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Author : Paul Coyssi
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 60 pages
Book Rating : 4.:/5 (491 download)
Download or read book Modélisation et contrôle latéral d'un véhicule automatique written by Paul Coyssi and published by . This book was released on 1997 with total page 60 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Hocine Imine
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 3642222234
Total Pages : 130 pages
Book Rating : 4.6/5 (422 download)
Download or read book Sliding Mode Based Analysis and Identification of Vehicle Dynamics written by Hocine Imine and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2011-07-14 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Vehicles are complex mechanical systems with strong nonlinear characteristics and which can present some uncertainties due to their dynamic parameters such as masses, inertias, suspension springs, tires side slip coefficients, etc. A vehicle is composed of many parts, namely the unsprung mass, the sprung mass, the suspension which makes the link between these two masses and therefore ensures passenger comfort, and also the pneumatic which absorbs the energy coming from the road and ensures contact between the vehicle and the road. In addition to its complexity and the presence of many nonlinearities and uncertainties, the presence of some external perturbations, such as the wind and the road inputs with its own characteristics (radius of curvature, longitudinal and lateral slop, road profile and skid resistance) can cause risks not only to the vehicle but also to passengers and other road users. Many methods have been developed in order to understand the behavior of a vehicle ( light and heavy vehicle), control it and assist the driver in order to avoid possible lane departures, rollover or jackknifing risks, to ensure a better passenger comfort by means of a suspension control and/or to estimate a safety speed and trajectory.
Author : Louay Saleh
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 114 pages
Book Rating : 4.:/5 (117 download)
Download or read book Contrôle latéral partagé d'un véhicule automobile written by Louay Saleh and published by . This book was released on 2012 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Afin de faciliter la conduite et prévenir les accidents par sortie de voie, ce travail porte sur le développement d’un dispositif d’assistance au contrôle latéral de la trajectoire d'un véhicule automobile. L’état de l’art des travaux portant sur ce thème a mis en évidence la nécessité de mieux prendre en compte l’interaction du conducteur avec l’ensemble véhicule-route. Ceci nous a conduit à développer un mode de contrôle partagé basé sur l’anticipation du risque et sur la prédiction des actions les plus probables du conducteur. Le travail de la thèse a été articulé principalement autour de deux axes : la modélisation cybernétique du conducteur dans sa tâche de contrôle latéral, et la conception du contrôle partagé de la direction sur la base du modèle global CVR (conducteur-véhicule-route). Un modèle du conducteur a été développé en cohérence avec les connaissances actuelles sur la sensorimotricité humaine. Ses paramètres ont été identifiés en utilisant des données expérimentales issues d’un simulateur de conduite SCANeRTM. Ensuite, Deux stratégies du contrôle partagé ont été conçues et évaluées expérimentalement. La première (nommée CoLat1) se repose sur un principe similaire à celui des assistances LKS commercialisées à ce jour. Sa conception repose sur l’utilisation d’un modèle véhicule-route, et ne fait appel à aucun modèle du conducteur. Le partage n’est fait que de la mise en œuvre en appliquant partiellement la commande qu’il produit. La deuxième (nommée CoLat2) repose sur une conception tenant compte des modalités du partage de la conduite avec le conducteur. Sa conception repose sur l’utilisation d’un modèle global (CVR).
Author : Alessandro Zin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 130 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contrôle global de châssis written by Alessandro Zin and published by . This book was released on 2005 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte de la thèse est l'automatique dans le domaine automobile et plus précisément de la dynamique du véhicule, du contrôle de suspensions actives en vue du Contrôle Global de Châssis. Ce travail fait suite, d'une part à la thèse de Ramirez-Mendoza (1997) sur la modélisation et la commande de véhicule automobile, porta principalement sur le contrôle du comportement latéral du véhicule par le système de direction, et, d'autre part, à la thèse de Sammier (2001) sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles, portant sur le contrôle du confort vertical et de la tenue de route du véhicule vis-à-vis des sollicitations verticales provoquées par le profil de sol. L'objectif est, ici, premièrement celui d'étudier l'influence qu'ont les suspensions sur la dynamique latérale du véhicule, et en deuxième lieu de les piloter pour contrôler (ou plutôt améliorer) en plus le comportement latéral du véhicule (faisant ainsi ce que l'on appelle du Contrôle Global de Châssis). La technique de commande sur laquelle nous nous appuierons est la commande Hinf appliquée aux systèmes LTI et LPV, qui est aujourd'hui un axe de recherche prédominant notamment parmi les techniques dites "robustes". Ce mémoire de thèse se décompose en trois chapitres: - le chapitre 1 expose d'abord les outils théoriques de la synthèse Hjnf appliquée aux systèmes L TI et LPV, puis les méthodes d'obtention des LFT et. enfin les algorithmes de calcul de la valeur singulière mu permettant l'analyse de la robustesse en stabilité et en performance ; - le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule et de véhicule complet utilisés pour la synthèse de contrôleurs et pour leur analyse, ainsi que les spécifications de performance du confort vibratoire humain, de la tenue de route du véhicule et du compromis confort/sécurité ; - le chapitre 3 est consacré à la stratégie de contrôle "global" des suspensions. Celui ci est divisé en deux parties : la première est consacrée à la synthèse par retour dynamique de sortie d'un régulateur dont l'objectif est d'améliorer les prestations de la suspension vis à-vis des sollicitations verticales du profil de sol ; la seconde est dédiée à la formulation d'une stratégie d'anticipation dont le but est, d'un part celui de limiter les déplacements de la caisse lors d'une accélération ou décélération du véhicule, et, d'autre part, de choisir la répartition anti-roulis du châssis. Le chapitre se termine avec la proposition d'une stratégie de pilotage de la réparation anti-roulis et du compromis confort/sécurité. Pour chaque chapitre. une bibliographie indépendante est présentée. Le lecteur adroit avec les outils théoriques du chapitre 1 peut passer directement à la lecture des deux autres chapitres. La lecture du chapitre 2 est nécessaire pour comprendre les notations employées dans les chapitres suivants et il explique comment interpréter les graphes reportés dans le chapitre 3.
Author : Laurent Fournier
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 280 pages
Book Rating : 4.:/5 (864 download)
Download or read book Contribution à la modélisation d'un véhicule automobile et de son environnement written by Laurent Fournier and published by . This book was released on 1996 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Lydie Nouvelière
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 296 pages
Book Rating : 4.:/5 (495 download)
Download or read book Commandes robustes appliquées au contrôle assisté d'un véhicule à basse vitesse written by Lydie Nouvelière and published by . This book was released on 2002 with total page 296 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans un contexte d'automatisation à basse vitesse des véhicules. La congestion du trafic péri-urbain représente quotidiennement un véritable fléau pour les conducteurs car les temps de parcours sont fortement augmentés malgré des distances parcourues souvent courtes. L'automatisation à basse vitesse permet alors d'homogénéiser le trafic tout en garantissant un temps de parcours moindre et contribue aussi à la réduction de la tâche du conducteur. Cette étude s'inscrit dans un contexte de securité et de confort.L'analyse de la congestion est effectuée en termes d'inter-distance et de vitesse du véhicule. Des mesures sur les autoroutes parisiennes ont été relevées et renseignent sur la façon dont le conducteur gère la distance et le temps inter-véhiculaires en fonction de sa vitesse. Un modèle paramétrique de l'inter-distance est développé, les paramètres étant estimés par filtrage de Kalman. L'intérêt est alors de générer des consignes réalistes pour la commande de véhicule.A partir du modèle de véhicule (modèles d'analyse et synthèse de lois de commande pour une approche pluridisciplinaire automatique et transport), des commandes robustes non-linéaires sont synthétisées (Modes glissants d'ordre 1 et 2, Contrôle optimal) et adaptées au véhicule. Des simulations permettent de déterminer les résultats obtenus avec de tels systèmes, pour un contrôle autonome ou coopératif, en individuel ou en file.L'utilisation d'une technique de séquencement de gain associée à une commande Hinfini par loop-shape permet le contrôle latéral du véhicule à des vitesses différentes, en changement de voie et suivi de voie.Finalement, un véhicule équipé pour une conduite partagée entre conducteur et automate permet de tester plusieurs scénarii de contrôle longitudinal à basse vitesse. Ils ont été validés en temps réel au cours du congrès IEEE Intelligent Vehicle IV2002 (suivi à basse vitesse, stop and go, arrêt sur obstacles, ...).
Author : Ahmed Chaïbet
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 164 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contrôle latéral et longitudinal pour le suivi de véhicule written by Ahmed Chaïbet and published by . This book was released on 2006 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s’inscrit dans le contexte de l’Automatisation des véhicules à basses vitesses. L'objectif de la thèse est centré sur l'automatisation de la conduite, ce qui permettra une amélioration des conditions de circulation en gardant la sécurité des passagers. La conséquence sera un allégement du trafic avec une réduction du stress affectant les conducteurs. Il s'avère alors nécessaire de disposer de techniques fiables, robustes et performantes. Dans cette optique, ces travaux de thèse sont subdivisés en trois volets. Un premier volet a été consacré à la modélisation (couplage des dynamiques latérale et longitudinale) et au positionnement du véhicule sur la route. Le deuxième volet traite le problème de reconstruction de variables non mesurables dans le véhicule. En effet, la commande des systèmes dynamiques requiert souvent la connaissance de variables qui ne sont pas accessibles directement pour des raisons diverses et variées (techniques et économiques). D'où la nécessité de disposer d'un algorithme pour reconstruire ces variables inconnues à partir de variables mesurables. La technique d'observateurs par modes glissants a été choisie alors pour traiter ce problème. Un tel choix est justifié par sa robustesse et par sa simplicité. Le troisième volet est dédié à la conception et synthèse de lois de commande. Deux approches de commandes non linéaires robustes ont été proposées afin de traiter le problème : les modes glissants d’ordre 1 et 2 et la technique du backstepping ont été adaptés au contrôle combiné latéral et longitudinal du véhicule. Des tests en simulation ont été effectués sur plusieurs scénarios de suivi de véhicule (manœuvre de changement de voie, changement de direction, manœuvre combinée, etc.) pour évaluer le comportement des lois de commande proposées en termes de performance et de robustesse
Author : NATHALIE.. CHATRY
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 203 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book LES RESEAUX DYNAMIQUES POUR LA COMMANDE APPLICATION AU CONTROLE LATERAL D'UN VEHICULE SUR AUTOROUTE written by NATHALIE.. CHATRY and published by . This book was released on 1997 with total page 203 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ELABORATION D'UN SYSTEME DE COMMANDE DE LA DIRECTION D'UN VEHICULE SUR AUTOROUTE PAR RESEAUX DE NEURONES. CE TRAVAIL ETAIT SUPPORTE PAR PSA PEUGEOT-CITROEN DANS LE CADRE D'UNE ETUDE COMPARATIVE DE DIFFERENTES METHODES DE CONTROLE. LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE EST CONSACREE A LA RECHERCHE ET A LA MISE EN UVRE DE STRUCTURES NEURONALES PERMETTANT DE MODELISER DES SYSTEMES DYNAMIQUES NON LINEAIRES. DEUX MODELES SONT RETENUS : LES TDNN (TIME DELAY NEURAL NETWORKS), BOUCLES EN EXTERNE, ET LES RESEAUX A MEMOIRES, BOUCLES EN INTERNE. POUR CES DEUX TYPES DE RESEAUX, LE BOUCLAGE INTERDIT TOUT CALCUL DU GRADIENT PAR UN ALGORITHME CLASSIQUE DE RETROPAGATION. AUSSI, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE EXTENSION DU CALCUL DU GRADIENT A L'AIDE D'UNE APPROCHE LAGRANGIENNE, QUE NOUS QUALIFIONS DE SPATIO-TEMPORELLE. L'APPLICATION A L'IDENTIFICATION DE SYSTEMES NON LINEAIRES TYPES NOUS A PERMIS DE VALIDER ET DE COMPARER LES METHODES D'APPRENTISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE PROPREMENT DITE DU CONTROLEUR NEURONAL POUR LA COMMANDE DU VEHICULE. L'IDEE PRINCIPALE, ET CE AFIN D'EVITER TOUTE MODELISATION DU VEHICULE, EST D'APPRENDRE A UN RESEAU DE NEURONES A IMITER LE COMPORTEMENT DE LA CONDUITE HUMAINE. UNE BASE D'APPRENTISSAGE A ETE CONSTITUEE A PARTIR DES INFORMATIONS SUR LA COMMANDE ET LA POSITION DU VEHICULE ENREGISTREES PENDANT UNE SEANCE DE CONDUITE SUR CIRCUIT. NOUS AVONS AINSI MIS EN UVRE UN TDNN BOUCLE A 8 ENTREES, 6 NEURONES DANS LA COUCHE CACHEE, ET UNE SORTIE, L'ANGLE AU VOLANT. CETTE COMMANDE NEURONALE A ETE TESTEE SUR LE VEHICULE EXPERIMENTAL DE PSA PEUGEOT-CITROEN. LES RESULTATS OBTENUS SONT EXCELLENTS, TANT AU NIVEAU DU CONFORT QUE DE LA SECURITE POUR DES PARCOURS AUTOROUTIERS OU LES COURBURES SONT FAIBLES. LE COMPORTEMENT DU CONTROLEUR EST TRES PROCHE DE CELUI D'UN CONDUCTEUR.
Author : Thibaut Raharijaona
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 198 pages
Book Rating : 4.:/5 (491 download)
Download or read book Commande robuste pour l'assistance au contrôle latéral d'un véhicule routier written by Thibaut Raharijaona and published by . This book was released on 2004 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contrôle latéral trouve de nombreuses applications dans le domaine de l'assistance à la conduite. Un grand nombre d'accidents de la route sont provoqués par des mouvements de roulis et de lacet excessifs engendrant des sorties de route. De plus, ce type d'accidents se produisent généralement sur les routes nationales et départementales, et environ 30 % des incidents impliquent des véhicules seuls.L'objectif de cette thèse est de mettre en œuvre un correcteur qui soit en mesure d'assister le conducteur dans les situations de suivi de voies et de rejeter diverses perturbations auxquelles est soumis le véhicule telles que des vents latéraux ou un dévers de la route, tout en respectant les contraintes de confort, d'agrément de conduite et les limitations pratiques de l'actionneur de direction. La stratégie d'assistance retenue consiste à ajouter un couple à celui délivré par le conducteur grâce à l'intégration d'un moteur à courant continu sur la colonne de direction. Elle tient compte des trois composantes que sont le véhicule, la colonne de direction et le conducteur.Les travaux se sont donc focalisés sur les techniques de commande robuste qui utilisent les synthèses Hinfini et Hinfini-LPV complétées des méthodes de réduction de modèles.D'abord dans le cadre d'une synthèse de correcteur Hinfini à vitesse fixe, les spécifications sont respectées. Le dispositif d'assistance active confère au système en boucle fermée de bonnes propriétés de robustesse comme l'a montré la mu-analyse.Ensuite pour améliorer le domaine de stabilité du système commandé, un correcteur séquencé par la vitesse longitudinale est synthétisé. Il est plus performant.
Author : Renaud Deborne
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (884 download)
Download or read book Modélisation de l'adaptation des conducteurs au comportement du véhicule et expérimentations sur simulateur written by Renaud Deborne and published by . This book was released on 2009 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Lorsqu'un conducteur prend en main un nouveau véhicule, celui-ci risque de présenter un comportement routier différent. Pour autant cela ne nécessite pas d'apprentissage particulier de la part du conducteur et il sera très rapidement capable de maîtriser ce véhicule. Cet acte anodin révèle une capacité propre aux systèmes biologiques qui s'étend pour l'être humain, bien au-delà du champ spécifique de la conduite automobile. En effet, nous sommes dans nos gestes quotidiens confrontés continuellement à un environnement changeant. Nos capacités d'apprendre confèrent à nos connaissances sur le monde et sur notre interaction avec celui-ci une plasticité qui se révèle essentielle. Mais ces capacités ne sont pas infinies et la détermination de leurs limites présente un réel défi pour les constructeurs automobiles qui proposent de plus en plus fréquemment des systèmes embarqués pouvant modifier le comportement dynamique du véhicule. Par ailleurs, l'étude de l'adaptation d'un conducteur à un comportement imprévisible du véhicule ou d'un de ses systèmes d'aide à la conduite peut se révéler complexe à mettre en place, coûteuse en instrumentation voire dangereuse. L'avènement des outils de simulation et de réalité virtuelle permet aujourd'hui de contourner certaines de ces limitations. Toutefois, la conduite d'expérimentations exhaustives quant aux types d'évènements possibles avec un nombre de sujets suffisamment important pour être pertinent en regard de la diversité des profils de conducteurs est impossible. L'utilisation de modèles, de comportement du conducteur est donc nécessaire. Cependant de tels modèles dotés de capacités adaptatives sont encore trop peu nombreux. De ce constat nous nous proposons dans cette étude d'établir un modèle de conducteur ayant la propriété de pouvoir intégrer des modifications de l'environnement. Plusieurs hypothèses existent sur la manière dont le système nerveux central peut réagir à de tels évènements. Nous identifions en particulier la stratégie de mise à jour de modèle interne et celle de modulation de l'impédance des membres. Nous intégrons au sein de notre modèle ces deux stratégies afin de lui conférer une certaine cohérence physiologique mais aussi pour en étudier les performances propres. Nous proposons alors une méthodologie pour l'étude de l'adaptation sensorimotrice des conducteurs que nous appliquons au cas de la conduite en virage. Nous établissons ainsi un nouveau modèle adaptatif de la tâche de conduite pour le contrôle latéral. Nous proposons également une calibration des différents paramètres de ce modèle. Nous réalisons alors deux expérimentations mettant en lumière les capacités d'adaptation des conducteurs. Puis, nous montrons de quelle manière notre modèle permet d'apporter des éléments de réponse sur les mécanismes responsables de cette adaptation. Enfin nous suggérons une application de aux études de sûreté de fonctionnement.
Author : Jean-Pierre Lestamps
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 86 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Étude et réalisation d'un pilote automatique destiné à la simulation des fonctions de conduite et de régulation d'un véhicule d'une ligne de transport en site propre written by Jean-Pierre Lestamps and published by . This book was released on 1974 with total page 86 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Djamel Khadraoui
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 191 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book La commande référencée vision pour le guidage automatique de véhicules written by Djamel Khadraoui and published by . This book was released on 1996 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE ENTRE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION ROBUSTE, ASSOCIANT ETUDES THEORIQUES ET VALIDATIONS EXPERIMENTALES. IL ABORDE LE PROBLEME DU CONTROLE LATERAL D'UN VEHICULE AUTONOME DANS L'ESPACE IMAGE. LA DEMARCHE PROPOSEE EST BASEE SUR L'UTILISATION D'INFORMATIONS VISUELLES POUR UNE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE. ELLE EST CONSACREE A UNE APPROCHE DE L'ASSERVISSEMENT VISUEL BASEE SUR LA ROBUSTESSE DES LOIS DE COMMANDE EN VUE DE LA CONDUITE AUTOMATIQUE D'UNE VOITURE ET D'UN ENGIN AGRICOLE. NOUS POUVONS TRADUIRE L'UN DES OBJECTIFS DU CONTROLE LATERAL D'UN VEHICULE COMME ETANT UNE MINIMISATION D'UNE ERREUR ENTRE LA DISTANCE SEPARANT LA TRAJECTOIRE ACTUELLE DU VEHICULE ET LA TRAJECTOIRE DESIREE. POUR UNE TELLE TACHE, UN MODELE BICYCLETTE CINEMATIQUE OU DYNAMIQUE LINEARISE A DEUX DEGRES DE LIBERTE EST SUFFISANT. LA SCENE VISUALISEE EST REPRESENTEE DANS L'ESPACE IMAGE PAR DES PRIMITIVES GEOMETRIQUES DE TYPE DROITE. DANS LE CONTEXTE AUTOROUTIER, LE MODELE DE ROUTE RETENUE EST ASSIMILE A UN MODELE RIGIDE A TROIS DROITES SE COUPANT EN UN POINT DE FUITE. CES DIFFERENTES MODELISATIONS NOUS SERVENT POUR LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE AINSI QUE POUR LA SIMULATION DU COMPORTEMENT CINEMATIQUE OU DYNAMIQUE DU VEHICULE. LA PREMIERE SOLUTION RETENUE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE COMMANDE CONSISTE A CONSTRUIRE UN MODELE D'ETAT SOUS FORME D'EQUATIONS DIFFERENTIELLES MATRICIELLES DU PREMIER ORDRE. LES VARIABLES D'ETAT CONSTITUENT ESSENTIELLEMENT LES PARAMETRES RELATIFS AUX INFORMATIONS VISUELLES DE LA SCENE. GRACE A CE MODELE, CONSTRUIT DANS LE PLAN IMAGE DE LA CAMERA, NOUS POUVONS ELABORER UNE LOI DE COMMANDE DU TYPE RETOUR D'ETAT. UNE TECHNIQUE BASEE SUR LE PLACEMENT DE POLES, EST UTILISEE DANS NOTRE CAS. NEANMOINS, CETTE PREMIERE METHODE N'EST PAS ROBUSTE VIS-A-VIS DES INCERTITUDES LIEES AUX PARAMETRES DU MODELE D'ETAT. CES INCERTITUDES SE TRADUISENT PAR UN MOUVEMENT DE LA CAMERA (TANGAGE PAR EXEMPLE). PAR CONSEQUENT, NOUS FAISONS INTERVENIR UN AUTRE CRITERE, FAISANT L'OBJET DE LA SECONDE SOLUTION, POUR LE CONTROLE LATERAL QUI DOIT PERMETTRE UN MEILLEUR FONCTIONNEMENT DANS TOUTE LA PLAGE DE VARIATION DES PARAMETRES INCERTAINS. LA SECONDE SOLUTION QUE NOUS AVONS ADOPTEE EST UNE APPROCHE PLUS GENERALE, QUI CONSISTE A UTILISER UNE TECHNIQUE ROBUSTE AFIN DE TENIR COMPTE DES EVENTUELLES VARIATIONS DES PARAMETRES RELATIFS AU MODELE DE COMMANDE DU VEHICULE. UNE TECHNIQUE ROBUSTE EST UNE TECHNIQUE ATTRACTIVE POUR PLUSIEURS RAISONS. UN CONTROLEUR UNIQUE EST UTILISE AFIN D'ELIMINER TOUTE NECESSITE D'UTILISATION D'ALGORITHMES ADAPTATIFS POUR REGLER EN PERMANENCE LES GAINS. IL GARANTIT AUSSI UNE STABILITE DANS LA PLAGE DE VARIATION DES PARAMETRES. LA TECHNIQUE RETENUE DANS NOTRE CAS EST BASEE SUR L'OPTIMISATION D'UNE NORME H DU MODELE PREALABLEMENT ETABLI DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL. LE MODELE D'INCERTITUDE CHOISI EST DE TYPE NON STRUCTURE ADDITIF
Author : RICARDO AMBROCIO.. RAMIREZ MENDOZA
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 251 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book SUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DE VEHICULES AUTOMOBILES written by RICARDO AMBROCIO.. RAMIREZ MENDOZA and published by . This book was released on 1997 with total page 251 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE CONCERNE L'APPLICATION DES TECHNIQUES DE L'AUTOMATIQUE AU DOMAINE AUTOMOBILE. NOUS AVONS ABORDE PLUS PARTICULIEREMENT LES PROBLEMES DE MODELISATION ET DE COMMANDE. LE TRAVAIL EST ORGANISE EN DEUX PARTIES : LA PREMIERE EST DEDIEE A UN CERTAIN NOMBRE D'ASPECTS DE MODELISATION. UNE TELLE MODELISATION PEUT ETRE EFFECTUEE EN DIFFERENTS SOUS-ENSEMBLES ET/OU REPRESENTEE PAR DES MODELES PLUS OU MOINS COMPLIQUES. LES INDICATEURS PLUS SOUVENT EMPLOYES DANS LA LITTERATURE POUR EVALUER LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE DES VEHICULES, EN TERMES DE PERFORMANCE, TENUE DE ROUTE ET CONFORT SONT ANALYSES. LA DEUXIEME PARTIE DE LA THESE MET EN EVIDENCE QUELQUES PROBLEMES DE COMMANDE INTERESSANTS POUR AMELIORER LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE DES VEHICULES. NOUS PRESENTONS ENSUITE, EN VUE DE L'APPLICATION AU VEHICULE, UNE METHODOLOGIE DE COMMANDE ROBUSTE ET/OU ADAPTIVE DEVELOPPEE AU LABORATOIRE D'AUTOMATIQUE DE GRENOBLE. CETTE METHODOLOGIE EST ENSUITE APPLIQUEE AU PROBLEME DE LA CONDUITE AUTOMATIQUE DE VEHICULE, OU SEUL L'ECART LATERAL, VEHICULE-TRAJECTOIRE, EST UTILISE COMME RETOUR D'INFORMATION. POUR SIMULER LE COMPORTEMENT DU VEHICULE, UN MODELE COMPLET NON LINEAIRE EST UTILISE.
Author : Vahé Badal Baghdassarians
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 225 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Commandes robustes pour le contrôle latéral d'un véhicule routier written by Vahé Badal Baghdassarians and published by . This book was released on 2001 with total page 225 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS LE CADRE DE L'ASSISTANCE A LA CONDUITE OU DE L'AUTOMATISATION COMPLETE DE CELLE-CI, IL APPARAIT NECESSAIRE DE CONTROLER LE VEHICULE AUSSI BIEN LONGITUDINALEMENT QUE LATERALEMENT. LE PROBLEME DU CONTROLE LATERAL A ETE LARGEMENT ABORDE MAIS N'EST QUE PARTIELLEMENT RESOLU A CE JOUR. LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE SE HEURTE AUX DIFFICULTES SUIVANTES : ̱LE VEHICULE EST NATURELLEMENT FORTEMENT NON LINEAIRE ET LES CARACTERISTIQUES DEPENDENT DE PLUSIEURS PARAMETRES (VITESSE, MASSE, ), ̱LES PERTURBATIONS INCONNUES AGISSANT SUR LE VEHICULE (VENT LATERAL, ADHERENCE, ) PEUVENT DEGRADER SON COMPORTEMENT VOIRE LE DESTABILISER. CETTE THESE DEVELOPPE DES MODELES NON LINEAIRE ET LINEAIRE DU MODE LATERAL DU VEHICULE. DES METHODES DE COMMANDE ROBUSTES BASEES SUR LA TECHNIQUE H PAR LOOP SHAPE SONT EXPLOREES. CELLES-CI INTEGRENT EGALEMENT LE CONCEPT DE CORRECTEURS A DEUX DEGRES DE LIBERTE QUI PERMET A LA FOIS L'INTRODUCTION D'UN SIGNAL DE CONSIGNE ET LE SUIVI ROBUSTE D'UN MODELE DE REFERENCE. UNE INTERPOLATION ROBUSTE DES CORRECTEURS PAR SEQUENCEMENT DE GAIN PERMET ALORS DE REALISER UNE ADAPTATION DE LA COMMANDE A LA VITESSE POUR DE MEILLEURES PERFORMANCES. LA VALIDATION EST EFFECTUEE SUR DES SIMULATIONS OU LE VEHICULE REALISE DES MANUVRES DE TYPES : SUIVI DE VOIE, CHANGEMENT DE VOIE ET REJET DE FORCES DE VENT POUR DIFFERENTES VITESSES ET ADHERENCES. PAR LA SUITE, LES CORRECTEURS ISSUS DE LA SYNTHESE, SONT IMPLANTES SUR UN VEHICULE LABORATOIRE EQUIPE D'UN CAPTEUR VIDEO POUR LA MESURE DU DEPLACEMENT LATERAL ET DE L'ANGLE DE CAP, DE CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS TELS QUE : UN ACCELEROMETRE, UN GYROSCOPE, UN ODOMETRE ET UN CODEUR D'ANGLE DE ROUES. UN MOTEUR ELECTRIQUE SERT D'ACTIONNEUR DE DIRECTION. LES CAPTEURS SONT CALIBRES PUIS EVALUES. LE MECANISME DE DIRECTION EST QUANT A LUI IDENTIFIE ET COMMANDE EN POSITION EN UTILISANT UN PID CLASSIQUE. LES LOIS DE COMMANDE SYNTHETISEES SONT FINALEMENT VALIDEES POUR DES MANUVRES DE SUIVI DE VOIE SUR UNE PISTE D'ESSAI.
Author : CIGB ICOLD
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 1351035762
Total Pages : 295 pages
Book Rating : 4.3/5 (51 download)
Download or read book Dam Surveillance Guide written by CIGB ICOLD and published by CRC Press. This book was released on 2018-08-06 with total page 295 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dams are part of human achievements that induce great benefits for society but also bear a potential risk to people, property and the natural environment. The risk of a dam rupture is extremely low and diffi cult to quantify accurately. The aim of ‘Dam surveillance’ (ICOLD Bulletin 158), is to help reduce these risks by early detection of an undesirable event. The objective of dam surveillance is to make a precise and timely diagnosis of the behavior of dams, in order to prevent undesirable consequences. Both the monitoring system and surveillance program has to be designed and should be able to detect any abnormal behaviour. ‘Dam surveillance’ (ICOLD Bulletin 158), emphasizes the following aspects: • Routine visual inspection • Special inspection • Checking and testing of Hydro-electromechanical equipment • Monitoring parameters and devices • Automation • Maintenance of ageing monitoring systems • Re-instrumentation of existing dams • Recent developments • Data management • Dam documentation management • Assessment of dam condition and behaviour • Assessment of routine dam safety monitoring programme • Prioritization of maintenance, remedial and upgrading works.
Author : Jean Baudrillard
Publisher : University of Michigan Press
ISBN 13 : 9780472065219
Total Pages : 174 pages
Book Rating : 4.0/5 (652 download)
Download or read book Simulacra and Simulation written by Jean Baudrillard and published by University of Michigan Press. This book was released on 1994 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Develops a theory of contemporary culture that relies on displacing economic notions of cultural production with notions of cultural expenditure. This book represents an effort to rethink cultural theory from the perspective of a concept of cultural materialism, one that radically redefines postmodern formulations of the body.
Author : Bekkay Hajji
Publisher : Springer Nature
ISBN 13 : 9811562598
Total Pages : 858 pages
Book Rating : 4.8/5 (115 download)
Download or read book Proceedings of the 2nd International Conference on Electronic Engineering and Renewable Energy Systems written by Bekkay Hajji and published by Springer Nature. This book was released on 2020-08-14 with total page 858 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book includes papers presented at the Second International Conference on Electronic Engineering and Renewable Energy (ICEERE 2020), which focus on the application of artificial intelligence techniques, emerging technology and the Internet of things in electrical and renewable energy systems, including hybrid systems, micro-grids, networking, smart health applications, smart grid, mechatronics and electric vehicles. It particularly focuses on new renewable energy technologies for agricultural and rural areas to promote the development of the Euro-Mediterranean region. Given its scope, the book is of interest to graduate students, researchers and practicing engineers working in the fields of electronic engineering and renewable energy.
