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Methode De Modelisation Et De Commande Des Systemes De Positionnement Multi Actionnes De Type Axe En Gantry
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Book Synopsis Méthode de modélisation et de commande des systèmes de positionnement multi-actionnés de type Axe en Gantry by : Ivan Mauricio Garciaherreros Landazabal
Download or read book Méthode de modélisation et de commande des systèmes de positionnement multi-actionnés de type Axe en Gantry written by Ivan Mauricio Garciaherreros Landazabal and published by . This book was released on 2012 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un manipulateur cartésien dit " axe en gantry " peut être utilisé pour des applications requérant une dynamique élevée et une grande précision. Le type d'axe en gantry étudié dans ce mémoire consiste en un axe transversal porté par deux actionneurs linéaires balayant la direction longitudinale de l'espace de travail. Un troisième actionneur, monté sur le bras transversal, permet de déplacer la charge le long de la direction transversale de l'espace de travail. La problématique de ces systèmes réside dans la dégradation des performances de positionnement due au couplage mécanique existant entre les actionneurs et aux vibrations du bras transversal. La solution industrielle, consistant à minimiser les vibrations en rigidifiant (et en alourdissant) le bras transversal et à contrôler indépendamment les axes parallèles, mène à une consommation d'énergie importante qui ne sera plus acceptable à long terme. Un état de l'art sur la commande des axes en gantry met en évidence un manque d'analyse des phénomènes physiques responsables des couplages mécaniques et des vibrations du bras transversal. Ceux-ci sont en effet considérés comme des perturbations compensées par des méthodes mathématiques dérivées de l'automatique avancée. L'approche proposée dans ce mémoire se veut une alternative à ces méthodes. Elle est basée sur une modélisation physique détaillée de l'axe en gantry comprenant la flexibilité du bras transversal. Cette modélisation, associée à des méthodes d'identification expérimentale et de représentation causale, est exploitée afin de déduire des structures de commande et des méthodes de réglage adaptées. Des résultats expérimentaux montrent que cette méthodologie mène à une amélioration des performances de positionnement des axes en gantry par rapport à la commande industrielle et permet par exemple d'envisager l'allégement du bras transversal.
Book Synopsis Analyse de systemes multi-actionneurs paralleles par une approche graphique causale by : Julien Gomand
Download or read book Analyse de systemes multi-actionneurs paralleles par une approche graphique causale written by Julien Gomand and published by . This book was released on 2008 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'augmentation des cadences de production nécessite la recherche de performances dynamiques toujours plus élevées pour les dispositifs de positionnement, conduisant à l'utilisation d'axes multi-actionneurs parallèles. Une configuration bi-actionnée en gantry est une solution mécanique qui permet de conférer une accélération élevée à l'axe, mais pose la problématique de la synchronisation des actionneurs mis en collaboration. Un état de l'art de la commande de tels dispositifs électromécaniques met en évidence un manque général de prise en compte du couplage mécanique entre les deux actionneurs, conduisant à des architectures de commande complexes sur le plan structurel et du réglage. L'approche proposée dans cette étude constitue une alternative à ces commandes en mettant en œuvre une approche graphique structurée selon les lois de la causalité physique. Dans un premier temps, l'axe en gantry sert de support à l'étude de propriétés graphiques du formalisme Graphe Informationnel Causal (GIC) développé au L2EP. L'ordonnancement des représentations selon la causalité intégrale conduit à une simplification globale de l'analyse structurelle des systèmes physiques, facilitant le choix des variables d'état indépendantes à contrôler. La modélisation dynamique proposée pour l'axe considéré, associée à des méthodes d'identification expérimentale, est exploitée pour la déduction d'architectures de commande et de méthodes de réglage permettant d'améliorer les performances de synchronisation dynamique des deux actionneurs par une meilleure gestion du couplage. Les problématiques de la modélisation et de la compensation des ondulations de force générées par les moteurs linéaires synchrones à aimants permanents, ainsi que de la gestion énergétique de l'ensemble de l'axe sont également abordées.
Book Synopsis Control of Multi-Agent Dynamical Systems in the Presence of Constraints by : Ionela Prodan
Download or read book Control of Multi-Agent Dynamical Systems in the Presence of Constraints written by Ionela Prodan and published by . This book was released on 2012 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers (Mixed-Integer Programming - MIP) sont adaptés et améliorés. En utilisant ces notions théoriques, ce travail de thèse a porté sur les propriétés géométriques de la formation d'un groupe multi-agents et propose un cadre de synthèse original qui exploite cette structure. En particulier, le problème de conception de formation et les conditions d'évitement des collisions sont formulés comme des problèmes géométriques et d'optimisation pour lesquels il existe des procédures de résolution. En outre, des progrès considérables dans ce sens ont été obtenus en utilisant de façon efficace les techniques MIP (dans le but d'en déduire une description efficace des propriétés de non convexité et de non connexion d'une région de faisabilité résultant d'une collision de type multi-agents avec des contraintes d'évitement d'obstacles) et des propriétés de stabilité (afin d'analyser l'unicité et l'existence de configurations de formation de systèmes multi-agents). Enfin, certains résultats théoriques obtenus ont été appliqués dans un cas pratique très intéressant. On utilise une nouvelle combinaison de la commande prédictive et de platitude différentielle (pour la génération de référence) dans la commande et la navigation de véhicules aériens sans pilote (UAVs).
Book Synopsis MODELISATION ET COMMANDE DE STRUCTURES FLEXIBLES by : EDSON ROBERTO.. DE PIERI
Download or read book MODELISATION ET COMMANDE DE STRUCTURES FLEXIBLES written by EDSON ROBERTO.. DE PIERI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE DES STRUCTURES FLEXIBLES. DANS UN PREMIER TEMPS, IL EST PRESENTE SYNTHETIQUEMENT LES PRINCIPAUX CONCEPTS CONCERNANT LES SYSTEMES A PARAMETRES DISTRIBUES; EN RAPPELANT LES PROBLEMES OCCASIONNES PAR L'APPROXIMATION DES SYSTEMES, D'ORDRE INFINI, PAR UN NOMBRE FINI D'EQUATIONS DIFFERENTIELLES ORDINAIRES. COMPTE TENU DES PARTICULARITES DE LA REPRESENTATION D'ETAT DES STRUCTURES FLEXIBLES, LA REDUCTION DU MODELE EST OBTENUE A PARTIR D'UNE MESURE DE L'ENERGIE COMMUNIQUEE EN SORTIE PAR CHAQUE MODE VIBRATOIRE EN REPONSE A UNE ENTREE TEST. LE PROBLEME DU POSITIONNEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTIONNEURS EST CONSIDERE DE DEUX FACONS DISTINCTES: UNE PREMIERE APPROCHE CONSISTE A FAIRE LE PLACEMENT A PARTIR DES MESURES DU DEGRE DE COMMANDABILITE ET D'OBSERVABILITE. LA DEUXIEME APPROCHE ASSOCIE LE CALCUL DES LOIS DE COMMANDE AU PROBLEME DU PLACEMENT. DANS CE CAS, LA MESURE ADOPTEE PORTE SUR LA SOLUTION DE L'EQUATION DE RICCATI. GRACE A DES PROPRIETES DE CONCAVITE QUI DECOULENT DE L'UTILISATION DE CES MESURES, IL A ETE POSSIBLE DE METTRE EN UVRE LES PROCEDURES NECESSAIRES POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE LOCATION OPTIMALE. POUR TENIR COMPTE DES VARIATIONS DES PARAMETRES DU MODELE, LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE EST REALISE PAR DES METHODES DE COMMANDE ROBUSTE, TOUT EN FAISANT APPARAITRE LE RAPPORT ENTRE LES EQUATIONS DU TYPE RICCATI MODIFIEES ET LA THEORIE DE JEUX POUR LES STRATEGIES DE NASH ET DE STACKELBERG. FINALEMENT, PLUSIEURS EXEMPLES SONT PRESENTES POUR ILLUSTRER LES METHODES DEVELOPPEES
Book Synopsis Kinematic Analysis of Five-DOF (3T2R) Parallel Mechanisms with Identical Limb Structures by : Mehdi Tale Masouleh
Download or read book Kinematic Analysis of Five-DOF (3T2R) Parallel Mechanisms with Identical Limb Structures written by Mehdi Tale Masouleh and published by . This book was released on 2010 with total page 462 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse de doctorat s'adresse tout particulièrement à deux groupes de personnes travaillant sur la cinématique des mécanismes parallèles : les ingénieurs mécaniciens et les géométriciens. À l'origine, ce travail devait être basé uniquement sur des concepts et des outils d'ingénierie. Cependant, à mi-parcours, il a été pertinent d'utiliser un aspect pratique de l'algèbre géométrique et, désormais, cette thèse se veut un judicieux mélange de ces deux approches. En effet, contrairement à ce qu'on trouve généralement dans la littérature, le travail présenté ici ne favorise pas une méthode par rapport à l'autre, mais vise plutôt à utiliser les synergies possibles entre les méthodes de l'ingénierie mécanique et de l'algèbre géométrique. En gardant comme étude de cas l'analyse cinématique de mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté, trois translations et deux rotations, cette thèse peut être considérée comme une ligne directrice de l'application de l'algèbre géométrique dans l'analyse cinématique de mécanismes parallèles. Le choix de ce cas s'est avéré heureux puisque les propriétés cinématiques de ce type d'architecture se sont révélées tout à fait remarquables. Dans cette optique, les chapitres 2 à 4 sont consacrés à l'adaptation des outils de l'algèbre géométrique à l'analyse cinématique des mécanismes parallèles. Ces chapitres gardent toujours en toile de fond l'étude des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté. La contribution majeure du chapitre 2 est le développement d'une approche systématique pour la modélisation cinématique des mécanismes parallèles symétriques qui est appliquée par la suite dans le chapitre 3 aux mécanismes parallèles iii symétriques à cinq degrés de liberté. Cette application donne des résultats étonnants en ce qui a trait au nombre de solutions du problème géométrique direct : 1680 solutions finies et 208 solutions réelles pour une architecture donnée. Toutes ces solutions sont en termes de paramètres de Study, un espace projectif à sept dimensions. Au chapitre 4, la transformation entre cet espace à sept dimensions et celui à trois dimensions est introduite afin d'obtenir les coordonnées cartésiennes et les angles correspondants pour chaque solution. En outre, les propriétés cinématiques de premier ordre sont également étudiées dans ce chapitre afin d'avoir une meilleure compréhension du mécanisme. Le lecteur pourra ensuite suivre dans les chapitres 5 et 6 une étude cinématique basée sur l'espace à trois dimensions. La préoccupation principale du chapitre 5 est l'analyse constructive de l'espace atteignable par une approche géométrique. Un algorithme proposé dans la littérature pour trouver l'espace atteignable pour une orientation constante d'un mécanisme parallèle à six degrés de liberté est alors étendu aux mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté. Le modèle CAO de l'espace atteignable est également présenté. Les résultats de ce chapitre montrent que l'espace atteignable des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté peut posséder une petite partie isolée. Le chapitre 6 complète quant à lui la réflexion engagée au chapitre 3 sur le problème géométrique direct. Ce problème est ainsi étudié pour des modèles simplifiés qui ont des solutions explicites ou une expression monovariable. Pour une conception quasi-générale, une expression monovariable de degré 220 est obtenue. Dans ce chapitre, nous dévions un peu de l'espace à trois dimensions pour celui à sept dimensions afin de valider et d'affiner les résultats obtenus, une approche qui peut être appliquée à d'autres cas. Le chapitre 7 est pour sa part consacré à l'analyse des singularités des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté qui repose sur la géométrie grassmanni-enne. Ce chapitre couvre largement l'étude des configurations singulières des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté pour les architectures simplifiées proposées dans le chapitre 6. La contribution principale de ce chapitre est l'application de la géométrie grassmannienne aux mécanismes parallèles à mobilité réduite pour lesquels une ligne à l'infini est parmi les lignes de Plùcker. Enfin, le chapitre 8 conclut cette thèse en résumant les résultats obtenus dans les chapitres précédents. Il décrit également plusieurs travaux en cours et propose des sujets de travaux futurs pour une nouvelle orientation de la recherche.
Book Synopsis Hexapod External Fixator Systems by : Marco Massobrio
Download or read book Hexapod External Fixator Systems written by Marco Massobrio and published by Springer. This book was released on 2021-06-01 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book provides a thorough description of hexapod external fixators, from the theoretical basis to their practical application. Indications and practical use in current Orthopaedic practice are addressed in detail, offering the reader essential insights into the strengths and limitations of these devices. The main aspects covered, include primary (congenital) and secondary (acquired) deformities of the limbs: the etiology, pathomechanics, clinics, technical “tips and tricks” and suggested frame assemblies are presented. Each chapter addresses a specific Orthopaedic problem and includes representative clinical cases commented on by the authors. Illustrations and X-ray images support the discussion of the various themes treated in the textbook. Special attention is also given to deformity morphology and the consequent geometry of correction, as well as economical aspects and the biological risks of radiation exposure. A review of current nomenclature in external fixation is also provided as a quick-reference resource. Offering clear and straightforward descriptions of these devices and their current use in practice, prepared by leading international experts, this book will benefit expert surgeons and residents alike.
Author :North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium Publisher : ISBN 13 : Total Pages :186 pages Book Rating :4.E/5 ( download)
Book Synopsis Techniques Pour Les Opérations Air-sol Dans Les Situations de Conflits Localisés Et de Réactions Rapides by : North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium
Download or read book Techniques Pour Les Opérations Air-sol Dans Les Situations de Conflits Localisés Et de Réactions Rapides written by North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium and published by . This book was released on 1996 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention - MICCAI 2002 by : Takeyoshi Dohi
Download or read book Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention - MICCAI 2002 written by Takeyoshi Dohi and published by Springer. This book was released on 2003-06-30 with total page 855 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The fifth international Conference in Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention (MICCAI 2002) was held in Tokyo from September 25th to 28th, 2002. This was the first time that the conference was held in Asia since its foundation in 1998. The objective of the conference is to offer clinicians and scientists the opportunity to collaboratively create and explore the new medical field. Specifically, MICCAI offers a forum for the discussion of the state of art in computer-assisted interventions, medical robotics, and image processing among experts from multi-disciplinary professions, including but not limited to clinical doctors, computer scientists, and mechanical and biomedical engineers. The expectations of society are very high; the advancement of medicine will depend on computer and device technology in coming decades, as they did in the last decades. We received 321 manuscripts, of which 41 were chosen for oral presentation and 143 for poster presentation. Each paper has been included in these proceedings in eight-page full paper format, without any differentiation between oral and poster papers. Adherence to this full paper format, along with the increased number of manuscripts, surpassing all our expectations, has led us to issue two proceedings volumes for the first time in MICCAI’s history. Keeping to a single volume by assigning fewer pages to each paper was certainly an option for us considering our budget constraints. However, we decided to increase the volume to offer authors maximum opportunity to argue the state of art in their work and to initiate constructive discussions among the MICCAI audience.
Download or read book Element of Hope written by Charles Hayter and published by McGill-Queen's Press - MQUP. This book was released on 2005-05-12 with total page 288 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Charles Hayter chronicles the work of Canadian provinces in establishing the cancer programs that remain the framework for modern systems. Focusing on the compromises these programs required, which anticipated later conflicts over Medicare, Hayter concludes by revealing the historical roots of current problems in cancer care.
Book Synopsis Digitalizing the Port Call Process by :
Download or read book Digitalizing the Port Call Process written by and published by . This book was released on 2020 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: "This document identifies the principal tensions and opportunities arising that are impacting the inevitable and ongoing digitalization process that is underway in the maritime sector, particularly through the authors' experience in the development and subsequent validation of the Port Collaborative Decision Making (PortCDM) concept. The document also identifies the trends of development at large and those associated with the many stakeholders that are involved in global maritime operations..."--Page 6.
Book Synopsis Temporomandibular Joint Disorders by : Darpan Bhargava
Download or read book Temporomandibular Joint Disorders written by Darpan Bhargava and published by Springer Nature. This book was released on 2021-08-26 with total page 362 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book is designed to provide a crisp and necessary information for all the under-graduate and post-graduate medical students, Oral and Maxillofacial Surgeons, ENT Surgeons, General Surgeons, General Dentists and other health care workers who deal with TMDs in their practise. It includes contributions from eminent surgeons across the world who treat TMJ disorders and diseases using various conventional to modern state of the art techniques. Temporomandibular joint disorders (TMDs) are familiar yet difficult to diagnose in routine practice due to the complexity of the joint and its surrounding structures. The symptoms usually associated with TMDs present with pain, joint sounds such as click or crepitus, difficulty during mastication, reduced mouth opening are some of the many presentations. Definite diagnosis of the TMDs can be challenging as the patients present with varying symptoms. These disorders of the joint can vary from a simple disc displacement to complex pathologies. Management of the TMDs can be tricky and hence need a thorough evaluation of the joint and surrounding structures. There has been a tremendous leap in managing these disorders from simple conservative management to several advanced surgeries to salvage the joint. This compilation highlights all the relevant details regarding TMDs and its management which will offer utmost details to practising surgeons who often deal with TMDs. This book will be a delight to read for all the clinicians and surgeons who are interested in treating the small yet complex jaw joint in the facial region.
Book Synopsis Type Synthesis of Parallel Mechanisms by : Xianwen Kong
Download or read book Type Synthesis of Parallel Mechanisms written by Xianwen Kong and published by Springer. This book was released on 2007-10-28 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This unique monograph focuses on the systematic type synthesis of parallel mechanisms (PMs), a key issue in the creative design of a wide variety of innovative devices such as parallel manipulators, motion simulators, and haptic devices. Essential reading for researchers, developers, engineers and graduate students with interests in robotics, this book covers the classification of PMs as well as providing a large number of PMs ready to be used in practical applications.
Book Synopsis Robot Dynamics Algorithms by : Roy Featherstone
Download or read book Robot Dynamics Algorithms written by Roy Featherstone and published by Kluwer Academic Publishers. This book was released on 1987-01-01 with total page 211 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis A Treatise on the Theory of Screws by : Robert Stawell Ball
Download or read book A Treatise on the Theory of Screws written by Robert Stawell Ball and published by . This book was released on 1900 with total page 584 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
