRICTEMENT POSITIVE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS PARTONS DES RESULTATS DE DUBINS LIMITANT LES FORMES DES TRAJECTOIRES OPTIMALES POUR UN ROBOT SE DEPLACANT EN MARCHE AVANT DANS UN ENVIRONNEMENT PLAN SANS OBSTACLE. NOUS CALCULONS LA SYNTHESE DE CE PROBLEME D'OPTIMISATION. NOUS OBTENONS ALORS UNE PARTITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS DU ROBOT. PUIS EN DECOULE L'ETUDE DES ISO-DISTANCES ASSOCIEES A LA PSEUDO-DISTANCE ENTRE CONFIGURATIONS, AINSI QUE LES REGIONS D'ACCESSIBILITE. ENSUITE NOUS ABORDONS DEUX PROBLEMES DE PLANIFICATION UTILISANT DES CHEMINS OPTIMAUX. LE PREMIER CONSISTE A PLANIFIER UN CHEMIN OPTIMAL ENTRE DEUX CONFIGURATIONS PASSANT PAR UNE SUITE DONNEE DE POINTS. NOUS MONTRONS QUE CE PROBLEME EST NP-DUR ET QU'UNE RESTRICTION DE CE PROBLEME ADMET UNE UNIQUE SOLUTION. NOUS PROPOSONS DEUX METHODES DE RESOLUTION. LE SECOND EST PLUS CLASSIQUE : LE ROBOT POLYGONAL EST EN MOUVEMENT PLAN AU MILIEU D'OBSTACLES POLYGONAUX. NOUS PROPOSONS UN ALGORITHME UTILISANT NOS RESULTATS SUR LES CHEMINS OPTIMAUX EN PRESENCE D'OBSTACLES, TROUVANT UNE APPROXIMATION DU PLUS COURT CHEMIN. LA COMPLEXITE ET LA QUALITE DE L'APPROXIMATION SONT ANALYSEES. L'ALGORITHME A ETE IMPLANTE EN LANGAGE C ET DES RESULTATS SONT PRESENTES
Book Synopsis Exécution réactive de trajectoires pour robots mobiles non-holonomes by : David Bonnafous
Download or read book Exécution réactive de trajectoires pour robots mobiles non-holonomes written by David Bonnafous and published by . This book was released on 2003 with total page 88 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire aborde le problème de l'exécution d'une trajectoire pour un robot mobile à roues soumis à des contraintes non-holonomes. Le but est de développer une méthode permettant d'éviter les collisions dûes aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprécisions du plan de l'environnement. La méthode s'appuie sur une technique générique de déformation de trajectoire. Les obstacles perçus au cours du mouvement génèrent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La méthode de calcul des forces virtuelles est décrite en détail pour différents systèmes. L'algorithmique nécessaire à l'exécution simultanée de la déformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinématiques du robot est présenté. Des résultats expérimentaux sur des robots réels sont présentés dans le mémoire.
Book Synopsis PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR ROBOT MOBILE NON-HOLONOME by : Michel Taïx
Download or read book PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR ROBOT MOBILE NON-HOLONOME written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE TRAITENT DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION POUR UN ROBOT MOBILE. L'ETUDE PREND EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE QUI IMPOSE AU ROBOT D'AVOIR UNE DIRECTION TOUJOURS TANGENTE A SA TRAJECTOIRE (CAS D'UNE VOITURE): UNE TELLE CONTRAINTE EST DITE NON-HOLONOME. CETTE ETUDE SE BASE SUR LA PROPRIETE DE CONTROLABILITE DU SYSTEME: S'IL EXISTE UNE SOLUTION AU PROBLEME HOLONOME, C'EST-A-DIRE SANS PRISE EN COMPTE DE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE, QUI DONNE UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT ALORS IL EXISTE UNE SOLUTION POUR LE SYSTEME NON-HOLONOME. DANS UN PREMIER TEMPS, ON ETUDIE UNE STRUCTURE DE COURBES (COURBES DE REEDS ET SHEPP) QUI PERMET D'OBTENIR LES PLUS COURTS CHEMINS POUR UN POINT DONT LE MOUVEMENT EST CONTRAINT PAR UN RAYON DE GIRATION MINIMUM. LA LONGUEUR DE CES COURBES INDUIT UNE METRIQUE PARTICULIERE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. ON PROUVE UNE PROPRIETE TOPOLOGIQUE PERMETTANT D'UTILISER LES COURBES DE REEDS ET SHEPP POUR OBTENIR UNE TRAJECTOIRE FAISABLE A PARTIR DE N'IMPORTE QUELLE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT POUR LE SYSTEME HOLONOME ASSOCIE. LE SCHEMA D'ALGORITHME QUI EN DECOULE EST ALORS INSTANTIE A PARTIR D'UN PLANIFICATEUR GEOMETRIQUE BASE SUR LA CONSTRUCTION EXACTE DE LA FRONTIERE DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS LIBRES QUI PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME HOLONOME. LE PLANIFICATEUR ITERATIF NON-HOLONOME GENERAL EST ALORS DECRIT. ENFIN NOUS MONTRONS LE LIEN ETROIT EXISTANT ENTRE LA PLANIFICATION GEOMETRIQUE D'UNE TRAJECTOIRE ET LE CONTROLE D'EXECUTION DE CETTE TRAJECTOIRE. POUR CELA NOUS INTRODUISONS UNE METHODE ORIGINALE D'EVITEMENT D'OBSTACLE PRENANT EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE ET SE BASANT SUR DES INFORMATIONS PROXIMETRIQUES. DE NOMBREUX EXEMPLES ILLUSTRENT LES DIFFERENTES METHODES DE PLANIFICATION PROPOSEES
Book Synopsis Outils geometriques pour la planification de chemins de robots mobiles non holonomes by : Stephane Leroy
Download or read book Outils geometriques pour la planification de chemins de robots mobiles non holonomes written by Stephane Leroy and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Génération de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation by : Eric Pommier
Download or read book Génération de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE DECRIT UNE METHODE MIXTE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES DE TYPE VOITURE. UNE APPROCHE GEOMETRIQUE PERMET DANS UN ESPACE DE DIMENSION DEUX DE TENIR COMPTE DE L'ENCOMBREMENT DU ROBOT AINSI QUE DE SA CONTRAINTE CINEMATIQUE DE NON-HOLONOMIE REPRESENTEE PAR UN RAYON MINIMUM DE BRAQUAGE. LES OBSTACLES SONT MODELISES PAR DES POLYGONES MATERIALISANT LA PROJECTION DE L'ENVIRONNEMENT SUR UN SOL PLAN. DE PLUS, UNE ETUDE SUR LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MOBILES MONTRE L'INTERET D'AVOIR SUR UNE TRAJECTOIRE UNE VARIATION LINEAIRE DE LA COURBURE. CE PROBLEME EST ABORDE PAR L'UTILISATION D'ARCS DE CLOTHOIDE DISCRETISES. LA METHODE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES PRESENTEE GERE LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION DU ROBOT EN FONCTION DES OBSTACLES. UNE APPROCHE GLOBALE PERMET D'OBTENIR LE SQUELETTE DE LA TRAJECTOIRE PAR L'INTERMEDIAIRE D'UN GRAPHE DE VISIBILITE, LA PARTIE LOCALE INTEGRE LES CONTRAINTES DU ROBOT PRECEDEMMENT DEFINIES. DES MANUVRES SIMPLES, COMPLEXES ET PARTICULIERES AUGMENTENT LES CAPACITES DE FRANCHISSEMENT DU ROBOT A TRAVERS LES ENVIRONNEMENTS CONTRAINTS. DES ARCS DE CLOTHOIDE SONT INSERES AU SEIN DE LA TRAJECTOIRE GRACE A UNE ANTICIPATION DE LEUR DEPLACEMENT EQUIVALENT SUR LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION
Book Synopsis Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs by : Michael Defoort
Download or read book Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs written by Michael Defoort and published by . This book was released on 2007 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.
Book Synopsis UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES by : Enrique Gonzalez
Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.
Book Synopsis Suivi de trajectoires d'un robot mobile non holonome by : El-Hadi Guechi
Download or read book Suivi de trajectoires d'un robot mobile non holonome written by El-Hadi Guechi and published by . This book was released on 2010 with total page 123 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La stabilisation des robots mobiles non holonomes est un problème délicat en robotique. En effet, la condition de Brockett n’étant pas vérifiée, il ne peut pas exister de retour d'état stabilisant de type continu et stationnaire. De nombreux auteurs proposent alors une solution partielle en assurant un suivi de trajectoire à validité locale. Dans ce mémoire, nous avons proposé deux nouvelles approches pour le suivi de trajectoire de robots mobiles non holonomes. La première approche est basée sur l’utilisation d’une classe de modèles polytopiques non linéaires, appelés modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS), et la synthèse de lois de commande PDC (Parallel Distributed Compensation). De manière à filtrer les mesures, un observateur flou TS est ajouté à la structure de commande et la stabilité de la boucle fermée complète est assurée en utilisant le principe de séparation. Ce point représente un des intérêts majeurs de la méthode proposée. La deuxième approche proposée dans ce mémoire concerne la détermination d’une loi de commande avec retour de sortie dans le cas de mesures retardées. En effet, dans de nombreuses applications de robotique mobile, un traitement ou une transmission d'information sont nécessaires pour prendre des décisions, déterminer la localisation ou percevoir l'environnement. Ces traitements peuvent introduire des retards plus ou moins importants. Bien que pouvant influer de manière non négligeable sur la qualité des résultats, ces retards ont été jusqu’ici ignorés. Les deux nouvelles approches proposées ont été validées sur la plate-forme de robots mobiles de l’Université de Ljubljana.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MOBILES NON-HOLONOMES by : ABDELHAMID.. TAYEBI
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MOBILES NON-HOLONOMES written by ABDELHAMID.. TAYEBI and published by . This book was released on 1997 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, NOUS NOUS INTERESSONS PRINCIPALEMENT A LA COMMANDE EN BOUCLE FERMEE DES ROBOTS MOBILES A ROUES EN PARTICULIER ET DES SYSTEMES NON-HOLONOMES CHAINES EN GENERAL. NOUS AVONS PRETE UNE ATTENTION PARTICULIERE AUX PROBLEMES DE POURSUITE DE TRAJECTOIRES ET DE STABILISATION A UNE CONFIGURATION DESIREE. LE PREMIER PROBLEME CONSISTE A SYNTHETISER DES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE PERMETTANT AU ROBOT MOBILE DE SUIVRE UNE TRAJECTOIRE DE REFERENCE GENEREE AUPARAVANT PAR UN PLANIFICATEUR DE CHEMINS. DANS CE CONTEXTE, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI DE COMMANDE NON-LINEAIRE PERMETTANT LA LINEARISATION EXACTE ET CONDUISANT A LA STABILITE EXPONENTIELLE GLOBALE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE. NOUS AVONS AUSSI PROPOSE UN NOUVEAU MODELE CINEMATIQUE, EN REPRESENTATION POLAIRE SIGNEE, QUI NOUS A PERMIS DE SYNTHETISER UNE LOI DE COMMANDE PERMETTANT DE REALISER UNE STABILISATION AVEC SPECIFICATION DE LA TRAJECTOIRE A SUIVRE. LE SECOND PROBLEME CONSISTE A SYNTHETISER UNE LOI DE COMMANDE PERMETTANT DE DEPLACER LE ROBOT MOBILE D'UNE CONFIGURATION INITIALE QUELCONQUE VERS UNE CONFIGURATION FINALE DESIREE. CE PROBLEME EST BEAUCOUP PLUS COMPLEXE QUE CELUI DE LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES. CECI EST DU AU FAIT QUE LES ROBOTS MOBILES A ROUES ET LES SYSTEMES NON-HOLONOMES EN GENERAL NE SONT PAS STABILISABLES PAR DES RETOURS D'ETAT AUTONOMES C#. CEPENDANT, LES LOIS DE COMMANDE INSTATIONNAIRES C# APPORTENT DES SOLUTIONS THEORIQUES ELEGANTES POUR LA STABILISATION ASYMPTOTIQUE DE CE TYPE DE SYSTEMES. NEANMOINS, CE TYPE DE COMMANDES PERIODIQUES PRESENTE CERTAINS INCONVENIENTS D'ORDRE PRATIQUE CONCERNANT LES TAUX DE CONVERGENCE ET LES TRAJECTOIRES GENEREES. CECI A MOTIVE LES CHERCHEURS POUR DEVELOPPER DES RETOURS AUTONOMES, DISCONTINUS OU CONTINUS PAR MORCEAUX, POUR LA STABILISATION EXPONENTIELLE DES SYSTEMES NON-HOLONOMES. C'EST DANS CETTE OPTIQUE QUE NOUS AVONS EXPLOITE L'APPROCHE DE LA VARIETE INVARIANTE ET DU BACKSTEPPING POUR PROPOSER DES RETOURS D'ETAT ET DE SORTIE, AUTONOMES, QUASI-CONTINUS, ET EXPONENTIELLEMENT STABILISANTS POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES CHAINES. NOUS AVONS AUSSI PROPOSE UNE VERSION ADAPTATIVE POUR LA STABILISATION EXPONENTIELLE ROBUSTE DES ROBOTS MOBILES A ROUES EN PRESENCE DE PERTURBATIONS INTERVENANT AU MEME ENDROIT QUE LA COMMANDE. LES TECHNIQUES DE COMMANDE PROPOSEES ONT ETE IMPLANTEES AVEC SUCCES SUR LE ROBOT MOBILE CHARLATTE.
Book Synopsis ETUDE D'UNE METRIQUE NON-HOLONOME ET APPLICATIONS AUX ROBOTS MOBILES by : HAZEM.. JAOUNI
Download or read book ETUDE D'UNE METRIQUE NON-HOLONOME ET APPLICATIONS AUX ROBOTS MOBILES written by HAZEM.. JAOUNI and published by . This book was released on 1997 with total page 85 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA RESOLUTION DU PROBLEME DU PLUS COURT CHEMIN, EN ABSENCE D'OBSTACLES, A PERMIS LA DEFINITION D'UNE DISTANCE QUI TRANSFORME L'ESPACE DE CONFIGURATION D'UN ROBOT MOBILE NON-HOLONOME, AYANT UN RAYON DE GIRATION MINIMAL (ROBOT-VOITURE), EN UN ESPACE METRIQUE. TRES VITE, DES PLANIFICATEURS DE TRAJECTOIRES SONT APPARUS QUI SE SERVENT DE CETTE DISTANCE POUR APPROXIMER DES CHEMINS QUELCONQUES SANS COLLISION PAR UNE SUITE DE PLUS COURTS CHEMINS. ENSUITE LA DISTANCE ENTRE UNE CONFIGURATION ET UN POINT OU UN SEGMENT DANS LE PLAN DE MOUVEMENT INDUITE PAR LES PLUS COURTS CHEMINS A ETE TROUVEE. L'EXISTENCE DE CES DEUX DISTANCES REND POSSIBLE L'EXPRESSION DE CHAMPS DE POTENTIELS NON-HOLONOMES DANS L'ESPACE DE CONFIGURATION. LE MEMOIRE EST CONSACRE A L'ETUDE DE CET ESPACE DANS LE CADRE DE LA PLANIFICATION ET DU CONTROLE DYNAMIQUE DE CHEMINS, DANS UN ENVIRONNEMENT IMPARFAITEMENT CONNU AVEC EVENTUELLEMENT DES OBSTACLES MOBILES OU INATTENDUS. LA PREMIERE PARTIE CONCERNE LA CARACTERISATION DE L'ESPACE D'ACCESSIBILITE, PAR UN PLUS COURT CHEMIN, D'UN ROBOT-VOITURE EN PRESENCE D'OBSTACLES POLYGONAUX DANS LE PLAN DE MOUVEMENT. CE TRAVAIL, QUI EST FAIT A L'AIDE D'UN ATLAS SUR L'ESPACE DE CONFIGURATION COMPATIBLE AVEC LES PLUS COURTS CHEMINS, PERMET L'ETUDE DE QUELQUE PROPRIETES LOCALES DES PLUS COURTS CHEMINS EN PRESENCE D'OBSTACLES. DANS LA DEUXIEME PARTIE, NOUS ABORDONS LE PROBLEME DU CONTROLE EN PHASE D'EXECUTION DES CHEMINS PAR LA METHODE DE LA BANDE ELASTIQUE. UNE BANDE ELASTIQUE EST UN CHEMIN, DANS L'ESPACE DE CONFIGURATION, QUI EVOLUE DANS UN CHAMPS DE POTENTIEL ET QUI EST COUVERT PAR UNE SEQUENCE FINIE DE BOULES MOBILES ET CONNECTEES QUI ASSURENT SA FAISABILITE TOUT EN RESPECTANT UN CERTAIN CRITERE D'OPTIMALITE. EN REMPLACANT LES BOULES PAR DES SOUS-ENSEMBLES D'ACCESSIBILITE, UNE MEILLEURE UTILISATION DE L'ESPACE LIBRE EST REALISEE ET LE NOMBRE D'ELEMENTS DE LA SEQUENCE QUI COUVRE LE CHEMIN EST REDUITE. IL EN RESULTE UNE MEILLEURE PERFORMANCE DE LA BANDE ELASTIQUE.
Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'obstacles by : Hanafi Bradai
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'obstacles written by Hanafi Bradai and published by . This book was released on 1994 with total page 37 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'incertitudes by : Eric MORELE
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en présence d'incertitudes written by Eric MORELE and published by . This book was released on 1995 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
