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Perception Pour La Navigation Et Le Controle Des Robots Mobiles Application A Un Systeme De Voiturier Autonome
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Book Synopsis Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome by : Mihai Chirca
Download or read book Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome written by Mihai Chirca and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail porte sur la conception d'un système capable d'effectuer des manœuvres de parking automatique plus polyvalent que ceux actuellement commercialisés, tout en conservant une définition technique des capteurs extéroceptifs limités en prix et en gabarit. Un cas d'usage typique est de permettre au véhicule de se rendre automatiquement dans la zone de garage du domicile de son propriétaire, cette fonction est classiquement appelée voiturier autonome à domicile. Partant de l'existant et connaissant les performances attendues, une architecture système et une architecture fonctionnelle ont été tracées. Cela a permis de constituer un ensemble de fonctions interconnectées qui ont participé dans la création d'une architecture software modulaire ainsi que dans la création des interfaces de connexion au véhicule prototype. Dans un premier temps, nous explorons la problématique de la détection d'obstacles. Partant d'un système propriétaire fermé de capteurs ultrason, nous avons réussi à réaliser une carte d'obstacle à un niveau de précision supérieur au produit d'origine. Une augmentation de la limite de détection des capteurs ultrason a été réalisée utilisant une technique Structure from Motion. Ces informations d'occupation ont été exploitées par la suite pour traiter la problématique de détection du couloir de navigation. Dans un second temps, la fonction de localisation du véhicule est abordée. Trois techniques de localisation collaborent pour une robustesse de fonctionnement continu : la localisation odométrique, la localisation par appariement des grilles d'occupation et la localisation par appariement entre une image actuelle et une base d'images adaptée à notre besoin et améliorée en termes de temps de calcul. Enfin, nous nous sommes intéressés à la problématique de navigation du véhicule. Nous avons considéré résolue la problématique de contrôle des actionneurs pour le suivi d'une trajectoire donnée et nous nous sommes concentrés sur la création d'une trajectoire admissible. Nous avons développé une technique de planification locale pour l'évitement d'un d'obstacles non cartographiés. Pour la construction de trajectoire nous avons utilisé des courbes à géométrie connue et avons montré qu'en utilisant trois clothoïdes et éventuellement deux arcs de cercle (si le braquage maximal est atteint) il est possible de créer des trajectoires à courbure continue adaptées à notre situation. Nous avons montré que l'utilisation d'une carte d'obstacles nous permet de prédire plus en avance de la possibilité d'emprunter un certain couloir de navigation. Chacune des parties de ce travail a fait l'objet de validations en simulation mais aussi sur des données réelles démontrant la pertinence des approches proposées quant à l'application visée.
Book Synopsis Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and Diagnosis by : Didier Theilliol
Download or read book Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and Diagnosis written by Didier Theilliol and published by Springer Nature. This book was released on 2023-07-15 with total page 352 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The book consists of recent works on several axes either with a more theoretical nature or with a focus on applications, which will span a variety of up-to-date topics in the field of systems and control. The main market area of the contributions include: Advanced fault-tolerant control, control reconfiguration, health monitoring techniques for industrial systems, data-driven diagnosis methods, process supervision, diagnosis and control of discrete-event systems, maintenance and repair strategies, statistical methods for fault diagnosis, reliability and safety of industrial systems artificial intelligence methods for control and diagnosis, health-aware control design strategies, advanced control approaches, deep learning-based methods for control and diagnosis, reinforcement learning-based approaches for advanced control, diagnosis and prognosis techniques applied to industrial problems, Industry 4.0 as well as instrumentation and sensors. These works constitute advances in the aforementioned scientific fields and will be used by graduate as well as doctoral students along with established researchers to update themselves with the state of the art and recent advances in their respective fields. As the book includes several applicative studies with several multi-disciplinary contributions (deep learning, reinforcement learning, model-based/data-based control etc.), the book proves to be equally useful for the practitioners as well industrial professionals.
Book Synopsis Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel by : Florent Malartre
Download or read book Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel written by Florent Malartre and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l'environnement d'un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l'environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d'estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L'originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d'odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l'initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l'intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l'environnement est toute aussi importante puisqu'elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l'avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d'obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l'environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l'occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.
Book Synopsis Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile by : Cédric Tessier
Download or read book Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile written by Cédric Tessier and published by . This book was released on 2007 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre une statégie de perception cognitive qui pilote et sollicite les capteurs pour rechercher les informations dont il a besoin, quand il en a besoin. Les résultats, issus d'expérimentations réelles de suivi automatique de trajectoires ont montré la pertinence de notre approche pour le guidage en temps réel d'un véhicule tout-terrain évoluant à environ 12km/h
Book Synopsis Minimalist Mobile Robot Navigation Using an Ultrasonic Perception System by : Robert M. Winding
Download or read book Minimalist Mobile Robot Navigation Using an Ultrasonic Perception System written by Robert M. Winding and published by . This book was released on 1995 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Simon Lacroix
Download or read book Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.
Book Synopsis NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : STEPHANE.. DELAPLACE
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Book Synopsis SEPIA by : VERONIQUE.. BERGE-CHERFAOUI
Download or read book SEPIA written by VERONIQUE.. BERGE-CHERFAOUI and published by . This book was released on 1992 with total page 155 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE DECRIT L'ETUDE, LA REALISATION ET L'EXPERIMENTATION DE SEPIA, UN SYSTEME EVOLUTIF DE PERCEPTION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. CE TRAVAIL TENTE D'APPORTER UNE CONTRIBUTION AU PROBLEME DE L'AUTONOMIE D'UN ROBOT MOBILE FACE AUX PROBLEMES DE PERCEPTION DANS UN ENVIRONNEMENT A PRIORI NON CONNU ET PEU STRUCTURE. LE PRINCIPE DE SEPIA EST D'INTEGRER L'ENSEMBLE DES FONCTIONNALITES (CONTROLE ET LA PLANIFICATION, LA COMMANDE ET LA PERCEPTION) D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UNE ARCHITECTURE BASEE SUR DES CONCEPTS DEVELOPPES EN INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE (IAD) DANS LES SYSTEMES MULTI-AGENTS. CES CONCEPTS PRENNENT EN COMPTE LA REPARTITION DE LA FONCTION DE DECISION DANS PLUSIEURS AGENTS DONT LE BUT EST DE COOPERER ET DE COLLABORER ENTRE EUX POUR REALISER UN OBJECTIF DONNE. LE COMPORTEMENT DU SYSTEME LORS DE L'EXECUTION D'UNE MISSION EST LA SELECTION DYNAMIQUE DES CAPTEURS ET DES TRAITEMENTS EN FONCTION DU CONTEXTE - A SAVOIR, L'ENVIRONNEMENT, LES OBJECTIFS DE LA MISSION ET LES CAPACITES DES RESSOURCES DU ROBOT. CE COMPORTEMENT SE BATIT SUR DES SCHEMAS DU TYPE PERCEVOIR POUR DECIDER D'UNE ACTION OU ENCORE DECIDER D'UNE ACTION POUR PERCEVOIR. L'EXPERIMENTATION DE SEPIA SUR LE ROBOT MOBILE DU LABORATOIRE POUR DES MISSIONS CLASSIQUES DU TYPE FRANCHIR UNE PORTE ET ACCOSTER LE POSTE DE TRAVAIL A PERMIS DE VALIDER LE CARACTERE EVOLUTIF DU SYSTEME. CETTE PROPRIETE S'APPLIQUE NON SEULEMENT A LA CAPACITE D'ADAPTER LES MOYENS SENSORIELS EN FONCTION DU CONTEXTE, MAIS AUSSI A LA CAPACITE D'INTEGRER A PLUS OU MOINS LONG TERME, DE NOUVEAUX CAPTEURS, DE NOUVEAUX TRAITEMENTS ET DE NOUVELLES MISSIONS
Book Synopsis Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers by : Jean Laneurit
Download or read book Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers written by Jean Laneurit and published by . This book was released on 2006 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le sujet traité dans cette thèse concerne la localisation précise et intègre de robots mobiles (de véhicules routiers en l'occurence) dans un environnement routier cartographié. Pour ceci, nous proposons une approche multisensorielle hybridant les capteurs classiquement utilisés dans ce genre d'application (un GPS naturel, un odomètre et un gyromètre) avec un système de vision. Ce dernier, en outre, est capable de déterminer très précisement la pose locale du véhicule sur la chaussée en détectant les marquages signalétiques au sol. Il peut donc par l'intermèdiaire de la carte de l'environnement routier, fournir des informations à la fois redondantes et complémentaires à celles fournies par le GPS. Ainsi, cette combinaison d'informations doit garantir la précision et l'intégrité du système de localisation et ce notamment dans les zones urbaines denses où les informations du GPS ne sont pas forcément fiables. La mise en oeuvre de ce système a été menée dans deux études distinctes. Dans la première, la fusion de données est effectuée par un filtre de Kalman étendu . Dans ce cas, la précision obtenue est quasi-décimétrique, cependant la gestion d'hypothèses multiples dans le cadre autoroutier ou des fortes non-linéarités introduites par le système de vision nuisent fortement à l'intégrité des résultats de localisation. C'est donc tout naturellement, que dans la seconde étude, le filtre de Kalman est remplacé par un filtre particulaire et plus particulièrement par un filtre particulaire génétique. La précision obtenue est ici similaire à la première étude et l'intégrité des résultats de la localisation assurée. En revanche, cette méthode est gourmande en temps de calcul et ne peut être utilisée en temps réel sur les ordinateurs actuels
Book Synopsis INTEGRATION DE LA FONCTION PERCEPTION DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE AUTONOME by : ANDRE.. DALGALARRONDO
Download or read book INTEGRATION DE LA FONCTION PERCEPTION DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE AUTONOME written by ANDRE.. DALGALARRONDO and published by . This book was released on 2001 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'INTERESSE A L'ORGANISATION GENERALE DES COMPOSANTES D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE AUTONOME ET SE FOCALISE SUR LES MECANISMES CONCOURANT A SA FONCTION PERCEPTION. NOUS MENONS UNE ANALYSE DES ARCHITECTURES DE CONTROLE DE ROBOT EXISTANTES ET DES APPROCHES SUIVIES POUR LEUR ELABORATION QUI NOUS GUIDE VERS LA CONCEPTION ASCENDANTE D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE HYBRIDE. APRES AVOIR CHOISI NOTRE METHODE D'ETUDE ET DEFINI GLOBALEMENT L'ORGANISATION DE L'ARCHITECTURE SOUHAITEE, NOUS NOUS INTERESSONS A L'INTEGRATION DE LA FONCTION PERCEPTION SUR UN ROBOT MOBILE. NOTRE ETUDE SUR LA PERCEPTION VISUELLE ET NOTAMMENT SUR LES PROBLEMES DE L'EMPLOI D'ALGORITHMES DE TRAITEMENT D'IMAGES NOUS CONDUIT A CONSIDERER UN CONTROLE SPECIFIQUE A CES ALGORITHMES A L'AIDE D'UN MECANISME ORIGINAL DE GESTION DE L'ATTENTION DU ROBOT. CE MECANISME PERMET LA SELECTION DYNAMIQUE DE PROCESSUS DE PERCEPTION EN FONCTION DU COMPORTEMENT COURANT DU ROBOT, EN TENANT COMPTE DE CONNAISSANCES A PRIORI SUR DES ENCHAINEMENT LOGIQUES ENTRE PROCESSUS DE PERCEPTION ET EN CONSIDERANT LES RESSOURCES DE CALCUL DISPONIBLES SUR LE ROBOT. PAR UNE EVALUATION DES TRAITEMENTS DE PERCEPTION, CE MECANISME CHANGE LA METHODE D'UTILISATION DES TRAITEMENTS DE PERCEPTION COURAMMENT ADOPTEE SUR UN ROBOT. IL PERMET DE REMPLACER LA RECHERCHE DU MEILLEUR TRAITEMENT DE PERCEPTION POUR UN BUT DONNE, EFFECTUE LORS DE LA CONCEPTION DU ROBOT, PAR LA MISE EN PLACE DE TRAITEMENTS PLUS NOMBREUX ET PLUS SIMPLES DONT LA SELECTION LUI EST CONFIEE PENDANT LE DEROULEMENT DE SA MISSION. CE MECANISME AUTORISE DONC UNE PLUS GRANDE CAPACITE D'ADAPTATION DU ROBOT A SON ENVIRONNEMENT ET UNE SENSIBILITE MOINDRE AUX CHOIX ARBITRAIRES DE SON CONCEPTEUR. L'ARCHITECTURE DE CONTROLE PROPOSEE ET LES MECANISMES DE PERCEPTION DECRITS BRIEVEMENT CI-DESSUS SONT ENSUITE IMPLANTES SUR UN CALCULATEUR MULTIPROCESSEUR ET SOUS LA FORME D'UN SYSTEME MULTIAGENT. ENFIN, CE SYSTEME EST EXPERIMENTE POUR LE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE.
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE DU PROBLEME DU CONTROLE D'EXECUTION DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. D'UNE MANIERE GENERALE, UN SYSTEME DECISIONNEL AUTONOME EST CONSTITUE DE TROIS FONCTIONS: LA PERCEPTION, LA DECISION ET L'ACTION. LA PERCEPTION CONSTRUIT UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT. LA DECISION UTILISE CE MODELE POUR GENERER UN PLAN NOMINAL ET LE TRADUIRE EN UNE SUITE DE CONSIGNES DE MOUVEMENT. L'ACTION TRANSFORME ENFIN CES CONSIGNES EN COMMANDES ADEQUATES POUR LES EFFECTEURS DU ROBOT. L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT CONSIDERE EST DYNAMIQUE, LES CONSIGNES DE MOUVEMENT DOIVENT ALORS ASSURER UNE REACTIVITE DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS IMPREVUS QUI PEUVENT SURVENIR PENDANT L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL. NOUS PARLONS ALORS DU CONTROLE D'EXECUTION ET C'EST LE POINT SUR LEQUEL NOUS AVONS CONCENTRE NOTRE ETUDE. DANS LE CAS D'UN ROBOT MOBILE DE TYPE VOITURE SE DEPLACANT DANS UN RESEAU ROUTIER, NOUS AVONS MIS AU POINT UN CONTROLEUR D'EXECUTION QUI ASSURE LES TACHES SUIVANTES: ANALYSE DE LA SITUATION COURANTE, ADAPTATION DU PLAN NOMINAL (UTILISATION D'UNE BASE DE REGLES), ET GENERATION PERIODIQUEMENT DES CONSIGNES DE MOUVEMENT NECESSAIRES A L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL ADAPTE (UTILISATION DE TECHNIQUES DE CHAMPS DE POTENTIELS). CE CONTROLEUR D'EXECUTION ETAIT D'ABORD INTEGRE AU SEIN D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE TEMPS REEL ASSURANT L'AUTONOMIE DES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS AVONS ENSUITE ADAPTE LES TECHNIQUES PRESENTEES POUR UNE APPLICATION REELLE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE AUTOMOBILE (DEMONSTRATEUR PROLAB II, PROJET EUROPEEN EUREKA PROMETHEUS)
Book Synopsis REPARTITION DE LA PERCEPTION DANS UN SYSTEME DISTRIBUE DE ROBOTS AUTONOMES by : PHILIPPE.. SELLEM
Download or read book REPARTITION DE LA PERCEPTION DANS UN SYSTEME DISTRIBUE DE ROBOTS AUTONOMES written by PHILIPPE.. SELLEM and published by . This book was released on 2001 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PRESENTONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOTS MOBILES COOPERATIFS DESTINES A UNE UTILISATION EN MILIEU HOSTILE. CHAQUE ROBOT EST ANIME PAR UN SYSTEME MULTIAGENT COMPOSE D'ELEMENTS DEDIES A DES TACHES PARTICULIERES (PERCEPTION, ACTION, ATTENTION, SELECTION DE COMPORTEMENT, COMMUNICATION). CETTE ARCHITECTURE POSSEDE L'ORIGINALITE DE PERMETTRE A DES ROBOTS DE FONCTIONNER SOIT INDIVIDUELLEMENT EN MODE AUTONOME SOIT EN COOPERATION AVEC D'AUTRES ROBOTS, EN PARTICULIER AU NIVEAU DE LA PERCEPTION DE L'ENVIRONNEMENT. LE PARTAGE DE LA PERCEPTION A POUR OBJECTIF PRINCIPAL, D'ASSURER L'EXTENSION DU CHAMP DE PERCEPTION DES ROBOTS ET DE LEUR OFFRIR UN PLUS VASTE HORIZON DE PERSPECTIVES. MAIS CELA DOIT EGALEMENT PERMETTRE A DES UNITES DE FONCTIONNER MALGRE CERTAINS DOMMAGES (CAPTEURS EN PANNE OU NEUTRALISES) ET AINSI D'ENVISAGER UNE ACTIVITE EN MODE DEGRADE PAR LA PRISE EN COMPTE D'UNE PERCEPTION SUPPLETIVE.
Book Synopsis Exploration et navigation de robots basées vision omnidirectionnelle by : Pauline Merveilleux-Orzekowska
Download or read book Exploration et navigation de robots basées vision omnidirectionnelle written by Pauline Merveilleux-Orzekowska and published by . This book was released on 2012 with total page 122 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La perception visuelle de l’espace libre (ou de façon duale des obstacles) est une problématique majeure dans de nombreuses applications en robotique mobile. Dans cette thèse, nous proposons d’utiliser les contours actifs comme support de perception pour la navigation autonome de robots mobiles dans des environnements inconnus et dynamiques, à l’aide d’un capteur de vision omnidirectionnelle. A ce jour, deux types de catégories de contours déformables existent dans la littérature : les contours actifs paramétriques et géométriques. Classiquement, les approches paramétriques fondées sur la minimisation d’une fonctionnelle énergie, apportent des solutions rapides mais présentent des problèmes de convergence dans les zones à fortes concavités ou à courbures extrémales. A l’inverse, les approches géométriques fondées sur la résolution d’une EDP non linéaire de propagation, gèrent les changements de topologie mais sont prohibitives en temps de calcul. Dans ce travail, les différentes améliorations apportées aux modèles paramétriques et géométriques existants ont permis de s’affranchir de ces contraintes de temps de calcul prohibitif et de convergence des modèles. Une nouvelle méthode basée sur une approximation par courbes de Bézier avec construction géométrique est également proposée. Des expérimentations menées en conditions réelles ont validé l’intérêt et l’efficacité de ces approches. Au terme de cette étude, la modélisation de l’espace libre par contour actif a été utilisée pour définir les possibilités d’exploration du robot dans son champ visuel, et une représentation métrique de l’espace dans une optique de partage des données. Une stratégie de navigation vers des points objectifs virtuels extraits du squelette de l’espace libre a été proposée. Cette technique permet le déplacement du robot au plus loin des frontières-obstacles (en suivant le diagramme de Voronoï par exemple) tout en évitant les éléments mobiles présents dans le champ perceptif du robot. Enfin, un module de cartographie incrémentale de l’espace exploré, reposant sur l’utilisation d’une grille d’occupation, a été proposé. Plusieurs expériences, menées dans divers environnements inconnus d’intérieur et d’extérieurs, nous ont permis d’évaluer les performances et le potentiel des méthodes développées.
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 2004 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94).
Book Synopsis Embedded visual perception system applied to safe navigation of vehicles by : Arthur De Miranda Neto
Download or read book Embedded visual perception system applied to safe navigation of vehicles written by Arthur De Miranda Neto and published by . This book was released on 2011 with total page 161 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les études développées dans ce projet doctoral ont concerné deux problématiques actuelles dans le domaine des systèmes robotiques pour la mobilité terrestre: premièrement, le problème associé à la navigation autonome et (semi)-autonome des véhicules terrestres dans un environnement inconnu ou partiellement connu. Cela constitue un enjeu qui prend de l'importance sur plusieurs fronts, notamment dans le domaine militaire. Récemment, l'agence DARPA1 aux États-Unis a soutenu plusieurs challenges sur cette problématique robotique; deuxièmement, le développement de systèmes d'assistance à la conduite basés sur la vision par ordinateur. Les acteurs de l'industrie automobile s'intéressent de plus en plus au développement de tels systèmes afin de rendre leurs produits plus sûrs et plus confortables à toutes conditions climatiques ou de terrain. De plus, grâce à l'électronique embarquée et à l’utilisation des systèmes visuels, une interaction avec l'environnement est possible, rendant les routes et les villes plus sûres pour les conducteurs et les piétons. 1) Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA): est une agence du département de la Défense des États- Unis chargée de la recherche et développement des nouvelles technologies destinées à un usage militaire. 2) L'objectif principal de ce projet doctoral a été le développement de méthodologies qui permettent à des systèmes mobiles robotisés de naviguer de manière autonome dans un environnement inconnu ou partiellement connu, basées sur la perception visuelle fournie par un système de vision monoculaire embarqué. Un véhicule robotisé qui doit effectuer des tâches précises dans un environnement inconnu, doit avoir la faculté de percevoir son environnement proche et avoir un degré minimum d'interaction avec celui-ci. Nous avons proposé un système de vision embarquée préliminaire, où le temps de traitement de l'information (point critique dans des systèmes de vision utilisés en temps-réel) est optimisé par une méthode d'identification et de rejet d'informations redondantes. Suite à ces résultats, on a proposé une étude innovante par rapport à l ́état de l ́art en ce qui concerne la gestion énergétique du système de vision embarqué, également pour le calcul du temps de collision à partir d'images monoculaires. Ainsi, nous proposons le développement des travaux en étudiant une méthodologie robuste et efficace (utile en temps-réel) pour la détection de la route et l'extraction de primitives d'intérêts appliquée à la navigation autonome des véhicules terrestres. Nous présentons des résultats dans un environnement réel, dynamique et inconnu. Afin d'évaluer la performance de l'algorithme proposé, nous avons utilisé un banc d’essai urbain et réel. Pour la détection de la route et afin d'éviter les obstacles, les résultats sont présents en utilisant un véhicule réel afin d'évaluer la performance de l'algorithme dans un déplacement autonome.
Book Synopsis Perception Systems for Mobile Robots by : Mert Tugcu
Download or read book Perception Systems for Mobile Robots written by Mert Tugcu and published by . This book was released on 2004 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis DE L'INTERACTION PERCEPTION-NAVIGATION EN ROBOTIQUE MOBILE by : PIERRE.. NOVIKOFF
Download or read book DE L'INTERACTION PERCEPTION-NAVIGATION EN ROBOTIQUE MOBILE written by PIERRE.. NOVIKOFF and published by . This book was released on 1991 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA PERCEPTION DES ROBOTS MOBILES ET DE SON INTEGRATION DANS LES COUCHES DE NAVIGATION. TROIS CONTRAINTES NOUS SONT IMPOSEES: UTILISER LA VISION MONOCULAIRE STATIQUE, METTRE EN EVIDENCE LES RELATIONS PERCEPTION-NAVIGATION, SPECIFIER L'INFORMATION NECESSAIRE AU BON FONCTIONNEMENT D'UNE COUCHE DE NAVIGATION. POUR REPONDRE A CES PROBLEMES, NOUS AVONS SEPARE LA NAVIGATION EN DEUX FONCTIONS: L'EVITEMENT D'OBSTACLES ET LA NAVIGATION EN PRESENCE D'AMERS. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS EFFECTUE UNE EXPERIENCE D'EVITEMENT D'OBSTACLES. NOUS AVONS ELABORE UN ALGORITHME DE DETECTION D'OBSTACLES AU SEIN DUQUEL NOUS ESSAYONS DE DIFFERENCIER DIVERS TYPES DE CONTOURS GRACE A LA CONNAISSANCE DE CARACTERISTIQUES TRES GENERALES SUR LE MONDE ENVIRONNANT. CET ALGORITHME EST ENSUITE INTEGRE DANS UNE BOUCLE COMPLETE D'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'APPLICATION EST OPERATIONNELLE. DANS UN SECOND TEMPS, NOUS MONTRONS QU'UNE FACON EFFICACE DE POUVOIR DECRIRE UNE TRAJECTOIRE EST DE LA SPECIFIER, NON PAS DANS L'ESPACE DE CONFIGURATION, MAIS DANS L'ESPACE DES MESURES EXTEROCEPTIVES QUE LE ROBOT PEUT EFFECTUER. ON PEUT ALORS DECRIRE LA TRAJECTOIRE DE FACON QUALITATIVE. MALHEUREUSEMENT, ON SOUS-ENTEND UNE PERCEPTION EFFICACE ET DE QUALITE. C'EST POURQUOI, POUR PALLIER A CE DEFAUT, NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE METHODE DE RECONNAISSNCE DE BALISES PASSIVES UTILISANT DES RESEAUX DE NEURONES; NOUS MONTRONS QUE CES DERNIERS SONT BIEN ADAPTES A LA ROBOTIQUE MOBILE. ENFIN, NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE DETECTION ET DE CORRECTION D'ERREURS DE MESURE
