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Modelisation De Lenvironnement Et Modelisation De Robots
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Book Synopsis Modelisation de l'environnement et modelisation de robots : applications a la detection et a la prevision de chocs by : Nabil Djemame
Download or read book Modelisation de l'environnement et modelisation de robots : applications a la detection et a la prevision de chocs written by Nabil Djemame and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modélisation autonome de l'environnement par un robot mobile by : Philippe Moutarlier
Download or read book Modélisation autonome de l'environnement par un robot mobile written by Philippe Moutarlier and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author :Jacques Tremblay Publisher :National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada ISBN 13 :9780612175495 Total Pages :150 pages Book Rating :4.1/5 (754 download)
Book Synopsis Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] by : Jacques Tremblay
Download or read book Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] written by Jacques Tremblay and published by National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 1996 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis MODELISATION ET SIMULATION DE L'ENVIRONNEMENT DANS LES SYSTEMES MULTI-AGENTS. APPLICATION AUX ROBOTS FOOTBALLEURS by : Laurent Magnin
Download or read book MODELISATION ET SIMULATION DE L'ENVIRONNEMENT DANS LES SYSTEMES MULTI-AGENTS. APPLICATION AUX ROBOTS FOOTBALLEURS written by Laurent Magnin and published by . This book was released on 1996 with total page 318 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST CONSACREE A LA MODELISATION ET LA SIMULATION DE L'ENVIRONNEMENT DANS LE CADRE DES SYSTEMES MULTI-AGENTS, SUJET TROP PEU SOUVENT ETUDIE. A PARTIR DU PROJET MICROB AYANT POUR BUT L'ETUDE DE LA COOPERATION ENTRE ROBOTS (ESSENTIELLEMENT ENTRE ROBOTS FOOTBALLEURS), NOUS PRESENTONS UN PANORAMA DES FORMES ACTUELLES DE ROBOTIQUE, NOTAMMENT DE LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE. AYANT A SIMULER DE TELS ROBOTS FOOTBALLEURS SUR ORDINATEUR, SONT EXPOSES DIVERS SIMULATEURS (SOIT PUREMENT ROBOTIQUES, SOIT DE SYSTEMES MULTI-AGENTS SITUES). APRES UN EXPOSE GENERAL ET CRITIQUE SUR LA MODELISATION ET LA SIMULATION DE L'ENVIRONNEMENT DES SYSTEMES MULTI-AGENTS, NOUS PROPOSONS UN MODELE ORIGINAL DE SIMULATION DE TELS SYSTEMES (SIMULATION EVENEMENTIELLE DECRITE PAR DES REGLES ENVIRONNEMENTALES DECLARATIVES). UN SIMULATEUR, SIEME, UTILISANT CE PRINCIPE EST ENSUITE EXPOSE EN DETAIL. POUR FINIR, NOUS DECRIVONS LA SIMULATION DU PROJET MICROB QUE NOUS AVONS PU REALISER SUR ORDINATEUR GRACE A CETTE PLATE-FORME
Book Synopsis Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile by : Valerio Boschian-Campaner
Download or read book Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile written by Valerio Boschian-Campaner and published by . This book was released on 1990 with total page 224 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles suscitent actuellement des projets ambitieux et futuristes. Ceux-ci vont du domaine agricole, avec Magali, au domaine spatial avec le projet VAP-RISP: robot d'exploration pour une mission sur mars. Pourtant, s'il existe un domaine où la robotique mobile peut rendre encore plus de services quotidiens, c'est celui de l'aide aux handicapés. C'est avec cet objectif que le LAEI travaille sur le projet VAHM (véhicule autonome pour handicapés moteur), proposant de rendre autonome un fauteuil électrique. Notre travail concerne la modélisation de l'environnement et la recherche des chemins. Après une étude bibliographique critique, nous présentons: a) une méthode de modélisation d'un environnement par grille adaptive à partir d'un espace déterminé par des objets polyédriques. La méthode consiste à partager l'espace en bandes parallèles à un référentiel. Ces bandes qui s'appuient sur les sommets des objets sont découpées selon le critère d'approche minimale des obstacles par le mobile. L'intersection des bandes horizontales et verticales forme des cellules élémentaires auxquelles est associée une variable binaire selon que la cellule fait partie de l'espace libre ou d'un obstacle. Cette méthode a ensuite été étendue à la modélisation 8 dynamique (indispensable pour l'apprentissage et dans le cas d'obstacles mobiles) d'environnements 2d 1/2 (représentant par exemple une maison, mais aussi un univers industriel) ; b) une méthode de recherche de chemins entre deux points du modèle. Celle-ci a été conçue à partir des algorithmes de LEE et A*, en effectuant des opérations de masquage. Cette opération a l'avantage de nécessiter un espace mémoire réduit et de determiner une trajectoire admissible rapidement. La modélisation par grille adaptative détermine un modèle de calcul homogène directement utilisable par l'algorithme de recherche de trajectoire Searchpath. Ces méthodes (modélisation de recherche de chemins) nous ont conduit à élaborer un logiciel de simulation (MEPT) qui nous permet de vérifier la rapidité et l'efficacité des différents algorithmes
Book Synopsis Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels by :
Download or read book Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels written by and published by . This book was released on 2002 with total page 153 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis PERCEPTION ET MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT D'UN ROBOT MOBILE by : ARNAUD.. ROBERT DE SAINT VINCENT
Download or read book PERCEPTION ET MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT D'UN ROBOT MOBILE written by ARNAUD.. ROBERT DE SAINT VINCENT and published by . This book was released on 1986 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE S'INSERE DANS LE CADRE DES RECHERCHES MENEES AU SEIN DE L'EQUIPE ROBOTIQUE DU LAAS SUR LE ROBOT HILARE. IL EST CONSACRE A LA PERCEPTION ET A LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. L'APPROCHE PROPOSEE EST BASEE SUR LA STEREOVISION PASSIVE. LES SEGMENTS DE CONTOUR EXTRAITS DE DEUX IMAGES STEREOSCOPIQUES SONT MIS EN CORRESPONDANCE PAR UN ALGORITHME DE PREDICTION-VERIFICATION D'HYPOTHESES. APRES CALIBRATION DES CAMERAS, CES SEGMENTS SONT LOCALISES DANS L'ESPACE 3D ET UTILISES POUR LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE LA SCENE. LES PLANS VERTICAUX SONT TOUT D'ABORD EXTRAITS PAR UNE METHODE DE PREDICTION-VERIFICATION. LES ZONES COMPLEXES DE L'ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE CIRCONCRITES PAR DES ENVELOPPES POLYGONALES. UNE CARTE PLANAIRE DE L'ESPACE OCCUPE, DEDIEE AU SYSTEME DE NAVIGATION, EST AINSI CONSTRUITE. L'INTEGRATION DE CES ALGORITHMES A UN SYSTEME DE PERCEPTION MULTISENSORIEL INCLUANT UN TELEMETRE LASER ET UN MODULE DE VISION DYNAMIQUE EST ENFIN PRESENTEE
Book Synopsis Modélisation variable de l'environnement tridimensionnel d'un robot mobile by : Jean-Emile Simphor
Download or read book Modélisation variable de l'environnement tridimensionnel d'un robot mobile written by Jean-Emile Simphor and published by . This book was released on 1990 with total page 262 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE D'UN ASPECT IMPORTANT DE LA ROBOTIQUE MOBILE SUR LE PROBLEME DE LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE PERMET DE METTRE EN EVIDENCE LES APPROCHES DE LA REPRESENTATION DES OBSTACLES AINSI QUE LA STRUCTURATION TOPOLOGIQUE DES ESPACES VIDES. UNE APPROCHE PAR MODELISATION VARIABLE EST ALORS PROPOSEE. DANS UN PREMIER TEMPS, LA CONSTRUCTION DU MODELE DES OBSTACLES S'EFFECTUE A L'AIDE DES FONCTIONS SUPERQUADRIQUES. L'ACCENT EST MIS NOTAMMENT SUR LES PHASES D'INITIALISATION ET DE MISE A JOUR DES MODELES POUR EVITER UNE ANALYSE COMPLETE APRES CHAQUE ACQUISITION D'INFORMATION. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LA STRUCTURATION DU MODELE TOPOLOGIQUE DU VIDE S'EFFECTUE PAR CELLULES SPHERIQUES POUR L'ETUDE DU VOISINAGE DES DONNEES ET DE LA REPRESENTATION DU VIDE. ENFIN, CES DEUX REPRESENTATIONS PERMETTENT DE CONSTITUER UN MODELE LOCAL COHERENT DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT MOBILE
Book Synopsis MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE by : OLIVIER.. HABERT
Download or read book MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE written by OLIVIER.. HABERT and published by . This book was released on 1995 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LES ASPECTS MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DU PROJET V.A.H.M. (VEHICULE AUTONOME POUR HANDICAPE MOTEUR). NOUS PROPOSONS D'EXPLOITER LES INFORMATIONS PROVENANT D'UNE REPRESENTATION INCERTAINE DE L'ENVIRONNEMENT. L'ORIGINALITE DE CETTE REPRESENTATION PROVIENT DU FAIT QU'ELLE EST ISSUE D'UN DESSIN A VUE EFFECTUE PAR UN OPERATEUR HUMAIN. NOUS RESOLVONS LE PROBLEME DE L'INTERPRETATION ET DE L'EVALUATION DES INCERTITUDES PAR UNE MODELISATION SIMPLE DU COMPORTEMENT HUMAIN QUI CONSISTE A UTILISER DES RELATIONS DE PROXIMITE ENTRE LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES DU DESSIN ORIGINEL. A PARTIR DE LA MODELISATION PAR NOMBRES MULTIVALEURS DE L'ENVIRONNEMENT A PRIORI, NOUS EFFECTUONS DES PLANIFICATIONS DE TRAJECTOIRES. L'UTILISATION DES CARACTERISTIQUES INCERTAINES DU MODELE PERMET ALORS LA MISE EN EVIDENCE DES REGIONS OU LA NAVIGATION DU ROBOT PRESENTE DE HAUTS RISQUES DE COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LE FAUTEUIL EST EQUIPE DE CAPTEURS EXTEROCEPTIFS (CAPTEURS A ULTRASONS) ET PROPRIOCEPTIFS (ODOMETRE) QUI AUTORISENT RESPECTIVEMENT L'OBSERVATION DE L'ENVIRONNEMENT ET L'ESTIMATION DE LA LOCALISATION. LORS DE LA NAVIGATION DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT, LA MISE EN CORRESPONDANCE DU MODELE ET DES DONNEES ISSUES DES MOYENS DE PERCEPTION PERMET D'EFFECTUER UNE MODIFICATION DE LA CONFIGURATION DES OBJETS MODELISES. APRES PLUSIEURS DEPLACEMENTS DANS LE MILIEU D'EVOLUTION, ON OBSERVE UNE CONVERGENCE DE LA CONFIGURATION RELATIVE DES OBJETS VERS LEUR CONFIGURATION REELLE
Book Synopsis Modelisation variable de l'environnement tridimensionnel d'un robot mobile by : Jean-Emile Simphor
Download or read book Modelisation variable de l'environnement tridimensionnel d'un robot mobile written by Jean-Emile Simphor and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE by : PHILIPPE.. MOUTARLIER
Download or read book MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE written by PHILIPPE.. MOUTARLIER and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'AUTNOMIE D'UN ROBOT MOBILE REPOSE, EN PARTIE, SUR SA CAPACITE A SE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION DU MONDE QUI L'ENTOURE. INVERSEMENT, LA CONSTRUCTION AUTONOME D'UNE REPRESENTATION DE L'ENVIRONNEMENT NECESSITE LA GESTION DES CAPACITES PERCEPTUELLES DU ROBOT AFIN D'ETABLIR SON PLAN DE PERCEPTION ET DE CONTROLER SES DEPLACEMENTS POUR LE REALISER. LES FONCTIONS DE MODELISATION D'UNE REPRESENTATION SURFACIQUE PROBABILISTE, D'UN MODELE INCREMENTABLE DE L'ESPACE LIBRE ET DES INTERPRETATIONS TOPOLOGIQUES NECESSAIRES A LA GESTION DE L'INCERTITUDE, AU CHOIX AUTONOME DE POINTS DE VUE INTERESSANTS AINSI QU'A LA GENERATION DE CHEMINS POUR S'Y RENDRE SONT PRESENTES DANS LE CADRE D'UN GESTIONNAIRE DE MODELE GEOMETRIQUE INTEGRE NOMME YAKA. NOUS DETAILLONS LA CONSTRUCTION DE CHACUN DE CES MODELES. DU FAIT DE LA CENTRALISATION PAR LE ROBOT DES DONNEES CONCERNANT SON ENVIRONNEMENT, UNE CORRELATION SPATIO-TEMPORELLE FORTE DES INCERTITUDES RENDANT CADUQUENT LES METHODES CLASSIQUES D'ESTIMATION DE DONNEES BRUITEES NOUS A CONDUIT A UNE AUTRE DERIVATION D'UN ESTIMATEUR LINEAIRE A VARIANCE MINIMALE ADAPTE A CE TYPE DE PROBLEME. CE FORMALISME EST ENSUITE VALIDE PAR DE NOMBREUSES EXPERIMENTATIONS DANS LE CADRE DE LA CONSTRUCTION INCREMENTALE DU MODELE SURFACIQUE DE LA SCENE. L'ESPACE LIBRE NE PEUT MALHEUREUSEMENT PAS ETRE DEDUIT A TOUT INSTANT DE L'INFORMATION SURFACIQUE FOURNIE DIRECTEMENT PAR LES CAPTEURS. SA CONSTRUCTION DEVRA, DE FACON INCREMENTALE, PRENDRE EN COMPTE TOUT A LA FOIS L'IMPRECISION SUR LES SURFACES DES OBJETS QUI LE DELIMITENT, L'INCERTITUDE SUR LA PERCEPTIBILITE DES OBJETS PAR LE CAPTEUR EMPLOYE ET LA MOBILITE DE CERTAINS OBSTACLES. SUR LA BASE DU MODELE DE L'ESPACE LIBRE INCERTAIN QUI L'ENTOURE, LE ROBOT POURRA ENSUITE PLANIFIER SA PERCEPTION ET SES DEPLACEMENTS A L'AIDE DE GRAPHES TOPOLOGIQUES LUI PERMETTANT L'ACQUISITION AUTONOME DE SA CONNAISSANCE
Book Synopsis Systeme de modelisation de l'environnement a base d'objets pour la robotique. Application a l'interpretation d'images 3D denses by : Christophe Leroux
Download or read book Systeme de modelisation de l'environnement a base d'objets pour la robotique. Application a l'interpretation d'images 3D denses written by Christophe Leroux and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modélisation de l'environnement par grille adaptative et recherche de chemins pour robot mobile by : Valerio Boschian-Campaner
Download or read book Modélisation de l'environnement par grille adaptative et recherche de chemins pour robot mobile written by Valerio Boschian-Campaner and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis UTILISATION DE SILHOUETTES POUR LA PERCEPTION ET LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT EN ROBOTIQUE by : JEAN-FRANCOIS.. ZELL
Download or read book UTILISATION DE SILHOUETTES POUR LA PERCEPTION ET LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT EN ROBOTIQUE written by JEAN-FRANCOIS.. ZELL and published by . This book was released on 1995 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE SUJET DE CETTE THESE DE DOCTORAT EST L'UTILISATION DE STRUCTURES ARBORESCENTES HIERARCHIQUES (ARBRES QUATERNAIRES ET OCTAUX) DANS LES PROBLEMES DE MODELISATION D'OBJETS ET DE SITE EN ROBOTIQUE. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES, EN PARTICULIER, A L'EXPLOITATION DES SILHOUETTES D'UN OBJET. DANS UNE PREMIERE PARTIE, CETTE INFORMATION ENREGISTREE SOUS LA FORME D'UN ARBRE QUATERNAIRE EST UTILISEE POUR RECONNAITRE DES OBJETS PLANS. CETTE REPRESENTATION NOUS PERMET D'OBTENIR UN ALGORITHME QUI S'AFFRANCHIT DE LA RESOLUTION DE L'IMAGE: CELUI-CI N'UTILISE QUE L'INFORMATION NECESSAIRE A LA RECONNAISSANCE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL EST CONSACREE A LA CONSTRUCTION D'UN MODELE OCTAL D'UN OBJET A PARTIR D'UN ENSEMBLE DE SILHOUETTES. DEUX APPLICATIONS DE CET ALGORITHME SONT DECRITES: LA PREMIERE EMPLOIE UNE CAMERA FIXEE SUR LE TERMINAL D'UN ROBOT. L'OBJECTIF EST DE METTRE A JOUR LE MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT ; DANS CE CAS, LES IMAGES SONT CHOISIES PAR L'OPERATEUR ; LA SECONDE PERMET LA MODELISATION HORS-LIGNE D'OBJETS GRACE A UNE MACHINE DEDIEE ; ELLE EST ENTIEREMENT AUTONOME: LES SILHOUETTES RETENUES POUR CONSTRUIRE LE MODELE SONT DETERMINEES AUTOMATIQUEMENT PAR NOTRE METHODE
Book Synopsis MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET LOCALISATION DU ROBOT MOBILE HILARE PAR TELEMETRIE LASER by : Laurence Boissier
Download or read book MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET LOCALISATION DU ROBOT MOBILE HILARE PAR TELEMETRIE LASER written by Laurence Boissier and published by . This book was released on 1985 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: SYSTEMES DE PERCEPTION TRIDIMENSIONNELLE POUR UN ROBOT MOBILE. CONSTRUCTION DES MODELES GEOMETRIQUES DE L'ENVIRONNEMENT. LOCALISATION DU ROBOT MOBILE HILARE (HEURISTIQUES INTEGREES AU LOGICIEL ET AUX AUTOMATISMES DANS UN ROBOT EVOLUTIF)
Book Synopsis Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes by : Serge Rohmer
Download or read book Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes written by Serge Rohmer and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis MODELISATION AUTOMATIQUE D'UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME by : NOUREDDINE.. JABALLAH
Download or read book MODELISATION AUTOMATIQUE D'UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by NOUREDDINE.. JABALLAH and published by . This book was released on 1994 with total page 245 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE S'INSCRIT DANS UNE RECHERCHE SUR LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. LA MODELISATION PROPOSEE FAIT APPEL AUX TECHNIQUES DE RECONNAISSANCE DE FORMES ET D'INTERPRETATION DES DOCUMENTS TECHNIQUES. NOTRE OBJECTIF EST DE REALISER UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES QUI, A PARTIR D'UN PLAN D'ARCHITECTURE REPRESENTANT GRAPHIQUEMENT L'ENVIRONNEMENT D'UN ESPACE BATI CONSTRUIT UNE BASE DE DONNEES GEOMETRIQUES, TOPOLOGIQUES ET SEMANTIQUES DE DESCRIPTION DE CET ENVIRONNEMENT. CETTE THESE COMPREND UNE PRESENTATION DE L'INTERET D'UNE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR L'AUTONOMIE D'UN ROBOT. PUIS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES DE L'INTERPRETATION AUTOMATIQUE D'UN PLAN. ENFIN UNE APPROCHE AU PROBLEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES EST DEGAGEE. LE CHAPITRE 2 PRESENTE UNE REPRESENTATION ORIENTEE OBJET DE L'ENVIRONNEMENT CONSIDERE, A SAVOIR L'INTERIEUR D'UN BATIMENT. DANS LES CHAPITRES 3 ET 4, EST ELABOREE ET MISE EN UVRE NOTRE STRATEGIE DE RECONNAISSANCE, APRES AVOIR ANALYSE LE MODELE QUI GUIDE CETTE RECONNAISSANCE. CE MODELE EST SOUS LA FORME D'UN GRAPHE, OU A CHAQUE NUD EST ASSOCIEE UNE PROCEDURE DE RECONNAISSANCE DE CES ENTITES. IL EST STRUCTUREL ET FAIT APPARAITRE UNE CLASSIFICATION HIERARCHIQUE DES OBJETS A RECONNAITRE. CHAQUE NIVEAU RASSEMBLE LES ENTITES IDENTIFIABLES AU MEME MOMENT. L'INTERPRETATION EST DIVISEE EN QUATRE NIVEAUX HIERARCHIQUES. ELLE SE FAIT D'UNE FACON ASCENDANTE ; LE RESULTAT DE LA RECONNAISSANCE DES ENTITES DE NIVEAU N EST UTILISE DANS LE NIVEAU N+1. POUR LE PROCESSUS DE CONTROLE, LES ENTITES RECONNUES SONT UTILISEES POUR VERIFIER ET VALIDER LES ENTITES MAL INTERPRETEES OU NON COMPLETEMENT RECONNUES
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