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Author :
Publisher : Ed. Techniques Ingénieur
ISBN 13 :
Total Pages : 16 pages
Book Rating : 4./5 ( download)
Download or read book Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 16 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Ke Wang
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (947 download)
Download or read book Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Author : Sylvie Charentus
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart written by Sylvie Charentus and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX
Author : Wisama Khalil
Publisher :
ISBN 13 : 9782746200036
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.2/5 ( download)
Download or read book Modélisation, identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Author : Jesús Zabala Iturralde (auteur d'une thèse de sciences.)
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (143 download)
Download or read book Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique written by Jesús Zabala Iturralde (auteur d'une thèse de sciences.) and published by . This book was released on 1978 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : W. Khalil
Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.0/5 (85 download)
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author : Maria Makarov
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (94 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.
Author : Jesus Zabala Iturralde
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 157 pages
Book Rating : 4.:/5 (251 download)
Download or read book Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique written by Jesus Zabala Iturralde and published by . This book was released on 1978 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Méthode théorique de mise en équations des mécanismes articulés. Programme EGAM d'obtention automatique des équations du mouvement des mécanismes articulés. Simulation et commande en boucle ouverte des mécanismes en vue de leur conception. Commande dynamique utilisant la méthode de découplage non linéaire.
Author : Marc Renaud (docteur ès sciences.)
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 187 pages
Book Rating : 4.:/5 (464 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs written by Marc Renaud (docteur ès sciences.) and published by . This book was released on 1980 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Marc Renaud
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 187 pages
Book Rating : 4.:/5 (251 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et a la commande dynamique des robots manipulateurs written by Marc Renaud and published by . This book was released on 1980 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Abdelkrim Bahloul (ingénieur).)
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (18 download)
Download or read book Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique written by Abdelkrim Bahloul (ingénieur).) and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Durant ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés à la commande d'un robot manipulateur industriel, configuré pour une co-manipulation avec un opérateur humain, en vue de la manutention de charges lourdes. Dans un premier temps, nous avons présenté une vue d'ensemble des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons abordé la modélisation et l'identification des paramètres dynamiques du robot Denso VP-6242G. Nous avons utilisé le logiciel OpenSYMORO pour calculer son modèle dynamique. Après une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres de robots manipulateurs, nous l'avons appliqué au cas de notre robot. Cela nous a permis d'obtenir un vecteur des paramètres qui garantit une matrice d'inertie définie positive pour n'importe quelle configuration articulaire du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction des couples pour des vitesses articulaires constantes, ou variables au cours du temps. Par la suite, nous avons détaillé les nouvelles fonctionnalités proposées pour le générateur de trajectoire en temps réel, sur lequel repose notre schéma de commande. Nous avons présenté une méthode d'estimation de la force de l'opérateur à partir des mesures de la force d'interaction entre le robot et l'opérateur, tout en tenant compte de la pénalisation de la force de l'opérateur afin d'avoir une image de cette dernière permettant de générer une trajectoire qui respecte les limites de l'espace de travail. Des tests du générateur de trajectoire simulant différents cas de figure possibles nous ont permis de vérifier l'efficacité des nouvelles fonctionnalités proposées. Le générateur permet de produire une trajectoire dans l'espace de travail tridimensionnel selon la direction de l'effort appliqué par l'opérateur, ce qui contribue à l'exigence de transparence recherchée en co-manipulation robotique. Dans la dernière partie, nous avons présenté et validé en simulation une commande en impédance dont les trajectoires de référence sont issues du générateur développé. Les résultats obtenus ont donné lieu à une bonne qualité de poursuite des trajectoires désirées. D'autre part, le respect des limites virtuelles de l'espace de travail a également été pris en compte. Cependant, les trajectoires articulaires correspondantes peuvent franchir les limites définies pour préserver l'intégrité du robot.
Author : Nathalie Fixot
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Commande d'un robot manipulateur par retour d'etat estime written by Nathalie Fixot and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Sylvie Charentus
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Modélisation et commande d'un robot manipulateur répondant composé de plusieurs plateformes de stewart written by Sylvie Charentus and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : PHILIPPE.. DESBATS
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book MODELISATION ET COMMANDE DYNAMIQUES DES ROBOTS RAPIDES written by PHILIPPE.. DESBATS and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS RAPIDES. L'OBJECTIF DE L'ETUDE EST LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS A ENTRAINEMENT DIRECT. NOUS PRESENTONS TOUT D'ABORD UNE METHODE, AINSI QU'UN PROGRAMME, DE CALCUL AUTOMATIQUE DES MODELES DYNAMIQUES OPTIMISES DES ROBOTS, QUI S'APPLIQUE DE MANIERE EFFICACE AUX STRUCTURES MECANIQUES COMPORTANT DES BOUCLES CINEMATIQUES. CETTE METHODE, BASEE SUR LE CALCUL SYMBOLIQUE, PERMET D'OBTENIR UNE PARAMETRISATION MINIMALE ET LINEAIRE DU MODELE EN FONCTION DES PARAMETRES MECANIQUES REGROUPES DU ROBOT, ET FACILITE LE REGLAGE DE LA COMMANDE. ENSUITE, NOUS INTRODUISONT LE PROBLEME DE LA COMMANDE SOUS L'ANGLE DE LA THEORIE DU CONTROLE AUTOMATIQUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET NOUS COMPARONS DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDES DYNAMIQUES. PUIS, NOUS NOUS INTERESSONS AUX PROPRIETES DE ROBUSTESSE ET D'ADAPTATION DE CES COMMANDES FACE AUX PHENOMENES PERTURBATEURS NON MODELISES. NOUS ETUDIONS EGALEMENT PLUSIEURS SCHEMAS DE COMMANDES NON LINEAIRES ET ADAPTATIVES EN RAPPORT AVEC LE PROBLEME DE LA COMPENSATION DE LA CHARGE TRANSPORTEE PAR LE ROBOT. CES TECHNIQUES DE MODELISATION ET DE COMMANDE SONT APPLIQUEES AU ROBOT D'ASSEMBLAGE A ENTRAINEMENT DIRECT, RACE, DEVELOPPE PAR LE COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE (CEA/UGRA)
Author : Mathieu Rognant
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 197 pages
Book Rating : 4.:/5 (78 download)
Download or read book Modélisation et identification élastodynamiques des robots manipulateurs written by Mathieu Rognant and published by . This book was released on 2010 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le transstockeur TGD50, robot manipulateur industriel développé par les sociétés SYDEL et SEDEP, est utilisé dans le domaine du stockage automatisé. L’objectif premier de cette thèse est d’étudier le comportement élastodynamique de ce manipulateur, afin de définir les modifications à lui apporter pour améliorer ses performances. Dans un premier temps, un diagnostic expérimental de ce transstockeur a été réalisé : celui-ci a permis d’identifier les limites de ce manipulateur et de valider les hypothèses de modélisation. Une méthodologie de modélisation capable de décrire le comportement élasto-dynamique du transstockeur TGD50 est ensuite développée, permettant d’intégrer les différentes hypothèses retenues lors de la phase de diagnostic. Cette méthodologie est validée expérimentalement, puis mise en oeuvre dans une démarche de conception, conduisant à l’élaboration d’une nouvelle structure dont le volume de travail est accru pour un encombrement au sol inchangé. Enfin, la démarche de diagnostic expérimental ainsi que la méthodologie de modélisation sont appliquées avec succès sur un manipulateur à structure parallèle de type Delta à des fins d’identification. Les résultats alors obtenus montrent la pertinence et la généricité des procédures proposées dans cette thèse. Celles-ci constituent des outils adaptés aussi bien à la conception mécanique qu’à l’identification en vue de la commande.
Author : Jean-Marc Meslin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Utilisation des techniques floues pour la modelisation et la commande dynamique des robots manipulateurs written by Jean-Marc Meslin and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Wisama Khalil
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 9781560329831
Total Pages : 508 pages
Book Rating : 4.3/5 (298 download)
Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
