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Perception Intelligente Pour La Navigation Rapide De Robots Mobiles En Environnement Naturel
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Book Synopsis Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel by : Florent Malartre
Download or read book Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel written by Florent Malartre and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l'environnement d'un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l'environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d'estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L'originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d'odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l'initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l'intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l'environnement est toute aussi importante puisqu'elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l'avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d'obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l'environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l'occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.
Book Synopsis Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Simon Lacroix
Download or read book Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Vision pour la robotique en environnement naturel by : Patricia Lasserre
Download or read book Vision pour la robotique en environnement naturel written by Patricia Lasserre and published by . This book was released on 1996 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Perception et sélection d'amers en environnement polaire pour la navigation d'un robot mobile by : Nicolas Vandapel
Download or read book Perception et sélection d'amers en environnement polaire pour la navigation d'un robot mobile written by Nicolas Vandapel and published by . This book was released on 2000 with total page 110 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce manuscrit présente les résultats de trois années de recherche menées au LAAS-CNRS, France, et à Carnegie Mellon University, USA. Cette thèse s'inscrivait initialement dans le cadre d'un projet franco-italien visant à concevoir un robot mobile d'exploration polaire, notre contribution devant se situer au niveau de la réalisation d'un système de perception pour la navigation et l'accomplissement de tâches dans ce type d'environnement. Le manuscrit est organisé en cinq chapitres. Le premier chapitre présente plus en détail le contexte de travail. Il traite du problème de la navigation autonome en robotique mobile en environnement naturel et plus particulièrement en Antarctique. Dans le second chapitre nous nous intéressons à la perception en environnement polaire et en particulier à l'utilisation de lasers et de stéréocaméras dans ce type d'environnement. Dans le troisième chapitre nous présentons un état de l'art sur la notion d'amer en robotique mobile. Dans le chapitre suivant nous présentons trois méthodes différentes pour sélectionner et suivre des amers visuels en environnement naturel. Dans le premier cas la nature des amers est définie \textit{a priori}, ce sont des rochers, éléments structurants de l'environnement, que l'on cherche à segmenter et à classifier dans des images couleur. Dans la seconde méthode, que l'on qualifiera de "fonctionnelle", les amers sont définis comme des zones de l'image susceptibles d'être suivis selon un modèle affine. Dans la dernière méthode , méthode "attentionnelle", les amers sont des points d'intérêt. Pour chacune des approches des résultats ont été produits à partir de données acquises sur le site d'expérimentation du LAAS et sur le site de Patriot Hills, Antarctique. Ces trois approches pour la sélection d'amers en environnement polaire ne donnent pas des résultats satisfaisants. Le manque de structures naturelles, l'uniformité et l'homogénéïté du milieu nous ont conduit à nous intéresser dans le dernier chapitre aux approches attentionnelles. Ces méthodes, d'inspiration biologique, combinent des attributs visuels de bas niveau dans le but de mettre en évidence les zones "saillantes" dans une image.
Download or read book Mobile Robots written by and published by . This book was released on 2007 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers by : Jean Laneurit
Download or read book Perception multisensorielle pour la localisation d'un robot mobile en environnement extérieur, application aux véhicules routiers written by Jean Laneurit and published by . This book was released on 2006 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le sujet traité dans cette thèse concerne la localisation précise et intègre de robots mobiles (de véhicules routiers en l'occurence) dans un environnement routier cartographié. Pour ceci, nous proposons une approche multisensorielle hybridant les capteurs classiquement utilisés dans ce genre d'application (un GPS naturel, un odomètre et un gyromètre) avec un système de vision. Ce dernier, en outre, est capable de déterminer très précisement la pose locale du véhicule sur la chaussée en détectant les marquages signalétiques au sol. Il peut donc par l'intermèdiaire de la carte de l'environnement routier, fournir des informations à la fois redondantes et complémentaires à celles fournies par le GPS. Ainsi, cette combinaison d'informations doit garantir la précision et l'intégrité du système de localisation et ce notamment dans les zones urbaines denses où les informations du GPS ne sont pas forcément fiables. La mise en oeuvre de ce système a été menée dans deux études distinctes. Dans la première, la fusion de données est effectuée par un filtre de Kalman étendu . Dans ce cas, la précision obtenue est quasi-décimétrique, cependant la gestion d'hypothèses multiples dans le cadre autoroutier ou des fortes non-linéarités introduites par le système de vision nuisent fortement à l'intégrité des résultats de localisation. C'est donc tout naturellement, que dans la seconde étude, le filtre de Kalman est remplacé par un filtre particulaire et plus particulièrement par un filtre particulaire génétique. La précision obtenue est ici similaire à la première étude et l'intégrité des résultats de la localisation assurée. En revanche, cette méthode est gourmande en temps de calcul et ne peut être utilisée en temps réel sur les ordinateurs actuels
Book Synopsis NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : STEPHANE.. DELAPLACE
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Book Synopsis Modélisation incrémentale et localisation par amers pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Stéphane Betgé-Brezetz
Download or read book Modélisation incrémentale et localisation par amers pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Stéphane Betgé-Brezetz and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS ET LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT, INCONNU OU PARTIELLEMENT CONNU AU DEPART, EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE). LES DOMAINES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SE SITUENT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION ET DE L'EXPLORATION PLANETAIRE. UNE PREMIERE PARTIE ETABLIT SOUS LA FORME D'UN CAHIER DES CHARGES LES CARACTERISTIQUES QUE DOIT PRESENTER LE MODELE DE L'ENVIRONNEMENT ET FAIT UNE ANALYSE CRITIQUE DES DIFFERENTES REPRESENTATIONS ETUDIEES DANS LA LITTERATURE. L'APPROCHE PROPOSEE EST ALORS INTRODUITE ET SE BASE SUR UNE DECOMPOSITION DE L'ENVIRONNEMENT EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES: LE SOL ET LES OBJETS. LA DEUXIEME PARTIE PORTE SUR LA MODELISATION D'UNE PERCEPTION. ELLE PRECISE COMMENT LE ROBOT SEGMENTE LE SOL ET LES OBJETS A PARTIR DES IMAGES 3D ET L'ILLUSTRE PAR DE NOMBREUX EXEMPLES SUR DES DONNEES ISSUES DE SCENES ET DE CAPTEURS DIFFERENTS. UN MODELE GEOMETRIQUE EST CALCULE INDEPENDAMMENT POUR CHACUN DES OBJETS ET DES RELATIONS TOPOLOGIQUES (CARACTERISANT LEURS DISPOSITIONS RELATIVES) SONT ETABLIES ENTRE EUX. DES OBJETS PARTICULIERS, APPELES AMERS, SONT SELECTIONNES SUR LA BASE DE CRITERES DE PRECISION ET DE DISTINCTION. LE ROBOT IDENTIFIE POUR CHACUN D'EUX LEUR SOMMET QUI EST UNE CARACTERISTIQUE RECONNAISSABLE ET EN CALCULE LA POSITION ET L'INCERTITUDE EN FONCTION DE LA FORME DE L'AMER ET DE LA RESOLUTION DU CAPTEUR. LA TROISIEME ET DERNIERE PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION INCREMENTALE DE L'ENSEMBLE DE L'ENVIRONNEMENT. APRES CHAQUE PERCEPTION, LE ROBOT CHERCHE A RECONNAITRE LES AMERS OU UNE CONFIGURATION D'AMERS DANS LE MODELE. LES APPARIEMENTS TROUVES LUI PERMETTENT DE REESTIMER A LA FOIS SA POSITION ET SON INCERTITUDE AINSI QUE CELLES DES AMERS.
Book Synopsis Contribution à la navigation de robots mobiles by : Nicolas Morette
Download or read book Contribution à la navigation de robots mobiles written by Nicolas Morette and published by . This book was released on 2009 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile autonome requiert la réalisation coordonnée de tâches de commande et de perception de l'environnement. Parmi celles-ci, la navigation joue un rôle de pivot dans l'interaction du robot avec son terrain d'évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalisables par le robot pour suivre un chemin préétabli, tout en assurant la non collision avec les obstacles, mobiles ou fixes. Pour effectuer cette tâche, notre approche s'appuie sur le modèle cinématique direct du véhicule pour générer des trajectoires admissibles par le robot. En premier lieu, une trajectoire de référence est construite à partir du chemin à suivre. Le problème de navigation est alors modélisé sous la forme d'un problème d'optimisation sous contraintes dont la fonction coût quantifie l'écart entre la trajectoire prédite du robot et la trajectoire de référence. Les obstacles sont intégrés sous forme de contraintes en pénalisant le critère, et sa minimisation détermine la commande optimale à appliquer. Cette navigation par commande prédictive nous permet d'anticiper les mouvements de contournement d'obstacles sur l'horizon de prédiction choisi, tout en gardant une certaine réactivité vis-à-vis de la dynamique des obstacles et du robot. En outre, l'utilisation de familles de trajectoires paramétrées permet de maitriser le comportement du véhicule.
Book Synopsis Reconnaissance d'environnement et navigation réactive d'un robot mobile autonome par réseaux de neurones by : Samih Al Allan
Download or read book Reconnaissance d'environnement et navigation réactive d'un robot mobile autonome par réseaux de neurones written by Samih Al Allan and published by . This book was released on 1996 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présente dans cette thèse porte sur l'étude et la réalisation de deux agents de l'architecture de robot mobile amara (architecture multi agents pour un robot autonome) en utilisant des techniques neuronales. ce choix a été fait en raison de l'efficacité des réseaux de neurones dans les fonctions de classification, de leur robustesse, de leur immunité au bruit, et de leur possibilité d'implantation physique pour un traitement rapide de l'information. le premier agent doit reconnaître en temps réel la situation globale environnant le mobile. a partir de l'information fournie par un telemetre laser 2d panoramique, il lui faut déterminer la nature de cet environnement et lui attacher une étiquette correspondant a une des situations caractéristiques d'un milieu de type bâtiment, par exemple: couloir, croisement, porte, etc. il s'agit donc d'un problème de classification multi classes. le second agent est destine a gérer la navigation réactive du robot. il doit effectuer une association directe perception action élémentaire suffisamment évoluée pour pouvoir prendre en charge de façon autonome la navigation du mobile dans la majorité des cas. différentes neuronal architectures ont été testées pour réaliser ces agents. pour résoudre le problème de reconnaissance de situations particulièrement dans des cas de dimension variables, une architecture hiérarchisée a plusieurs réseaux a été nécessaire. une solution satisfaisante pour la navigation réactive présentant de grande capacité de généralisation, a été obtenue a l'aide d'un simple perceptron multicouches
Book Synopsis DE L'INTERACTION PERCEPTION-NAVIGATION EN ROBOTIQUE MOBILE by : PIERRE.. NOVIKOFF
Download or read book DE L'INTERACTION PERCEPTION-NAVIGATION EN ROBOTIQUE MOBILE written by PIERRE.. NOVIKOFF and published by . This book was released on 1991 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA PERCEPTION DES ROBOTS MOBILES ET DE SON INTEGRATION DANS LES COUCHES DE NAVIGATION. TROIS CONTRAINTES NOUS SONT IMPOSEES: UTILISER LA VISION MONOCULAIRE STATIQUE, METTRE EN EVIDENCE LES RELATIONS PERCEPTION-NAVIGATION, SPECIFIER L'INFORMATION NECESSAIRE AU BON FONCTIONNEMENT D'UNE COUCHE DE NAVIGATION. POUR REPONDRE A CES PROBLEMES, NOUS AVONS SEPARE LA NAVIGATION EN DEUX FONCTIONS: L'EVITEMENT D'OBSTACLES ET LA NAVIGATION EN PRESENCE D'AMERS. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS EFFECTUE UNE EXPERIENCE D'EVITEMENT D'OBSTACLES. NOUS AVONS ELABORE UN ALGORITHME DE DETECTION D'OBSTACLES AU SEIN DUQUEL NOUS ESSAYONS DE DIFFERENCIER DIVERS TYPES DE CONTOURS GRACE A LA CONNAISSANCE DE CARACTERISTIQUES TRES GENERALES SUR LE MONDE ENVIRONNANT. CET ALGORITHME EST ENSUITE INTEGRE DANS UNE BOUCLE COMPLETE D'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'APPLICATION EST OPERATIONNELLE. DANS UN SECOND TEMPS, NOUS MONTRONS QU'UNE FACON EFFICACE DE POUVOIR DECRIRE UNE TRAJECTOIRE EST DE LA SPECIFIER, NON PAS DANS L'ESPACE DE CONFIGURATION, MAIS DANS L'ESPACE DES MESURES EXTEROCEPTIVES QUE LE ROBOT PEUT EFFECTUER. ON PEUT ALORS DECRIRE LA TRAJECTOIRE DE FACON QUALITATIVE. MALHEUREUSEMENT, ON SOUS-ENTEND UNE PERCEPTION EFFICACE ET DE QUALITE. C'EST POURQUOI, POUR PALLIER A CE DEFAUT, NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE METHODE DE RECONNAISSNCE DE BALISES PASSIVES UTILISANT DES RESEAUX DE NEURONES; NOUS MONTRONS QUE CES DERNIERS SONT BIEN ADAPTES A LA ROBOTIQUE MOBILE. ENFIN, NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE DETECTION ET DE CORRECTION D'ERREURS DE MESURE
Book Synopsis Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome by : Mihai Chirca
Download or read book Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome written by Mihai Chirca and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail porte sur la conception d'un système capable d'effectuer des manœuvres de parking automatique plus polyvalent que ceux actuellement commercialisés, tout en conservant une définition technique des capteurs extéroceptifs limités en prix et en gabarit. Un cas d'usage typique est de permettre au véhicule de se rendre automatiquement dans la zone de garage du domicile de son propriétaire, cette fonction est classiquement appelée voiturier autonome à domicile. Partant de l'existant et connaissant les performances attendues, une architecture système et une architecture fonctionnelle ont été tracées. Cela a permis de constituer un ensemble de fonctions interconnectées qui ont participé dans la création d'une architecture software modulaire ainsi que dans la création des interfaces de connexion au véhicule prototype. Dans un premier temps, nous explorons la problématique de la détection d'obstacles. Partant d'un système propriétaire fermé de capteurs ultrason, nous avons réussi à réaliser une carte d'obstacle à un niveau de précision supérieur au produit d'origine. Une augmentation de la limite de détection des capteurs ultrason a été réalisée utilisant une technique Structure from Motion. Ces informations d'occupation ont été exploitées par la suite pour traiter la problématique de détection du couloir de navigation. Dans un second temps, la fonction de localisation du véhicule est abordée. Trois techniques de localisation collaborent pour une robustesse de fonctionnement continu : la localisation odométrique, la localisation par appariement des grilles d'occupation et la localisation par appariement entre une image actuelle et une base d'images adaptée à notre besoin et améliorée en termes de temps de calcul. Enfin, nous nous sommes intéressés à la problématique de navigation du véhicule. Nous avons considéré résolue la problématique de contrôle des actionneurs pour le suivi d'une trajectoire donnée et nous nous sommes concentrés sur la création d'une trajectoire admissible. Nous avons développé une technique de planification locale pour l'évitement d'un d'obstacles non cartographiés. Pour la construction de trajectoire nous avons utilisé des courbes à géométrie connue et avons montré qu'en utilisant trois clothoïdes et éventuellement deux arcs de cercle (si le braquage maximal est atteint) il est possible de créer des trajectoires à courbure continue adaptées à notre situation. Nous avons montré que l'utilisation d'une carte d'obstacles nous permet de prédire plus en avance de la possibilité d'emprunter un certain couloir de navigation. Chacune des parties de ce travail a fait l'objet de validations en simulation mais aussi sur des données réelles démontrant la pertinence des approches proposées quant à l'application visée.
Book Synopsis Perception de la Géométrie de L'environnement Pour la Navigation Autonome by : Cyrille Berger
Download or read book Perception de la Géométrie de L'environnement Pour la Navigation Autonome written by Cyrille Berger and published by . This book was released on 2009 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The goal of the mobile robotic research is to give robots the capability to accomplish missions in an environment that might be unknown. To accomplish his mission, the robot need to execute a given set of elementary actions (movement, manipulation of objects...) which require an accurate localisation of the robot, as well as a the construction of good geometric model of the environment. Thus, a robot will need to take the most out of his own sensors, of external sensors, of information coming from an other robot and of existing model coming from a Geographic Information System. The common information is the geometry of the environment. The first part of the presentation will be about the different methods to extract geometric information. The second part will be about the creation of the geometric model using a graph structure, along with a method to retrieve information in the graph to allow the robot to localise itself in the environment.
Book Synopsis Perception et modélisation d'un environnement tridimensionnel pour la navigation autonome d'un robot by : Fawzi Nashashibi
Download or read book Perception et modélisation d'un environnement tridimensionnel pour la navigation autonome d'un robot written by Fawzi Nashashibi and published by . This book was released on 1993 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: AFIN D'APPREHENDER AU MIEUX LE MONDE QUI LES ENTOURE, LES ROBOTS MOBILES DOIVENT TRANSFORMER LES DONNEES PERCEPTUELLES ACQUISES, EN REPRESENTATIONS DESCRIPTIVES INTERNES, DE NATURE NUMERIQUE, GEOMETRIQUE, OU SYMBOLIQUE. LE CHOIX DE CES REPRESENTATIONS DEPEND PRINCIPALEMENT DU CAPTEUR UTILISE, DE LA NATURE DU TERRAIN ABORDE, ET DE LA NATURE DE LA MISSION A ACCOMPLIR. NOUS AVONS FIXE NOTRE CHOIX DU CAPTEUR SUR LA TELEMETRIE LASER. NOUS CONSACRONS LE PREMIER CHAPITRE A L'ETUDE DE CES CAPTEURS, A LA MODELISATION DE LEURS PERFORMANCES, ET AU PROBLEME DU CALIBRAGE EXTRINSEQUE (RELATIONS INTER-CAPTEURS). NOUS PROPOSONS DANS NOTRE TRAVAIL DEUX APPROCHES DIFFERENTES POUR MODELISER LE TERRAIN, SELON SA NATURE, MAIS AUSSI, SELON LES CONSIGNES DE NAVIGATION REQUISES. NOUS APPELONS LE PREMIER LE MODELE NUMERIQUE DU TERRAIN, ET LE SECOND LE MODELE POLYEDRIQUE 3D. NOUS DECRIVONS DANS LE CHAPITRE 2 LES ETAPES DE CONSTRUCTION DES CARTES NUMERIQUES ET SYMBOLIQUES DU TERRAIN. CES CARTES DECRIVENT LA FORME TOPOLOGIQUE DU TERRAIN ET DEFINISSENT SA CLASSE DE NAVIGABILITE. NOUS TRAITONS LA FUSION INCREMENTALE DES CARTES DU TERRAIN ET LE RECALAGE DE LA POSITION DU ROBOT APRES SON DEPLACEMENT. CE PARADIGME DE RECALAGE-FUSION EST REPRIS AU CHAPITRE 3 LORS DE LA CONSTRUCTION DU MODELE POLYEDRIQUE DES SCENES STRUCTUREES. LES ALGORITHMES DE MODELISATION 3D SONT DECRITS, ET LE PROBLEME DU RECALAGE DU ROBOT EST PROFONDEMENT ABORDE. CELUI-CI PERMET, EN TENANT COMPTE DES CORRELATIONS SPATIO-TEMPORELLES, D'EFFECTUER LA FUSION DES MODELES INSTANTANES EN UN MODELE POLYEDRIQUE GLOBAL. LA CONSTRUCTION DU MODELE 3D EST SUIVIE D'UNE PHASE D'INTERPRETATION ET D'ANALYSE DU TERRAIN QUI PERMET D'ASSOCIER AUX PRIMITIVES PRESENTES DANS LE MODELE, DES INTERPRETATIONS SEMANTIQUES ET SYMBOLIQUES. NOUS ETUDIONS DANS LE CHAPITRE 4 LE PROCESSUS D'IDENTIFICATION D'AMERS PARTICULIERS DANS LES SCENES, ET NOUS COMPLETONS CET ASPECT PAR UNE ETUDE SUR LA COHERENCE ET LA REDONDANCE DES MODELES CONSTRUITS, MENANT A LA FUSION-COOPERATION ENTRE LE MODELE MNT, ET LE MODELE 3D POLYEDRIQUE
Book Synopsis Innovate Bristol by : Sven Boermeester
Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Book Synopsis Culture and Human-Robot Interaction in Militarized Spaces by : Dr Julie Carpenter
Download or read book Culture and Human-Robot Interaction in Militarized Spaces written by Dr Julie Carpenter and published by Ashgate Publishing, Ltd.. This book was released on 2016-01-28 with total page 253 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Explosive Ordnance Disposal (EOD) personnel are some of the most highly trained people in the military, with a job description that spans defusing unexploded ordnance to protecting VIP’s and state dignitaries. EOD are also one of the first military groups to work with robots every day. These robots have become an increasingly important tool in EOD work, enabling people to work at safer distances in many dangerous situations. Based on exploratory research investigating interactions between EOD personnel and the robots they use, this study richly describes the nuances of these reciprocal influences, especially those related to operator emotion associated with the robots. In particular, this book examines the activities, processes and contexts that influence or constrain everyday EOD human-robot interactions, what human factors are shaping the (robotic) technology and how people and culture are being changed by using it. The findings from this research have implications for future personnel training, and the refinement of robot design considerations for many fields that rely on critical small group communication and decision-making skills.
Book Synopsis The Disappearing Computer by : Norbert Streitz
Download or read book The Disappearing Computer written by Norbert Streitz and published by Springer. This book was released on 2007-07-20 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.
