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Etude Et Mise En Oeuvre Dalgorithmes De Navigation Dun Robot Mobile Autonome Dans Un Environnement Partiellement Connu
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Book Synopsis Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
Book Synopsis Etude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Etude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Navigation sous contraintes by : Olivier Causse
Download or read book Navigation sous contraintes written by Olivier Causse and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur
Book Synopsis NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : STEPHANE.. DELAPLACE
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Book Synopsis Étude et application des méthodes d'apprentissage pour la navigation d'un robot en environnement inconnu by : Philippe Pastor
Download or read book Étude et application des méthodes d'apprentissage pour la navigation d'un robot en environnement inconnu written by Philippe Pastor and published by . This book was released on 1995 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objet de cette thèse est l'étude des méthodes d'apprentissage par renforcement en vue de son application à la navigation d'un robot mobile autonome. Après une présentation des méthodes d'apprentissage développées depuis les débuts de la Cybernétique jusqu'à aujourd'hui en Intelligence Artificielle, nous présentons les fondements mathématiques de l'apprentissage par renforcement que sont la théorie des automates d'apprentissage et la Programmation Dynamique en temps réel. Les chapitres suivants sont consacrés au problème de la navigation d'un robot mobile autonome évoluant dans un environnement qui lui est inconnu. Pour répondre à ce problème, nous proposons d'utiliser différents algorithmes d'apprentissage par renforcement issus, soit des automates d'apprentissage, soit du G-learning. Les performances de ces algorithmes sont ensuite comparées à partir d'expérimentations menées sur un système non-holonome. Enfin, le derneir chapitre propose une extension originale de ce type d'apprentissage dans le but de construire une carte représentant la topolgie de l'environnement dans lequel le robot évolue.
Book Synopsis Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal by : Francis Olivier Manaoui
Download or read book Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal written by Francis Olivier Manaoui and published by . This book was released on 1988 with total page 364 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL DE RECHERCHE A POUR OBJECTIF DE DEFINIR ET SIMULER LE FONCTIONNEMENT D'UN NAVIGATEUR POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES SUR SOL IRREGULIER. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE MET EN EVIDENCE LES GRANDS PRINCIPES DE LA NAVIGATION. LES PROBLEMES SPECIFIQUES DES ROBOTS EVOLUANT EN EXTERIEUR SONT FORMALISES. ON PROPOSE ALORS UNE MODELISATION DU TERRAIN BASEE SUR LA POLYGONATION DES COURBES DE NIVEAUX. DANS L'ESPACE DE RECHERCHE ASSOCIE ON DEFINIT UN ALGORITHME DE RECHERCHE DES DEPLACEMENTS ELEMENTAIRES. ON PROPOSE ENSUITE UNE METHODE DE DETERMINATION DU TEMPS DE PARCOURS MINIMAL, EN FONCTION DES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE, DE LA GEOMETRIE ET DE LA NATURE DU TERRAIN. ENFIN ON EXPOSE LES RESULTATS DES SIMULATIONS ET UNE EVALUATION DE LA COMPLEXITE DES ALGORITHMES
Book Synopsis Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile by : Kokou Djath
Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)
Book Synopsis Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint by : José Armando Segovia de los Rios
Download or read book Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint written by José Armando Segovia de los Rios and published by . This book was released on 1993 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail a concerné le déplacement du robot mobile autonome RoMo-SAPIENS (Robotique Mobile-Système Autonome Polycapteurs d'Intervention en Environnement Non-Structuré). Le but a été essentiellement la solution au problème de la navigation de ce robot dans un environnement peu contraint mais non connu a priori. La solution proposée utilise une image captée par une caméra type CCD qui sert de base à un modèle de l'environnement, où les objets sont repérés par leur projection sur le sol. Une fois repérés le robot et la cible dans l'image, il ne reste que les obstacles, leur représentation correspond à la carte de l'environnement. Celle-ci est traitée par une méthode de squelettisation de l'espace libre pour obtenir tous les itinéraires possibles pour la réalisation d'une tâche. Un itinéraire est retenu en fonction du critère de la plus courte distance à parcourir. Cet itinéraire est caractérisé au moyen d'un ensemble de points stratégiques («points de passage»). La liaison des points de passage est réalisée au moyen du nombre nécessaire de segments de Bézier pour obtenir un chemin à courbure continue. Finalement, la trajectoire est générée en associant une loi horaire à ce chemin, ce qui donne comme résultat le déplacement du robot de sa configuration initiale jusqu'à la cible.
Book Synopsis Planification de tâches sûres pour robot mobile par prise en compte des incertitudes et utilisation de cartes locales by : Alain Lambert
Download or read book Planification de tâches sûres pour robot mobile par prise en compte des incertitudes et utilisation de cartes locales written by Alain Lambert and published by . This book was released on 1998 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte général de ces travaux de recherche est celui des robots mobiles autonomes appelés à évoluer dans des environnements structurés et partiellement cartographiés en 2D. Ce document porte sur la synthèse de tâches sûres par prise en compte explicite des incertitudes de localisation, de contrôle, et de modélisation. La prise en compte de ces différentes incertitudes rend possible la génération de chemin sûrs, ayant de fortes chances d'être exécutés correctement. Afin de modéliser correctement les différentes incertitudes inhérentes au problème, il nous est apparu essentiel de mettre en avant les imbrications fortes existant entre planification et contrôle d'exécution. C'est pourquoi, au début du manuscrit, nous présentons une technique statistique d'estimation d'état classiquement utilisée en navigation : le filtre de Kalman étendu. Celui-ci sera utilisé dès la phase de planification, à partir de mesures simulées, afin d'estimer les incertitudes en configuration qui apparaitront lors de la navigation. A partir de ces incertitudes, nous indiquerons alors de quelle façon il est possible de calculer de manière formelle l'imprécision sur le contrôle. Cette dernière permet la définition d'un couloir au sein duquel le robot est assuré de rester lors de la navigation. Nous montrons alors de quelle manière des chemins sûrs peuvent être générés, à l'aide de l'imprécision sur le contrôle et d'un algorithme de parcours de graphe. L'imprécision sur le modèle de l'environnement est alors gérée de manière implicite par le planificateur à l'aide du concept de cartes locales. La méthode proposée, ainsi que les divers algorithmes développés, ont été validés en simulation ainsi que sur la plateforme mobile Robuter du laboratoire Heudiasyc.
Book Synopsis Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Simon Lacroix
Download or read book Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.
Book Synopsis Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles by : Nouara Achour
Download or read book Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles written by Nouara Achour and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ètre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.
Book Synopsis Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes by : Isabelle Durieux
Download or read book Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes written by Isabelle Durieux and published by . This book was released on 1989 with total page 382 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse, nous présentons des algorithmes de localisation d'un robot mobile qui ne se déplace dans un milieu balisé. Après avoir fait le tour des différents capteurs et techniques de localisation -navigation des robots mobiles, nous définisson la solution proposée : capteurs non-sophistiqués avec informations faciles à traiter. Deux types de capteurs sont envisagés : télémètre U.S./I.R. avec balises actives et goniomètres avec balises passives. Afin de développer et tester différents algorithmes, nous avons décrit les capteurs utilisés et élaboré un modèle statistiquue des mesures. Des algorithmes d'optimisation de la position du robot à partir d'une position approchés sont ensuite étudiés en utilisant au mieux toutes les informations provenant des balises. Le critère retenu est celui des moindres carrés repondérés. Deux algorithmes itérartifs sont comparés ; gradient à pas prédéterminé et Gauss-Newton. Une étude, d'abord menée avec des mesures exactes puiis "régulières", permet de conclure que la méthode du second ordre est la plus rapide et que l'estimateur obtenu est quasi-eficace. Un test de cohérence entre les grandeurs mesurées et estimées permet de détecter et rejeter les mesures aberantes. Un algorithme de localisation du véhicule lorsque sa position n'est pas du tout connue est ensuite proposé, la méthode tenant toujours compte du fait que certaines mesures peuvent être aberrantes. Une méthode d'identification des balises lorsqu'elles ne sont pas codées est également décrite ainsi qu'un algorithme de calibration initiale du champ de balises. Nous envisageons aussi de recaler la position plus ou moins précise accordée à certaines balises portables, en utilisant le formalisme de Kalman. La fusion d'informations, dans ce même formalisme, est enfin développée en utilisant les informations provenant des balises et celles d'un système de mesure des déplacements du véhicule et ce, dansle but d'avoir une meuilleure estimation de la position du robot.
Book Synopsis Système multi-agents appliqué à la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu by : Zhe Kun Jin
Download or read book Système multi-agents appliqué à la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu written by Zhe Kun Jin and published by . This book was released on 1997 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude sur la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu. Nous avons débuté ce travail par un état de l'art. Par l'analyse des architectures de commande, notre choix s'est porte sur l'architecture de commande réactive base sur un système multi-agents en raison de sa flexibilité et des diverses possibilités d'évolution. Nous avons place ce travail dans le projet de robot mobile Amara (architecture multi-agents pour un robot autonome), le système de commande multi-agents est lui-même un agent de navigation dans l'ensemble du système de commande Amara. Dans le système de commande multi-agents développé, chaque agent représente un des comportements élémentaires du robot. Le comportement du robot mobile est le comportement émergé de ses comportements élémentaires. Nous avons implémenté les agents de comportement élémentaire en utilisant les données sur l'environnement délivrées par un télémètre laser panoramique. L'intégration des agents au sein du système se fait par le moyen du champ potentiel dérivé. Chaque agent fournit un gradient partiel du champ potentiel. Le gradient global est la somme pondérée de tous les gradients partiels. Un logiciel de simulation smasim (système multi-agents simulateur) sous Windows a été développé pour visualiser le comportement du robot et pour valider le choix du système. Nous l'avons utilise pour étudier le comportement du système de commande multi-agents en simulation
Book Synopsis Navigation autonome d'un robot mobile en environnement dynamique et incertain by :
Download or read book Navigation autonome d'un robot mobile en environnement dynamique et incertain written by and published by . This book was released on 2003 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux méthodes de navigation permettant à un robot terrestre de se déplacer à grande vitesse dans un espace peuplé d'obstacles mobiles et connu de manière imparfaite. Elles s'appuient sur un formalisme inspiré du concept de v-obstacle et qui permet d'estimer rapidement le risque de collision future associé à chaque déplacement possible du robot. La première méthode privilégie la réactivité du robot en ne calculant que son prochain déplacement. Elle est particulièrement adaptée aux environnements très changeants, mais peut conduire le robot à des situations de blocage. La seconde méthode vise à construire une trajectoire complète jusqu'au but .Elle peut être suspendue à tout instant pour fournir un résultat intermédiaire et prendre en compte les changements dans l 'environnement .Les trajectoires calculées restent cohérentes entre deux décisions successives du robot, s'écartent des obstacles trop imprévisibles et limitent les blocages qui empêchent le robot d'atteindre le but. Notre approche est comparée avec d'autres méthodes existantes et son intérêt pour des situations courantes est montré sur simulateur. Des adaptations en vue d'une utilisation sur robot réel sont présentées. Nous proposons notamment d'améliorer l'exécution du déplacement à l'aide de réseaux de neurones artificiels. Les résultats expérimentaux sont présentés et commentés.
Book Synopsis AIDES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : Mahieddine Benreguieg
Download or read book AIDES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by Mahieddine Benreguieg and published by . This book was released on 1997 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. UNE METHODE HYBRIDE EST UTILISEE POUR EXPLOITER LES AVANTAGES DE STRATEGIES DE NAVIGATION GLOBALE ET LOCALE. LA FUSION DE CES STRATEGIES EST BASEE SUR UN SYSTEME D'INFERENCE FLOUE PAR COMPARAISON EN LIGNE ENTRE LES SCENES: REELLE ET MEMORISEE. LA PLANIFICATION DE L'ITINERAIRE EST EFFECTUEE PAR LA METHODE DU GRAPHE DE VISIBILITE ET L'ALGORITHME A*. UN CONTROLEUR FLOU A ETE REALISE, D'UNE PART, POUR LE SUIVI DU CHEMIN PLANIFIE PAR LE ROBOT VIRTUEL DANS L'ENVIRONNEMENT THEORIQUE ET, D'AUTRE PART, POUR LA NAVIGATION DU ROBOT REEL DANS L'ENVIRONNEMENT REEL IDENTIQUE A CELUI MEMORISE. POUR LA NAVIGATION LOCALE, DEUX TECHNIQUES ONT ETE DEVELOPPEES INDEPENDAMMENT. LA PREMIERE EST CELLE DU CHAMP DE POTENTIEL ARTIFICIEL. UN REGLAGE AUTOMATIQUE EN LIGNE DES COEFFICIENTS, BASE SUR L'EMPLOI DE REGLES FLOUES A ETE REALISE POUR ELIMINER LES MINIMA LOCAUX. UNE DEUXIEME METHODE BASEE SUR LA COMBINAISON DE COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES REALISES, POUR LA PLUPART A L'AIDE DE SYSTEMES D'INFERENCE FLOUE, A ETE DEVELOPPEE. TOUT D'ABORD D'UN COMPORTEMENT DE SUIVI DU MILIEU DE L'ESPACE LIBRE VU PAR LE ROBOT ET UN COMPORTEMENT DE CONVERGENCE VERS LE BUT ONT ETE FUSIONNES. L'EXPERIMENTATION A ETE FAITE SUR LES DEUX ROBOTS MOBILES KHEPERA ET RMI, POUR UN PASSAGE DE PORTE. CELA A PERMIS DE MONTRER LA ROBUSTESSE ET LA PORTABILITE DE LA METHODE. UN TROISIEME COMPORTEMENT ELEMENTAIRE, DE TYPE SUIVI DE MUR A ETE DEVELOPPE. ASSOCIE A UNE CREATION DE BUTS INTERMEDIAIRES DE TRANSITION, IL PERMET AU ROBOT DE CONTOURNER LES OBSTACLES CONCAVES, AVANT DE SE REDIRIGER VERS SON BUT. LE RECOURS A DES SIF POUR GENERER LES COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES S'EST REVELE A LA FOIS SIMPLE ET EFFICACE. CEPENDANT ON PEUT TOUJOURS CRAINDRE QUE LES REGLES DEDUITES D'UNE SIMPLE EXPERTISE HUMAINE SOIENT PLUS OU MOINS LARGEMENT SOUS-OPTIMALES. UN RESEAU NEURO-FLOU A ETE UTILISE POUR EFFECTUER L'OPTIMISATION DES PARAMETRES CARACTERISANT LES CONCLUSIONS DES REGLES FLOUES. CE DERNIER POINT EST PARTICULIEREMENT IMPORTANT POUR EXTRAIRE UNE BASE DE REGLES DES DONNEES EXPERIMENTALES SANS AVOIR RECOURS A UNE DEMARCHE EMPIRIQUE
Book Synopsis Intelligent Mobile Robot Navigation by : Federico Cuesta
Download or read book Intelligent Mobile Robot Navigation written by Federico Cuesta and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2005-03-11 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Intelligent Mobile Robot Navigation builds upon the application of fuzzy logic to the area of intelligent control of mobile robots. Reactive, planned, and teleoperated techniques are considered, leading to the development of novel fuzzy control systems for perception and navigation of nonholonomic autonomous vehicles. The unique feature of this monograph lies in its comprehensive treatment of the problem, from the theoretical development of the various schemes down to the real-time implementation of algorithms on mobile robot prototypes. As such, the book spans different domains ranging from mobile robots to intelligent transportation systems, from automatic control to artificial intelligence.
Book Synopsis Modélisation incrémentale et localisation par amers pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Stéphane Betgé-Brezetz
Download or read book Modélisation incrémentale et localisation par amers pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Stéphane Betgé-Brezetz and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS ET LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT, INCONNU OU PARTIELLEMENT CONNU AU DEPART, EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE). LES DOMAINES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SE SITUENT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION ET DE L'EXPLORATION PLANETAIRE. UNE PREMIERE PARTIE ETABLIT SOUS LA FORME D'UN CAHIER DES CHARGES LES CARACTERISTIQUES QUE DOIT PRESENTER LE MODELE DE L'ENVIRONNEMENT ET FAIT UNE ANALYSE CRITIQUE DES DIFFERENTES REPRESENTATIONS ETUDIEES DANS LA LITTERATURE. L'APPROCHE PROPOSEE EST ALORS INTRODUITE ET SE BASE SUR UNE DECOMPOSITION DE L'ENVIRONNEMENT EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES: LE SOL ET LES OBJETS. LA DEUXIEME PARTIE PORTE SUR LA MODELISATION D'UNE PERCEPTION. ELLE PRECISE COMMENT LE ROBOT SEGMENTE LE SOL ET LES OBJETS A PARTIR DES IMAGES 3D ET L'ILLUSTRE PAR DE NOMBREUX EXEMPLES SUR DES DONNEES ISSUES DE SCENES ET DE CAPTEURS DIFFERENTS. UN MODELE GEOMETRIQUE EST CALCULE INDEPENDAMMENT POUR CHACUN DES OBJETS ET DES RELATIONS TOPOLOGIQUES (CARACTERISANT LEURS DISPOSITIONS RELATIVES) SONT ETABLIES ENTRE EUX. DES OBJETS PARTICULIERS, APPELES AMERS, SONT SELECTIONNES SUR LA BASE DE CRITERES DE PRECISION ET DE DISTINCTION. LE ROBOT IDENTIFIE POUR CHACUN D'EUX LEUR SOMMET QUI EST UNE CARACTERISTIQUE RECONNAISSABLE ET EN CALCULE LA POSITION ET L'INCERTITUDE EN FONCTION DE LA FORME DE L'AMER ET DE LA RESOLUTION DU CAPTEUR. LA TROISIEME ET DERNIERE PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION INCREMENTALE DE L'ENSEMBLE DE L'ENVIRONNEMENT. APRES CHAQUE PERCEPTION, LE ROBOT CHERCHE A RECONNAITRE LES AMERS OU UNE CONFIGURATION D'AMERS DANS LE MODELE. LES APPARIEMENTS TROUVES LUI PERMETTENT DE REESTIMER A LA FOIS SA POSITION ET SON INCERTITUDE AINSI QUE CELLES DES AMERS.
