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Author : William Leroquais
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de pseudo-glissements written by William Leroquais and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Mahmoud Ellouze
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 113 pages
Book Rating : 4.:/5 (12 download)
Download or read book Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de glissements written by Mahmoud Ellouze and published by . This book was released on 2001 with total page 113 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Faïza Hamerlain
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 154 pages
Book Rating : 4.:/5 (758 download)
Download or read book Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues written by Faïza Hamerlain and published by . This book was released on 2007 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail traite le problème de la commande automatique de robots mobiles à roues via l'approche des modes glissants d'ordre supérieur. Après avoir présenté les aspects de modélisation de robots mobiles à roues, ainsi que l'approche de platitude pour la planification de trajectoire, différentes stratégies de commande par modes glissants sont élaborées. Sous l'hypothèse idéale de contraintes de non-holonomie satisfaites, la première stratégie résout le problème de la stabilisation en un point fixe de la voiture par commutation de lois de commande entre différents contrôleurs par modes glissants d'ordre deux et d'ordre trois. Ce dernier est basé sur la propriété d'homogénéité géométrique avec un terme discontinu. La seconde stratégie résout celui de la poursuite de trajectoire. Deux lois de commande par modes glissants d'ordre deux sont établies. La première repose sur l'approche de type Lyapunov, tandis que la deuxième utilise les techniques de linéarisation d'entrée/sortie des systèmes plats. Ces deux lois de commande ont été testées en simulation et validées expérimentalement sur la plate-forme Robucar.Dans le but d'étudier la robustesse de notre approche vis-à-vis des perturbations (effets de glissements et de dérapages des roues), nous avons proposé une troisième stratégie de commande. Dans le cas de pseudo-glissements, nous avons développé pour l'unicycle et la voiture une loi de commande basée sur des surfaces de glissements assurant la convergence asymptotique des erreurs latérales et longitudinales. Néanmoins, dû aux effets de glissements et de dérapages des roues, ces erreurs sont seulement stabilisées dans un voisinage arbitrairement petit de l'origine.
Author : Mohamed Larbi Krid
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 147 pages
Book Rating : 4.:/5 (835 download)
Download or read book Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d’instabilités written by Mohamed Larbi Krid and published by . This book was released on 2012 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule et l'augmentation des performances de mobilité, et en particulier la maîtrise de sa dynamique lors des virages. Les commandes développées sont basées sur des modèles physiques qui prennent en compte la dynamique du véhicule ainsi que les glissements aux interfaces roue-sol. Ces modèles font l'objet d'une validation et d'une identification à partir de résultats expérimentaux effectués sur le robot FAST-A (un des deux démonstrateurs du projet ANR-FAST). Ces modèles analytiques et ces résultats expérimentaux sont aussi comparés à un modèle de simulation complet à 16 ddl développé sous MD Adams, dans lequel les mécanismes de suspension, de direction et de traction, ainsi que les conditions de contact roue-sol sont représentés plus finement. Une première commande basée sur l'approche LQR a été utilisée pour le problème de suivi de chemin. Elle considère une dynamique linéaire du véhicule, ainsi qu'un modèle linéarisé de la cinématique du robot en relation avec sa trajectoire de référence. La commande s'appuie sur une optimisation des erreurs de suivi et des entrées du système. Les performances de cette commande ont été évaluées sur le simulateur Adams ainsi que sur le robot réel. Elles ont été aussi comparées à une seconde commande de type prédictive MPC. Grâce à sa capacité de prédiction et d'anticipation sur les futures changements des signaux de consigne, cette dernière basée sur l'approche non-linéaire généralisée et à temps continu (NCGPC) s'est avérée plus précise en terme de suivi de chemin et plus douce en terme de signal de commande. La méthode utilisée a été étendue à tout système MIMO ayant des nombres arbitraires d'entrées et de sorties. Enfin, nous avons développé une commande linéaire MPC du dispositif de roulis. Celle-ci s'appuie sur une optimisation sur un horizon de temps fini d'un certain critère composé d'un indice de stabilité et d'un indice de consommation énergétique du dispositif intégré. Le comportement obtenu s'apparente au comportement d'un pilote de moto qui se penche à l'intérieur du virage pour contrecarrer la force centrifuge. L'indice de stabilité utilisé est défini par le transfert de charge latéral entre les roues droites et gauches. Les résultats de simulation de ce dispositif sont très encourageants puisqu'on observe une réduction du transfert de charge d'à peu près 30%, donc une augmentation de la sécurité de l'appareil et enfin une gamme de vitesses plus large (à rayon de courbure constant). Le dispositif en question est en cours de montage sur la plateforme FAST-B (second démonstrateur du projet ANR-FAST) et sera testé en situation réelle durant les mois de mars et avril 2012
Author : Roland Lenain
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 242 pages
Book Rating : 4.:/5 (492 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles en présence de glissement written by Roland Lenain and published by . This book was released on 2005 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique de cette thèse réside dans le guidage automatique de robots mobiles évoluant en milieu naturel. Elle s'attache en particulier au suivi de trajectoire pour les véhicules roulant sur des sols dotés d'une faible adhérence, avec comme cadre expérimental privilégié, le guidage d'engins agricoles par GPS. Dans ces conditions, l'hypothèse de roulement pur sans glissement ne peut s'appliquer. Cette thèse propose un algorithme de commande global, exploitant trois domaines connexes de la robotique : la modélisation, la perception et la commande. Deux modèles cinématiques étendus sont d'abord proposés afin de caractériser la dynamique du véhicule -intégrant les glissements - tout en conservant une architecture cinématique. Un observateur capable d'estimer en temps réel l'adhérence est utilisé pour alimenter les modèles. Enfin des lois de commande adaptatives et prédictives permettent d'assurer un suivi de trajectoire précis (+-15 cm), validé par de nombreuses expérimentations
Author : Mathieu Deremetz
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (11 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.
Author : BENOIT.. THUILOT
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 374 pages
Book Rating : 4.:/5 (799 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE
Author : Malek Benakli
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 23 pages
Book Rating : 4.:/5 (491 download)
Download or read book Modélisation dynamique d'un robot Mobile à roues en vue d'en réaliser la commande written by Malek Benakli and published by . This book was released on 1997 with total page 23 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Dr. Reinaldo J. Perez
Publisher : John Wiley & Sons
ISBN 13 : 1119082781
Total Pages : 768 pages
Book Rating : 4.1/5 (19 download)
Download or read book Handbook of Aerospace Electromagnetic Compatibility written by Dr. Reinaldo J. Perez and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2018-11-30 with total page 768 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A comprehensive resource that explores electromagnetic compatibility (EMC) for aerospace systems Handbook of Aerospace Electromagnetic Compatibility is a groundbreaking book on EMC for aerospace systems that addresses both aircraft and space vehicles. With contributions from an international panel of aerospace EMC experts, this important text deals with the testing of spacecraft components and subsystems, analysis of crosstalk and field coupling, aircraft communication systems, and much more. The text also includes information on lightning effects and testing, as well as guidance on design principles and techniques for lightning protection. The book offers an introduction to E3 models and techniques in aerospace systems and explores EMP effects on and technology for aerospace systems. Filled with the most up-to-date information, illustrative examples, descriptive figures, and helpful scenarios, Handbook of Aerospace Electromagnetic Compatibility is designed to be a practical information source. This vital guide to electromagnetic compatibility: • Provides information on a range of topics including grounding, coupling, test procedures, standards, and requirements • Offers discussions on standards for aerospace applications • Addresses aerospace EMC through the use of testing and theoretical approaches Written for EMC engineers and practitioners, Handbook of Aerospace Electromagnetic Compatibility is a critical text for understanding EMC for aerospace systems.
Author : Rebecca Hampl
Publisher : Christian Faith Publishing, Inc.
ISBN 13 : 1098051017
Total Pages : 533 pages
Book Rating : 4.0/5 (98 download)
Download or read book The Challenge of Change written by Rebecca Hampl and published by Christian Faith Publishing, Inc.. This book was released on 2022-08-01 with total page 533 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: At the age of twenty-eight, Marty Ellis is still a bachelor who graduated with a major in journalism and a minor in photojournalism. He enjoys his life with various girlfriends while knocking back drinks in bars, going out to dinner, and rolling in the sheets. Yet inevitably, he grows tired of these surface-level-only feelings, shells out his standard goodbye speech, and moves on. However, using only his body and saying sayonara to his love lifeaEUR(tm)s revolving door is not how he wants to live for the rest of his life. How will he ever know what true love feels like if he doesnaEUR(tm)t ascertain how to actually give it? In what way will he begin to be able to discover the whole package that runs beneath the surface of a woman? Unexpectedly, Marty is blindsided when his best friend invites him to leave New Jersey for a weekend trip. Lauren Morris is a beautiful thirty-two-year-old woman who, after graduating at the age of twenty-one with a masteraEUR(tm)s degree in business, took a huge leap of faith and purchased an old farmhouse in Vermont. After ten years of hard work and sweat equity, she has transformed it into a beautiful inn that has become extremely lucrative. But winter is fast approaching, and she is dreading that feeling of loneliness that is connected to darkened afternoons and long, empty nights. Will a man ever enter her life? One that she could love and perhaps be with until death due them part? After meeting Marty, Lauren begins to consider if this man might be the one she has been waiting for her whole life. But then again, she is older than he is; long distance relationships hardly ever work out; and sudden heartbreaking unforeseen events rock both of their worlds. And if they do fall in love, which one of them will have to make the ultimate sacrifice and give up what theyaEUR(tm)ve worked so hard to achieve in order to be together? With so many changes causing so many challenges, will they get through them together, or will one push the other away?
Author : Simon Denny
Publisher :
ISBN 13 : 9788867490714
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.4/5 (97 download)
Download or read book Simon Denny written by Simon Denny and published by . This book was released on 2014 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: "Simon Denny's new body of work for Portikus ranks among the most ambitious the artist has developed to date. Over the period of one year, the artist researched and developed an intricate project that has grown to considerable dimensions -- both physically and in terms of its critical content. For two months, the monumental gallery space is turned into an homage to technology, communication, and the relentless need for innovation. Simon Denny has produced an embracing and multi-faceted installation that functions as a documentary of the South Korean technology giant Samsung and its global success story. The exhibition's title, "New Management", refers to the legendary management philosophy that Lee Kun-hee, Chairman of the Samsung Group, infamously introduced in the early nineties."--Publisher's website.
Author : Bertrand Gervais
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 630 pages
Book Rating : 4.0/5 (384 download)
Download or read book Attention à la marche ! written by Bertrand Gervais and published by . This book was released on 2020 with total page 630 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : N. Katherine Hayles
Publisher : MIT Press
ISBN 13 : 9780262582155
Total Pages : 148 pages
Book Rating : 4.5/5 (821 download)
Download or read book Writing Machines written by N. Katherine Hayles and published by MIT Press. This book was released on 2002 with total page 148 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A pseudo-autobiographical exploration of the artistic and cultural impact of the transformation of the print book to its electronic incarnations.
Author : Catherine Malabou
Publisher : SUNY Press
ISBN 13 : 1438439555
Total Pages : 373 pages
Book Rating : 4.4/5 (384 download)
Download or read book The Heidegger Change written by Catherine Malabou and published by SUNY Press. This book was released on 2011-12-01 with total page 373 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Elaborates the author’s conception of plasticity by proposing a new way of thinking through Heidegger’s writings on change.
Author : Boris Groys
Publisher : Verso Books
ISBN 13 : 178478348X
Total Pages : 211 pages
Book Rating : 4.7/5 (847 download)
Download or read book In the Flow written by Boris Groys and published by Verso Books. This book was released on 2016-02-16 with total page 211 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In the early 20th century, art and its institutions came under critique from a new democratic and egalitarian spirit. In an age of secularism and materialism, artworks would be understood as merely things among other things. This meant an attack on the techniques of realism, and the traditional mission of the museum, both designed shield a small class of objects from the entropic fate awaiting everything else-and the development of an approach that Boris Groys calls "direct realism": an art that would not produce objects, but practices that could enter the flow of time to live and die like the rest of us. But for more than a century now, every advance in this direction has been quickly followed by new means of preserving art's distinction. In this major new work, Groys, one of the world's leading art theorists, charts the paradoxes produced by this tension, which continues to structure the production and reception of new art. The internet, the latest medium through which artists have attempted to disavow this special status, inverts the most notorious consequence of early modernist developments. If the techniques of mechanical reproduction gave us objects without aura, digital production generates aura without objects, transforming all its materials into vanishing markers of the transitory present.
Author : Petar Stankov
Publisher : Routledge
ISBN 13 : 100020071X
Total Pages : 94 pages
Book Rating : 4.0/5 (2 download)
Download or read book The Political Economy of Populism written by Petar Stankov and published by Routledge. This book was released on 2020-07-21 with total page 94 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The Political Economy of Populism explores the interplay between identity, the economy and inequality to explain the dynamics of populist votes since the beginning of the 20th century. The book discusses the political and economic implications of populist governance using data on populist incumbencies and linking it to historical data on the macro economy and democracy. Chapters draw from the most recent political science, economics and other social science literature, as well as historical data, to explain the long-term causes and consequences of populism. Populism emerges and gains traction when political entrepreneurs exploit underlying identity conflicts for political gains. As the distributional consequences of both economic distress and economic growth typically favor the elite over the poor and the lower middle class, economic shocks usually sharpen the underlying identity conflicts between the groups. The book provides evidence of significant differences in the ways fiscal and monetary policies are conducted by incumbent populists in Latin America, Europe and the OECD. The work concludes by suggesting avenues through which a 21st century social consensus can be built, so that our society can avoid repeating the mistakes that led to wars and failed economic experiments in the 20th century. The Political Economy of Populism marks a significant contribution to the study of populism and is suited to students and scholars across the social sciences, including economics, political science and sociology.
Author : Catherine L'Ecuyer
Publisher : Hachette UK
ISBN 13 : 1472143868
Total Pages : 160 pages
Book Rating : 4.4/5 (721 download)
Download or read book The Wonder Approach written by Catherine L'Ecuyer and published by Hachette UK. This book was released on 2019-09-26 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: 'This book is a must-read for parents and educators who want to refocus children's attention to one of the greatest secrets to long-term happiness - discovering the extraordinary in the ordinary' - Jessica Joelle Alexander, co-author of The Danish Way of Parenting Children of the last twenty years have grown up in an increasingly frenzied and demanding environment so that, on one hand, education has been rendered more complicated, and on the other, the essentials have been lost to view. In order to ensure their future success, parents often feel that they must fill their children's schedules with endless activities that cause leisure, spontaneous activity, and the experience of nature, beauty and silence, to fade out of their lives. This veritable race toward adulthood distances children more and more from the natural laws of childhood. A constant stream of loud and flashy stimuli disturbs the only true and sustainable learning that exists in them: that of calmly and quietly discovering the world for themselves and at their own pace, with a sense of wonder that goes beyond mere curiosity for the unknown or interest in novelty. In a world such as this, it can be a daunting task for a parent or educator of young children to discern how to best raise their children. Catherine L'Ecuyer offers clarity, drawing attention to the findings of many studies of the last few decades on the effects of screen use, overstimulation and mechanistic approaches to education on young children, and suggests time exploring the real world, more silence and the 'Wonder Approach' as remedies. Learning should be a wondrous journey guided by a deep reflection on what the natural laws of childhood require: respect for children's pace and rhythms, innocence, sense of mystery and thirst for beauty.
