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Modelisation Et Identification Du Comportement Dynamique Du Robot Staubli Tx40
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Book Synopsis Modélisation et identification du comportement dynamique du robot Stäubli TX40 by : Pablo Morillo Carbonell
Download or read book Modélisation et identification du comportement dynamique du robot Stäubli TX40 written by Pablo Morillo Carbonell and published by . This book was released on 2013 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans ce document est présentée la méthodologie à utiliser pour trouver le modèle géométrique, cinematique et dynamique d'un robot série. Particulièrement dans le cas d'un bras robotique (Staubli TX40) de 6 degrés de liberté. Une fois le modèle dynamique est trouvé est vérifié avec un logiciel de dynamique multi-corps, postérieurement les paramètres dynamiques réels sont trouvés avec données obtenues sur le robot.
Book Synopsis Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse by : Pauline Hamon
Download or read book Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse written by Pauline Hamon and published by . This book was released on 2011 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail est le résultat d’une collaboration entre le CEA et l’IRCCyN dans les domaines de la téléopération et la cobotique où les robots fonctionnent à vitesse lente et avec des variations importantes de charge. Dans ce cas, l’effort de frottement sec est important par rapport aux efforts inertiels. Le modèle dynamique classique avec frottement sec constant ne permet pas une estimation précise des efforts d’interaction du robot avec son environnement matériel et humain. Cette thèse propose une modélisation originale du frottement sec, fonction de la charge et de la vitesse, son intégration dans le modèle dynamique multi-axes et son identification par modèle inverse et moindres carrés linéaires. Une étude expérimentale mono-axe de plusieurs robots conduit à proposer un modèle qui combine la variation du frottement sec par rapport à la charge du modèle de Coulomb et la variation par rapport à la vitesse du modèle de Stribeck, et qui couvre les 4 quadrants du plan (vitesse, charge) articulaire. Ce modèle mono-axe est intégré dans le modèle dynamique inverse multi-axes du robot en assurant la linéarité par rapport aux nouveaux paramètres dynamiques. La méthode d’identification par moindres carrés linéaires du modèle classique est étendue au nouveau modèle avec une procédure en 2 étapes : une identification axe par axe fixant certains paramètres de frottement, et une identification multi-axes pour les autres paramètres de frottements et d’inertie. Une validation expérimentale sur 7 cas mono-axes et sur un cas multi-axes (robot Stäubli TX40) prouve la pertinence de cette approche originale, pour les robots fonctionnant avec une forte variation de charge et/ou à vitesse lente.
Book Synopsis Identification et modélisation du comportement dynamique des robots d'usinage by : Seifeddine Mejri
Download or read book Identification et modélisation du comportement dynamique des robots d'usinage written by Seifeddine Mejri and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotisation des procédés d'usinage suscite l'intérêt des industriels en raison du grand espace de travail et le faible coût des robots par rapport aux machines-outils conventionnelles et la possibilité d'usiner des pièces de formes complexes. Cependant, la faible rigidité de la structure robotique favorise le déclenchement de phénomènes dynamiques liés à l'usinage sollicitant le robot en bout de l'outil qui dégradent la qualité de surface de la pièce usinée. L'objectif de ces travaux de thèse est de caractériser le comportement dynamique des robots en usinage. Ces travaux ont suivi une démarche en trois étapes : La modélisation d'un premier modèle considéré de référence où le robot est au repos. Ensuite l'identification du comportement dynamique du robot en service. Enfin, l'exploitation des modèles dynamiques du robot en vue de prédire la stabilité de coupe. L'originalité de ces travaux porte sur le développement des méthodes d'identification modale opérationnelles. Elles permettent d'intégrer les conditions réelles d'usinage et d'élaborer des modèles plus précis que le premier modèle de connaissance sans être biaisés par l'effet des harmoniques de rotation de l'outil. Enfin, des préconisations sur le choix de configurations du robot et sur la direction des forces d'excitation sont proposées pour assurer la stabilité de la coupe lors de l'usinage robotisé.
Author :Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) Publisher : ISBN 13 : Total Pages :0 pages Book Rating :4.:/5 (144 download)
Book Synopsis Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base by : Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base)
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
