ETUDE ET REALISATION D'UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D'OBJETS EN ROBOTIQUE

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Book Synopsis ETUDE ET REALISATION D'UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D'OBJETS EN ROBOTIQUE by : CHRISTOPHE.. DOIGNON

Download or read book ETUDE ET REALISATION D'UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D'OBJETS EN ROBOTIQUE written by CHRISTOPHE.. DOIGNON and published by . This book was released on 1994 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS AVONS PRESENTE DANS CE TRAVAIL COMMENT L'INTEGRATION D'UNE CAMERA MONTEE SUR LA PINCE D'UN ROBOT ET CONNECTEE A UN SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE PEUT PERMETTRE AU ROBOT D'EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT SIMPLE ET PARTIELLEMENT CONNU MAIS VARIABLE DANS LE TEMPS. LE SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE EST CONSTRUIT SUR LA COMPARAISON DES DESCRIPTIONS SYMBOLIQUES DES IMAGES REELLES ET CONCEPTUELLES. IL A ETE REALISE EN VUE DE SATISFAIRE DEUX TYPES D'APPLICATIONS: 1) LA COMMANDE DE ROBOT EN BOUCLE FERMEE, 2) L'INTERPRETATION D'UNE SCENE 3D VISIBLE PAR UNE SEULE CAMERA. NOUS AVONS DECRIT LES METHODES PERMETTANT DE RECONNAITRE ET DE LOCALISER DANS L'ESPACE, LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES EXTRAITES DE L'IMAGE, AYANT UN CORRESPONDANT DANS UNE BASE DE DONNEES CONTENANT LE MODELE DES OBJETS DE LA SCENE. EN EMPRUNTANT LE FORMALISME DE REDONDANCE DES TACHES ROBOTIQUES, NOUS AVONS ELABORE UNE COMMANDE CINEMATIQUE D'UN ROBOT MANIPULATEUR A SIX AXES DE ROTATION. EN CE QUI NOUS CONCERNE, LA REDONDANCE D'UNE TACHE DE VISION REPRESENTE LES DEGRES DE LIBERTE DU ROBOT NON CONTRAINTS PAR L'OBJET PERCU QUI PEUT PRESENTER PAR EXEMPLE DES SYMETRIES GEOMETRIQUES. LA REDONDANCE PEUT EGALEMENT PROVENIR D'UN MANQUE D'INFORMATIONS VISUELLES (OBJET TROP ELOIGNE, OBJET PARTIELLEMENT CACHE). POUR LA COMMANDE DYNAMIQUE, NOUS AVONS MIS EN UVRE DES ASSERVISSEMENTS PARTIELLEMENT OU TOTALEMENT CONTRAINTS PAR LE SYSTEME DE VISION

ANALYSE ET INTERPRETATION D'IMAGES POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D'OBJETS EN VISION ROBOTIQUE

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Book Synopsis ANALYSE ET INTERPRETATION D'IMAGES POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D'OBJETS EN VISION ROBOTIQUE by : NAOUFEL.. WERGHI

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Étude d'un système de vision robotique à base de correspondance decaractéristiques pour la détection de tôles métalliques

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Book Synopsis Étude d'un système de vision robotique à base de correspondance decaractéristiques pour la détection de tôles métalliques by : Eya Affes

Download or read book Étude d'un système de vision robotique à base de correspondance decaractéristiques pour la détection de tôles métalliques written by Eya Affes and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: "Dans le cadre de cette thèse, les travaux de recherche entrepris s'inscrivent dans l'optique d'étudier un système de vision pour des robots industriels en faisant appel à de multiples techniques de reconnaissance et de traitement d'images. Inspirée par la nature de l'homme, la technologie des capteurs visuels et de vision assure la détection, l'identification de la cible ainsi que le calcul de ses coordonnées physiques lorsque les points de départ et d'arrivée sont incertains. Combinée au domaine de la robotique industrielle, la perception visuelle s'est avérée très utile pour l'asservissement visuel de la manipulation des robots. L'objectif principal de cette recherche est de permettre à un robot industriel d'identifier des tôles de métal à la sortie d'une ligne de découpage afin de pouvoir les palettiser automatiquement. La particularité de ce projet est de proposer un algorithme capable de reconnaitre une pièce métallique avec peu de détails sur sa surface en se basant seulement sur la forme de son contour. Cette solution pallie les problèmes de détections liés à la variabilité de l'apparence d'une pièce sous l'effet des variations d'éclairage, de couleurs d'arrière-plan et de contrastes. Le présent travail s'est intéressé à relever plusieurs défis rencontrés avec les systèmes de vision dans un contexte industriel similaire à celui d'une usine de fabrication. S'alignant avec les technologies de l'industrie 4.0, cette thèse propose plusieurs approches et systèmes de vision qui peuvent être exploités pour mieux répondre aux besoins et aux attentes de notre partenaire industriel. Dans le cadre de cette thèse, divers systèmes de vision intelligents pour des cellules robotiques industrielles ont été investigués et présentés. Différents algorithmes spécifiques ont été utilisés pour effectuer les tâches de détection, de reconnaissance et de localisation des pièces. En ce qui concerne la reconnaissance, les méthodes appuyées par les caractéristiques ont adoptées. L'emphase est mise sur l'implémentation de ces méthodes sur un robot industriel guidé par un système de vision permettant de détecter des objets où la forme, l'aspect, l'orientation et l'emplacement sont aléatoires. Une attention particulière a été portée à la conception d'applications de détection, localisation et triage automatique de tôles de métal de différentes dimensions avec des caractéristiques différentes. Le système de vision bidimensionnel conçu a été basé sur la technologie logicielle fournie par KUKA appelée « VisionTech ». Permettant de réaliser des applications de détection robustes, cette solution offre plusieurs outils performants de localisation faisant appel à des techniques de traitement d'images offertes par Cognex. Basé sur le logiciel Vision Pro de Cognex, « VisionTech » offre une diversité de fonctionnalités pour utiliser des algorithmes de reconnaissance comme PatMax et des outils de vision spécialisés adaptables aux caractéristiques des objets à détecter. En effet, et après avoir effectué plusieurs expérimentations, il était possible de désigner judicieusement une combinaison d'outils de localisations adéquats pour concevoir et réaliser avec succès une solution de détection pour l'application prévue. Durant les travaux réalisés, plusieurs techniques ont été combinées pour détecter les pièces de mêmes formes sans détails sur leurs surfaces. Les applications développées ont été intégrées sur un bras de robot KUKA KR6 R900 sixx commandé par un contrôleur de type KRC4 Compact. Les résultats expérimentaux présentés dans cette étude reflètent nettement l'efficacité du système en termes de précision, du temps d'exécution, et de temps de détection des pièces de tôles de métal. Ces résultats démontrent également le potentiel la d'accroitre la capacité d'un robot industriel à manipuler cd type de pièces. Mots clés : Vision industrielle, KUKA VisionTech, Apprentissage machine, Robot industriel, Préhension et positionnement, reconnaissance géométrique d'objets, localisation, PatMax,PMalign."--Résumé.

Vision sous-marine monoculaire pour la reconnaissance d'objets

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Book Synopsis Vision sous-marine monoculaire pour la reconnaissance d'objets by : Stéphane Bazeille

Download or read book Vision sous-marine monoculaire pour la reconnaissance d'objets written by Stéphane Bazeille and published by . This book was released on 2008 with total page 179 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le contexte sous-marin, et à l’inverse du capteur sonar qui reste le plus employé à grande distance pour la détection et la classification, la caméra vidéo est efficace à faible portée lors des phases d’approche, de reconnaissance d’objets et d’intervention. Elle dispose en effet d’atouts notables comme une haute résolution, une facilité d’interprétation on encore un faible coût. Aujourd’hui presque tous les véhicules sous-marins scientifiques, industriels ou militaires en sont équipés. ils sont actuellement plutôt télé-opérés par un opérateur et on y trouve associés des traitements automatiques que très rarement. Ces traitements automatiques sont pourtant des technologies essentielles pour les développements émergents des robots autonomes sous-marins très prisés aujourd’hui dans un contexte d’expansion des marchés liés à la sécurité et à l’exploitation des ressources maritimes. Ces travaux de thèse visent à apporter les innovations nécessaires, et à promouvoir l’emploi du capteur vidéo dans le domaine sous-marin. L’étude proposée concerne le développement des traitements automatiques de reconnaissance d’objets en vidéo sous-marine, avec une attention particulière apportée aux objets manufacturés. Les scènes sous-marines observées sont classiquement plus simples et plus limitées en profondeur d’observation que les scènes urbaines ou que l’intérieur d’un bâtiment. Toutefois, ce contexte présente des difficultés spécifiques telles que les variations d’éclairage et la turbidité de l’eau qui limitent la visibilité et dégradent fortement les images. Ceci a pour conséquence de rendre les traitements difficiles et nécessite donc la création de nouveaux algorithmes de vision robotique.

ETUDE ET CONCEPTION D'UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE D'OBJETS POLYEDRIQUES PAR VISION MONOCULAIRE PASSIVE

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Book Synopsis ETUDE ET CONCEPTION D'UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE D'OBJETS POLYEDRIQUES PAR VISION MONOCULAIRE PASSIVE by : PASCAL.. VASSEUR

Download or read book ETUDE ET CONCEPTION D'UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE D'OBJETS POLYEDRIQUES PAR VISION MONOCULAIRE PASSIVE written by PASCAL.. VASSEUR and published by . This book was released on 1998 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE S'INSCRIVENT DANS LE CADRE GENERAL DE LA RECONNAISSANCE D'OBJETS TRIDIMENSIONNELS. ILS ONT CONSISTE A DEVELOPPER UN SYSTEME DE VISION PERMETTANT D'ANALYSER UNE SCENE ET D'IDENTIFIER UN ENSEMBLE D'OBJETS CONNUS. CE SYSTEME EST BASE SUR L'UTILISATION D'UNE CAMERA MONOCULAIRE DELIVRANT DES IMAGES SUR 256 NIVEAUX DE GRIS. AUCUNE INFORMATION A PRIORI SUR L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT N'EST DISPONIBLE POUR L'INTERPRETATION. LA FINALITE DE CE SYSTEME EST DE DONNER LA LISTE DES OBJETS RECONNUS DANS LA SCENE AINSI QUE LEUR POSE POUR DES APPLICATIONS POSTERIEURES. NOUS NOUS SOMMES ATTACHES AU SCHEMA TRADITIONNEL DE LA RECONNAISSANCE D'OBJETS EN VISION, COMPOSE DE TROIS GRANDES PARTIES RESPECTIVEMENT DESIGNEES DE BAS, MOYEN ET HAUT NIVEAU. NOUS AVONS PORTE NOTRE CHOIX DE PRIMITIVES SUR LES SEGMENTS ET APPLIQUONS UN ALGORITHME BASE SUR L'ORIENTATION DU GRADIENT. AFIN DE CORRIGER LES DEFAUTS INHERENTS AUX METHODES DE SEGMENTATION, UN ALGORITHME DE FUSION DES SEGMENTS BASE SUR DES CRITERES LIES A L'ORGANISATION PERCEPTIVE ET SUR L'UTILISATION DE LA THEORIE DE DEMPSTER-SHAFER A ETE DEVELOPPE. CETTE METHODE PERMET SANS AUCUN PARAMETRAGE MANUEL DE RECONSTRUIRE LES SEGMENTS MORCELES MAIS EGALEMENT DE CORRIGER LES PETITES OCCLUSIONS. DANS LA MEME OPTIQUE DE REDUCTION DE COMPLEXITE, UN ALGORITHME DE REGROUPEMENT PERCEPTIF DESTINE A DETECTER LES OBJETS PRESENTS DANS LA SCENE A EGALEMENT ETE ELABORE. CET ALGORITHME PROPOSE UNE UTILISATION DE REGLES ISSUES DE LA THEORIE GESTALTISTE APPLIQUEE PAR LA METHODE DE DEMPSTER-SHAFER. POUR LES OPERATIONS DE FUSION ET DE REGROUPEMENT, LES METHODES PROPOSEES SE SONT AVEREES PARTICULIEREMENT INTERESSANTES. EN EFFET, NOUS OBTENONS DES RESULTATS PRECIS DANS LA DETECTION DES OBJETS, MAIS, DE PLUS, AUCUN PARAMETRAGE N'EST NECESSAIRE. APRES LA DETECTION, LES DERNIERES ETAPES A FRANCHIR DANS LE PROCESSUS DE RECONNAISSANCE CONCERNENT L'INDEXATION ET LA MISE EN CORRESPONDANCE. L'INDEXATION PERMET, EN PEU DE TEMPS, DE FILTRER LES MODELES POUVANT ETRE MIS EN CORRESPONDANCE AVEC LES GROUPES DE PRIMITIVES FORMES. POUR SA REALISATION, NOUS NOUS SOMMES APPUYES SUR LES QUASI-INVARIANTS GEOMETRIQUES ASSOCIES A UN ALGORITHME DE COALESCENCE FOURNISSANT DES RESULTATS DIRECTEMENT UTILISABLES LORS DE LA MISE EN CORRESPONDANCE. EN EFFET, LE CALCUL DES QUASI-INVARIANTS PERMET DE REGROUPER LES COUPLES DE SEGMENTS AYANT UNE EXTREMITE COMMUNE, CE QUI ACCELERE LE PROCESSUS D'ALIGNEMENT EN PHASE DE MISE EN CORRESPONDANCE. FINALEMENT, NOUS PROPOSONS D'EVALUER LES PERFORMANCES DU SYSTEME, ET, NOUS PRESENTONS DE NOMBREUX RESULTATS EXPERIMENTAUX ISSUES DE SCENES REELLES.

Vision pour la robotique de manipulation

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Book Synopsis Vision pour la robotique de manipulation by : Vincent Garric

Download or read book Vision pour la robotique de manipulation written by Vincent Garric and published by . This book was released on 1996 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE RETOUR D'INFORMATIONS DE CAPTEURS EXTERNES PEUT ETRE UNE NECESSITE POUR LA LOCALISATION ET LA SAISIE D'OBJETS STATIQUES, PAR UN ROBOT MANIPULATEUR ; NOTAMMENT SI LA CONNAISSANCE DE LA SITUATION DE L'OBJET ET LE POSITIONNEMENT ABSOLU DU ROBOT NE SONT PAS SUFFISAMMENT PRECIS. NOUS PROPOSONS L'UTILISATION D'UNE CAMERA MONOCULAIRE PLACEE SUR L'EXTREMITE DU BRAS MANIPULATEUR POUR UN ASSERVISSEMENT EN POSITION STATIQUE A PARTIR DE CONNAISSANCES 3D. NOUS TRAITONS D'ABORD LA CALIBRATION DE CAMERAS QUI INCLUT LA LOCALISATION D'OBJETS POLYEDRIQUES, LES ALGORITHMES DE RESOLUTION ET L'ETUDE DE LA PRECISION DE LOCALISATION. NOUS PROPOSONS DE NOUVELLES METHODES DE CALIBRATION ET COMPARONS ENSUITE DES ALGORITHMES DE RESOLUTION PROPAGEANT LES IMPRECISIONS DE PRIMITIVES ISSUES DES MODELES D'OBJETS OU DE METHODES D'EXTRACTION DANS L'IMAGE. DES CRITERES DE COMPARAISON DES METHODES DE LOCALISATION SONT PRESENTES ET UNE METHODE D'EVALUATION DE LA PRECISION REELLE DE LOCALISATION EST PROPOSEE AVEC DES RESULTATS. LA SECONDE PARTIE ABORDE LA VISION APPLIQUEE A LA MANIPULATION. NOUS DETAILLONS LA MODELISATION DU SITE EXPERIMENTAL ET PROPOSONS UNE AMELIORATION DES METHODES D'IDENTIFICATION DE LA SITUATION DE LA PINCE ET DE LA CAMERA SUR LE ROBOT. NOUS UTILISONS LA REPRESENTATION DE TRANSFORMATIONS EN VISAGES POUR L'IDENTIFICATION D'AXES DE ROTATION. NOUS PROPOSONS ENSUITE DES PRINCIPES ET UN SCENARIO, QUI UTILISENT LES POINTS PRECEDENTS ET UNE RECONNAISSANCE LOCALE D'OBJETS POUR EFFECTUER LA SAISIE D'OBJETS. DES RESULTATS DE SAISIE SONT PRESENTES. NOUS PRESENTONS ENFIN L'ARCHITECTURE D'UN SYSTEME DE VISION POUR LA MANIPULATION ET SON UTILISATION POUR LES PRINCIPALES EXPERIMENTATIONS DE VALIDATION DES PRINCIPES, METHODES ET ALGORITHMES PROPOSES DANS CETTE THESE. CES TRAVAUX ONT ETE MENES SUR LES SITES DU LAAS ET DU CNES, RESPECTIVEMENT DANS LE CADRE D'UN PROJET SCIENTIFIQUE INTERNE A L'EQUIPE RIA ET D'UN PROJET APPLICATIF INTERNE AU CNES

Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé

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Book Synopsis Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé by : Philippe Reis

Download or read book Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé written by Philippe Reis and published by . This book was released on 1991 with total page 167 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire concerne la localisation d'un système de vision monoculaire dans des scènes, a partir de la connaissance de leur modèle géométrique, même partiel, et d'une séquence d'images de luminance. La procédure générale adoptée consiste d'abord en une mise en correspondance automatique des arêtes rectilignes du modèle et des segments de droite extraits des images des scènes observées, et ensuite en une interprétation tridimensionnelle des appariements ainsi sélectionnés. La première partie du mémoire est constituée d'un chapitre consacré a une étude bibliographique sur la psychologie et la perception visuelle chez l'homme. Elle présente des notions utiles pour la conception de systèmes de vision artificielle. La seconde partie comprend quatre chapitres qui exposent dans le détail les prétraitements effectués sur les images, les méthodes algébriques ou algorithmiques d'interprétation tridimensionnelle d'indices visuels (n-uplets de droites, ellipses), les outils développés pour les mises en correspondance automatique, et le filtrage des appariements potentiels. Les procédures de localisation permettent de calculer le point de prise de vue dans les cas de faibles ou de forts déplacements de la caméra entre deux prises d'image. Deux exemples de localisation pour la navigation ou la poursuite (tracking) sont inclus dans ce chapitre. Les points forts et les faiblesses actuelles du logiciel Ulysse de simulation, conçu et construit pour une application a la navigation par localisation visuelle d'un robot mobile dans une centrale nucléaire, sont discutes dans la conclusion de ce mémoire.

Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser

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Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser by : Alex Lallement

Download or read book Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser written by Alex Lallement and published by . This book was released on 1999 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la recherche de techniques décisionnelles utilisant une approche de type fusion de primitives, l'étude d'une technique d'identification d'amers environnementaux (de type arête verticale) et enfin la mise au point d'une procédure de localisation. La phase d'identification des amers, nécessaire à la localisation du robot, nécessite le recours à une procédure d'appariements entre arêtes segmentées et amers de référence. Une transformation invariante en translation et en rotation, appliquée sur l'ensemble des primitives, conduit à une simplification notable de cette procédure. L'identification consiste alors à réaliser une mise en correspondance entre triplets d'amers et triplets d'arêtes sur la base de 12 descripteurs invariants, puis entre amers et arêtes observées à partir des hypothèses formées. La localisation absolue du mobile est obtenue en définissant l'ensemble des positions compatibles avec les amers observés et délimitée par un polygone d'incertitude.

Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs

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Book Synopsis Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs by : Baptiste Charmette

Download or read book Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs written by Baptiste Charmette and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente un système de localisation par vision pour un robot mobile circulant dans un milieu urbain. Pour cela, une première phase d'apprentissage où le robot est conduit manuellement est réalisée pour enregistrer une séquence vidéo. Les images ainsi acquises sont ensuite utilisées dans une phase hors ligne pour construire une carte 3D de l'environnement. Par la suite, le véhicule peut se déplacer dans la zone, de manière autonome ou non, et l'image reçue par la caméra permet de le positionner dans la carte. Contrairement aux travaux précédents, la trajectoire suivie peut être différente de la trajectoire d'apprentissage. L'algorithme développé permet en effet de conserver la localisation malgré des changements de point de vue importants par rapport aux images acquises initialement. Le principe consiste à modéliser les points de repère sous forme de facettes localement planes, surnommées patchs plan, dont l'orientation est connue. Lorsque le véhicule se déplace, une prédiction de la position courante est réalisée et la déformation des facettes induite par le changement de point de vue est reproduite. De cette façon la recherche des amers revient à comparer des images pratiquement identiques, facilitant ainsi leur appariement. Lorsque les positions sur l'image de plusieurs amers sont connues, la connaissance de leur position 3D permet de déduire la position du robot. La transformation de ces patchs plan est complexe et demande un temps de calcul important, incompatible avec une utilisation temps-réel. Pour améliorer les performances de l'algorithme, la localisation a été implémentée sur une architecture GPU offrant de nombreux outils permettant d'utiliser cet algorithme avec des performances utilisables en temps-réel. Afin de prédire la position du robot de manière aussi précise que possible, un modèle de mouvement du robot a été mis en place. Il utilise, en plus de la caméra, les informations provenant des capteurs odométriques. Cela permet d'améliorer la prédiction et les expérimentations montrent que cela fournit une plus grande robustesse en cas de pertes d'images lors du traitement. Pour finir ce mémoire détaille les différentes performances de ce système à travers plusieurs expérimentations en conditions réelles. La précision de la position a été mesurée en comparant la localisation avec une référence enregistrée par un GPS différentiel.

Reconnaissance d'objets tridimensionnels en perception monoculaire et multisensorielle

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Book Synopsis Reconnaissance d'objets tridimensionnels en perception monoculaire et multisensorielle by : Luc-Henri Pampagnin

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Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire

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Book Synopsis Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire by : Omar Ait Aider

Download or read book Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire written by Omar Ait Aider and published by . This book was released on 2002 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le présent travail porte sur la localisation incrémentale et absolue d'un robot mobile dans un environnement d'intérieur partiellement modélisé en utilisant la vision monoculaire. L'environnement de navigation du robot est à base de primitives géométriques (segments). Il intègre la notion d'occultation grâce à un découpage de l'espace 2-D navigable en Régions d'Invariance Visuelle. Le modèle de caméra à perspective pleine est obtenu grâce au calibrage par la méthode de Zhang. L'approche adoptée est composée de quatre étapes : acquisition d'une image à partir de la position courante du robot, extraction des primitives observées, mise en correspondance des primitives de l'image avec celle du modèle et calcul de la position et de l'orientation de la caméra. Deux méthodes numériques de calcul de la position et de l'orientation de la caméra grâce à des correspondances de droites sont présentées et adaptées au cas spécifique de la robotique mobile. Enfin, un algorithme de mise en correspondance des segments de l'image avec ceux du modèle est défini. Il est basé sur la recherche dans un arbre d'interprétation. Les Régions d'Invariance Visuelle et la configuration du système sont utilisées pour réduire l'espace des correspondances. Des contraintes géométriques d'ordre un et deux sont définies pour assurer l'élagage rapide de l'arbre. Une nouvelle fonction de vérification de la cohérence globale permet de sélectionner l'hypothèse de correspondance la plus cohérente.

Hybridation GPS/Vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot en milieu extérieur

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Book Synopsis Hybridation GPS/Vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot en milieu extérieur by : Jean-Marie Codol

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Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants

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Book Synopsis Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants by : Yoe͏̈l Hallakoun

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Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin

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Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski

Download or read book Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin written by Sandrine Wasielewski and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA LOCALISATION D'UN VEHICULE SOUS-MARIN UTILISE POUR DES TACHES DE TELEMANIPULATION PRECISES. LE SYSTEME DE CONTROLE DOIT ETRE CAPABLE DE COMPENSER LES PERTURBATIONS SOUS-MARINES AFIN DE MAINTENIR LA POSITION ET L'ORIENTATION DU VEHICULE. POUR CELA, IL A BESOIN DE CONNAITRE PRECISEMENT LE MOUVEMENT DU VEHICULE. LES CONTRAINTES DE PRECISION, DE COUT ET DE SIMPLICITE DE MISE EN OEUVRE NOUS ONT CONDUIT A ENVISAGER UNE APPROCHE FAISANT COOPERER L'INERTIEL ET LA VISION. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE SONT FOCALISES ESSENTIELLEMENT SUR LA LOCALISATION DU VEHICULE A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. LA METHODE CHOISIE EST BASEE SUR L'APPARIEMENT DE PRIMITIVES EXTRAITES DE DEUX IMAGES CONSECUTIVES. LES PRIMITIVES SONT LES IMAGES DE QUATRE DROITES SITUEES DANS UN MEME PLAN 3D. LA CORRESPONDANCE ENTRE DEUX IMAGES SUCCESSIVES EST ALORS UNE TRANSFORMATION LINEAIRE PROJECTIVE QUI EST RELIEE AUX PARAMETRES GEOMETRIQUES DU MOUVEMENT DE LA CAMERA. CES PARAMETRES PEUVENT ETRE ESTIMES A PARTIR DE LA DECOMPOSITION EN VALEUR SINGULIERE DE CETTE MATRICE ET LE NOMBRE DE SOLUTIONS DEPEND DE LEUR MULTIPLICITE. L'AMBIGUITE SUR LE MOUVEMENT ESTIME EST LEVEE EN UTILISANT DES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA GEOMETRIE DE LA MIRE OBSERVEE. LES DROITES SONT EXTRAITES APRES UNE DERIVATION ET UN SEUILLAGE DE L'IMAGE ET SONT DECRITES DANS L'ESPACE DE HOUGH. POUR FACILITER LA MISE EN CORRESPONDANCE D'UNE IMAGE A L'AUTRE ET REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL, CES DROITES SONT SUIVIES A L'AIDE D'UN FILTRE DE KALMAN.

RECONNAISSANCE, LOCALISATION ET SUIVI D'OBJETS POLYEDRIQUES MODELISES PAR VISION MULTI-OCULAIRE

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Book Synopsis RECONNAISSANCE, LOCALISATION ET SUIVI D'OBJETS POLYEDRIQUES MODELISES PAR VISION MULTI-OCULAIRE by : PASCAL.. BRAUD

Download or read book RECONNAISSANCE, LOCALISATION ET SUIVI D'OBJETS POLYEDRIQUES MODELISES PAR VISION MULTI-OCULAIRE written by PASCAL.. BRAUD and published by . This book was released on 1996 with total page 241 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX DE RECHERCHE QUE J'AI MENES DURANT LA PREPARATION DE MA THESE DE DOCTORAT ONT TRAIT AU DOMAINE DE LA VISION ARTIFICIELLE. ILS REPOSENT SUR L'UTILISATION D'UN SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE MULTI-OCULAIRE ET DU MODELE 3D DE L'OBJET POLYEDRIQUE OBSERVE. LES PRINCIPAUX APPORTS SCIENTIFIQUES CONTENUS DANS CETTE THESE CONCERNENT: L'IDENTIFICATION DES OBJETS OBSERVES. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE TECHNIQUE SPECIFIQUE FONDEE SUR LA MISE EN CORRESPONDANCES ENTRE LES PRIMITIVES DE LA SCENE OBSERVEE ET LES ELEMENTS GEOMETRIQUES DU MODELE DES OBJETS POTENTIELLEMENT PRESENTS. AFIN DE REDUIRE LE CARACTERE HAUTEMENT COMBINATOIRE DE CETTE PHASE D'APPARIEMENT, UN ENCHAINEMENT DE PROCESSUS A ETE CONCU PERMETTANT D'EXTRAIRE, DES IMAGES DELIVREES PAR LE CAPTEUR, DES PRIMITIVES COMPLEXES CORRESPONDANT A DES ENSEMBLES DE SEGMENTS CONNEXES COPLANAIRES OU DES TRIPLETS D'ARETES CONCOURANTES. LA PHASE DE RECONNAISSANCE PROPREMENT DITE EST REALISEE A L'AIDE D'OUTILS EMPRUNTES A LA THEORIE DES GRAPHES. LA LOCALISATION DES OBJETS OBSERVES. LORS DE L'ETUDE DE CETTE PROBLEMATIQUE, NOUS AVONS, DANS UN PREMIER TEMPS, ETENDU AU CAS MULTI-OCULAIRE UNE TECHNIQUE DE LOCALISATION D'OBJET VOLUMIQUE, RESTREINTE A LA VISION MONOCULAIRE, PRECEDEMMENT DEVELOPPEE AU LABORATOIRE. PUIS, NOUS NOUS SOMMES ATTACHES A L'EVALUATION THEORIQUE DE LA PRECISION DE L'ATTITUDE AINSI OBTENUE. LE SUIVI DES OBJETS EN MOUVEMENT. CE DERNIER POINT EST DANS SON PRINCIPE SOLUTIONNE DE MANIERE CLASSIQUE EN AYANT RECOURS A UN FILTRAGE DE KALMAN. MAIS LA PRINCIPALE DIFFICULTE RESIDE DANS LA MISE EN CORRESPONDANCE AUTOMATIQUE ENTRE LES PRIMITIVES-IMAGE ET LES ELEMENTS DU MODELE DE L'OBJET OBSERVE. NOUS AVONS PROPOSE DE RECOURIR A DES PROCESSUS ORIGINAUX FONDES SUR DES TECHNIQUES DE CORRELATION UVRANT DIRECTEMENT DANS LES IMAGES DE LUMINANCE

DE LA LOCALISATION ET DU SUIVI PAR VISION MONOCULAIRE D'OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES MODELISES

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Book Synopsis DE LA LOCALISATION ET DU SUIVI PAR VISION MONOCULAIRE D'OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES MODELISES by : ALI.. YASSINE

Download or read book DE LA LOCALISATION ET DU SUIVI PAR VISION MONOCULAIRE D'OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES MODELISES written by ALI.. YASSINE and published by . This book was released on 1995 with total page 158 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA RECHERCHE D'UNE METHODE DE LOCALISATION DEDIEE AUX OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES A PARTIR D'UNE IMAGE DE LUMINANCE, FORME LA PARTIE FONDAMENTALE DU TRAVAIL ENVISAGE DANS LE CADRE DE CETTE THESE. L'AUTRE PARTIE CONSISTE A METTRE EN APPLICATION CETTE METHODE AFIN DE SUIVRE L'EVOLUTION D'UN OBJET ARTICULE A TRAVERS UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. LA LOCALISATION D'UN OBJET ARTICULE REVIENT A DETERMINER DES INFORMATIONS 3D A PARTIR DES DONNEES 2D. UN MANQUE D'INFORMATIONS, DU A LA PROJECTION DE L'OBJET OBSERVE, SUBSISTE. NOUS REMEDIONS A CE MANQUE PAR UNE CONNAISSANCE A PRIORI D'UN MODELE GEOMETRIQUE DE L'OBJET A LOCALISER. L'ESTIMATION DE L'ATTITUDE SPATIALE D'UN OBJET ARTICULE A M DEGRES DE LIBERTE INTERNES SE TRADUIT PAR L'EVALUATION DE M PARAMETRES RELATIFS A CES DEGRES DE LIBERTE ET DE SIX AUTRES PARAMETRES RELATIFS AU POSITIONNEMENT D'UNE PARTIE RIGIDE DE L'OBJET ARTICULE. NOUS AVONS FORMALISE LE PROBLEME DE LA LOCALISATION, POUR EN DERIVER DES EQUATIONS NON-LINEAIRES EN FONCTION DES PARAMETRES DE POSITION, RELIANT DES PRIMITIVES 2D DE L'IMAGE ETUDIEE AUX ELEMENTS 3D CORRESPONDANT DU MODELE. CES EQUATIONS REPRESENTENT LES DISTANCES EUCLIDIENNES ENTRE DES POINTS 3D DU MODELE ET LES PLANS D'INTERPRETATIONS LIES AUX SEGMENTS DANS L'IMAGE. POUR OBTENIR L'ATTITUDE DU MODELE CONFORMEMENT A CELLE DE L'OBJET DANS L'IMAGE, NOUS EFFECTUONS UN CALCUL DE MINIMISATION D'UN CRITERE DE DISTANCE. CE DERNIER ETANT FONCTION DES EQUATIONS NON-LINEAIRES ETABLIES, EST OPTIMISE A L'AIDE DE LA METHODE ITERATIVE DE LEVENBERG-MARQUARDT. LA VALIDITE DE CETTE APPROCHE A ETE DEMONTREE A TRAVERS L'ANALYSE D'IMAGES REELLES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN MILIEU INDUSTRIEL. DE PLUS, PAR UN CALCUL THEORIQUE, NOUS AVONS DEDUIT L'ERREUR RELATIVE A LA POSITION ESTIMEE DE L'OBJET ARTICULE. POUR SUIVRE L'EVOLUTION D'UN OBJET ARTICULE, NOUS AVONS ELABORE UN ALGORITHME PERMETTANT L'ENCHAINEMENT DE LA LOCALISATION ENTRE DEUX IMAGES SUCCESSIVES D'UNE SEQUENCE DONNEE. CET ALGORITHME PROCURE D'UNE MANIERE AUTOMATIQUE LES APPARIEMENTS UTILES A LA METHODE DE LOCALISATION ENTRE LES PRIMITIVES 2D ET LES ELEMENTS CORRESPONDANT DU MODELE. A CET ALGORITHME, NOUS AVONS AJOUTE UNE PROCEDURE DE PREDICTION QUI REND CE DERNIER PLUS EFFICACE FACE A UN FORT DEPLACEMENT DE L'OBJET ENTRE DEUX IMAGES. DE MEME, CETTE TECHNIQUE DE SUIVI A ETE VALIDEE SUR UNE SEQUENCE D'IMAGES PRISE DU ROBOT MANIPULATEUR LORS D'UNE MANIPULATION

Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin

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Book Synopsis Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski

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