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Etude Dune Methode De Cooperation Entre Capteurs Pour La Localisation Dynamique Dun Robot Mobile
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Book Synopsis Etude d'une méthode de coopération entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile by : Régis Lherbier
Download or read book Etude d'une méthode de coopération entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Régis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile by : Regis Lherbier
Download or read book Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Regis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement a partir de la vision 3d et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3d trin oculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3d. Le mouvement est retrouve de manière itérative (filtre de kalman étendu) a partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant a nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite a partir de deux méthodes proposées: l'une basée sur le calcul d'une erreur de position a chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence a chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectues sur des données de synthèse (nous avons réalise un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels lies a l'utilisation d'un robot mobile.
Book Synopsis COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES by : Laurent Delahoche
Download or read book COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES written by Laurent Delahoche and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR DETERMINER LA POSITION DU ROBOT : UN ODOMETRE, UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET UN SYSTEME TELEMETRIQUE ROTATIF. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE PERMETTRE A UN ROBOT DE SE DEPLACER EN TOUTE SECURITE D'UNE CONFIGURATION INITIALE A UNE CONFIGURATION FINALE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. POUR CELA DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES : LA FUSION DES DONNEES PROPRIOCEPTIVES ET EXTEROCEPTIVES ET LA COOPERATION ENTRE LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS. DANS UN PREMIER TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION BASEE SUR LA FUSION DES DONNEES ODOMETRIQUES ET DES DONNEES TELEMETRIQUES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE. L'ESTIMATION DE LA POSITION ET DE SON INCERTITUDE ASSOCIEE EST OBTENUE PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES AMERS UTILISES POUR CETTE APPROCHE SONT LES PAROIS DU MILIEU D'EVOLUTION. DANS UN DEUXIEME TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION UTILISANT LA VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET L'ODOMETRIE A ETE ELABOREE. LES ANGLES D'AZIMUT DES DIFFERENTS AMERS VERTICAUX DE L'ENVIRONNEMENT SONT EXTRAITS DU MODELE SENSORIEL POUR CALCULER LA CONFIGURATION DU ROBOT. CONTRAIREMENT A L'APPROCHE ADOPTEE PRECEDEMMENT POUR LA FUSION DES DONNEES, LE FILTRAGE DE KALMAN ETENDU EST DANS CE CAS EMPLOYE, A CAUSE DE LA NON LINEARITE DES EQUATIONS D'OBSERVATION. FINALEMENT, DANS UN TROISIEME TEMPS, UNE STRATEGIE VISANT A FAIRE COOPERER DEUX CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, UN TELEMETRE LASER ROTATIF ET LE SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, A ETE MISE EN OEUVRE. CETTE METHODE PERMET D'OBTENIR UNE ESTIMATION ABSOLUE DE LA CONFIGURATION DU ROBOT QUI EST D'UNE PART PRECISE ET D'AUTRE PART ROBUSTE. EN OUTRE, UN ALGORITHME PERMETTANT DE METTRE A JOUR LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT AU COURS DE SON DEPLACEMENT A ETE ELABOREE ET TESTE. CE MODULE D'INSERTION DE BALISES NATURELLES NON REPERTORIEES, PERMET AINSI AU ROBOT DE SE LOCALISER DANS DES ZONES DE L'ENVIRONNEMENT QUI NE SONT QUE PARTIELLEMENT CONNUES. CE SYSTEME DE LOCALISATION, BASE SUR UNE APPROCHE COOPERATIVE, PERMET A UN ROBOT DE MENER A BIEN DES MISSIONS DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE QUI N'EST QUE PARTIELLEMENT CONNU.
Book Synopsis Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels by :
Download or read book Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels written by and published by . This book was released on 2002 with total page 153 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser by : Alex Lallement
Download or read book Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser written by Alex Lallement and published by . This book was released on 1999 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la recherche de techniques décisionnelles utilisant une approche de type fusion de primitives, l'étude d'une technique d'identification d'amers environnementaux (de type arête verticale) et enfin la mise au point d'une procédure de localisation. La phase d'identification des amers, nécessaire à la localisation du robot, nécessite le recours à une procédure d'appariements entre arêtes segmentées et amers de référence. Une transformation invariante en translation et en rotation, appliquée sur l'ensemble des primitives, conduit à une simplification notable de cette procédure. L'identification consiste alors à réaliser une mise en correspondance entre triplets d'amers et triplets d'arêtes sur la base de 12 descripteurs invariants, puis entre amers et arêtes observées à partir des hypothèses formées. La localisation absolue du mobile est obtenue en définissant l'ensemble des positions compatibles avec les amers observés et délimitée par un polygone d'incertitude.
Book Synopsis Localisation coopérative robuste de robots mobiles par mesure d'inter-distance by : Cyrille Pierre
Download or read book Localisation coopérative robuste de robots mobiles par mesure d'inter-distance written by Cyrille Pierre and published by . This book was released on 2020 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Il existe de plus en plus d'applications en robotique mobile faisant intervenir plusieurs robots capables de communiquer entre eux et naviguer en coopération. L'objectif de ces travaux est d'exploiter la communication et la détection des robots avoisinants afin de réaliser de la localisation coopérative. Le moyen de détection des robots utilisé ici se base sur la technologie ultra-wideband,permettant d'effectuer des mesures précises de distance entre deux capteurs. L'approche que nous avons développée privilégie la robustesse et l'intégrité des estimations. Elle permet de prendre en compte des scénarios dans lesquels le peu d'information disponible rend la tâche de localisation difficile à gérer pour les robots. Ainsi, notre solution gère deux problématiques importantes de la localisation coopérative par mesure de distance : la corrélation des données échangées entre les robots et la non-linéarité du modèle d'observation des mesures. Pour résoudre ces problématiques, nous avons fait le choix de développer une approche décentralisée dans laquelle l'aspect coopératif est pris en compte par une modélisation particulière des observations de robots. Une observation correspond ici à une mesure de distance avec une balise (représentant un robot ou un objet statique) dont la position est représentée par une distribution normale. Après plusieurs observations successives d'une même balise, la corrélation devient forte entre l'état du robot et la position de la balise observée. Notre approche s'appuie alors sur la méthode de fusion d'un filtre à intersection de covariance partitionné afin d'éviter les problèmes de sur-convergence dus à la corrélation. De plus, les estimations des états des robots sont modélisées par des mixtures de gaussiennes permettant ainsi de représenter au mieux les formes réelles des distributions obtenues après la fusion d'une mesure de distance. Notre algorithme de localisation coopérative a également la particularité de faire évoluer le nombre de particules des mixtures de gaussiennes afin de se ramener à une modélisation équivalente à un filtre gaussien lorsque les conditions le permettent. Le fonctionnement de notre approche de localisation coopérative est présenté grâce à l'étude de quelques situations basiques mettant en évidences différentes caractéristiques de l'algorithme. Le manuscrit se termine par la présentation de trois scénarios de localisation coopérative faisant intervenir plusieurs robots et objets statiques. Les deux premiers exploitent un simulateur réaliste capable de simuler la physique des robots. Le troisième est une expérimentation réelle utilisant une plateforme urbaine dont dispose le laboratoire. L'objectif de ces expérimentations est de montrer que notre approche reste intègre dans les situations les plus difficiles.
Book Synopsis Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain by : Philippe Fillatreau
Download or read book Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain written by Philippe Fillatreau and published by . This book was released on 1994 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème de la localisation dans un environnement tridimensionnel (3D) d'un robot mobile autonome, ainsi que de celui de la modélisation de terrain. Deux domaines typiques d'application de ce travail sont la robotique mobile d'intervention (sécurite civile,) et l'exploration planétaire. La contribution de la thèse se situe surtout au niveau de la localisation d'un robot dans un environnement semi-structure ou non structuré. Un état de l'art concernant d'une part les principaux capteurs utilisables, et d'autre part la modélisation, est présente. L'accent est mis sur les capteurs inertiels et sur la modélisation de formes non structurées ; le choix des capteurs utilisés, ainsi que celui des primitives géométriques retenues, sont justifiés. Dans un premier temps, une approche pour la localisation du robot à l'aide d'amers de type structure, mais éventuellement naturels, est presentée. Le problème de la fusion incrémentale d'un modèle de localisation basé sur des primitives hétérogenes, à partir de la détection de lignes verticales (arbres, colonnes) ou de murs, est traité. Plusieurs approches pour le recalage de la position du robot et la fusion des données hétérogènes sont comparées. Une stratégie de choix des différents amers est enfin proposée. Dans un deuxième temps, le problème de la modélisation de terrain accidenté et du recalage sur des caractéristiques non structurées de l'environnement est abordé. Une méthode de modélisation du terrain par hiérarchie de b-splines est proposeé, et la construction incrémentale du modèle de terrain est traitée. Le modèle analytique obtenu permet d'extraire divers invariants 3D, comme des maxima d'altitude ou des points de forte courbure ; l'aspect multi-résolution permet de focaliser progressivement la recherche de telles caractéristiques. Finalement, une méthode de localisation faisant coopérer l'extraction de caractéristiques avec des techniques de type corrélation est proposée. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs robots mobiles expérimentaux.
Book Synopsis Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes by : Isabelle Durieux
Download or read book Algorithmes de localisation d'un robot mobile dans un milieu balisé par mesures de distance ou d'angle de gisement en tenant compte des données aberrantes written by Isabelle Durieux and published by . This book was released on 1989 with total page 382 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse, nous présentons des algorithmes de localisation d'un robot mobile qui ne se déplace dans un milieu balisé. Après avoir fait le tour des différents capteurs et techniques de localisation -navigation des robots mobiles, nous définisson la solution proposée : capteurs non-sophistiqués avec informations faciles à traiter. Deux types de capteurs sont envisagés : télémètre U.S./I.R. avec balises actives et goniomètres avec balises passives. Afin de développer et tester différents algorithmes, nous avons décrit les capteurs utilisés et élaboré un modèle statistiquue des mesures. Des algorithmes d'optimisation de la position du robot à partir d'une position approchés sont ensuite étudiés en utilisant au mieux toutes les informations provenant des balises. Le critère retenu est celui des moindres carrés repondérés. Deux algorithmes itérartifs sont comparés ; gradient à pas prédéterminé et Gauss-Newton. Une étude, d'abord menée avec des mesures exactes puiis "régulières", permet de conclure que la méthode du second ordre est la plus rapide et que l'estimateur obtenu est quasi-eficace. Un test de cohérence entre les grandeurs mesurées et estimées permet de détecter et rejeter les mesures aberantes. Un algorithme de localisation du véhicule lorsque sa position n'est pas du tout connue est ensuite proposé, la méthode tenant toujours compte du fait que certaines mesures peuvent être aberrantes. Une méthode d'identification des balises lorsqu'elles ne sont pas codées est également décrite ainsi qu'un algorithme de calibration initiale du champ de balises. Nous envisageons aussi de recaler la position plus ou moins précise accordée à certaines balises portables, en utilisant le formalisme de Kalman. La fusion d'informations, dans ce même formalisme, est enfin développée en utilisant les informations provenant des balises et celles d'un système de mesure des déplacements du véhicule et ce, dansle but d'avoir une meuilleure estimation de la position du robot.
Book Synopsis Modélisation d'interactions entre robots mobiles guidés par la vision by : Christian Zanardi
Download or read book Modélisation d'interactions entre robots mobiles guidés par la vision written by Christian Zanardi and published by . This book was released on 1997 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE
Book Synopsis SUR LA MODELISATION, LA LOCALISATION ET LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE by : ARTURO.. PRECIADORUIZ
Download or read book SUR LA MODELISATION, LA LOCALISATION ET LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE written by ARTURO.. PRECIADORUIZ and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL ABORDE TROIS SUJETS DIFFERENTS MAIS COMPLEMENTAIRES SUR LA ROBOTIQUE MOBILE. PREMIEREMENT, NOUS ABORDONS LA MODELISATION DE LA DYNAMIQUE D'UN VEHICULE QUI CONSTITUE UN ARCHETYPE DE ROBOT MOBILE. DEUX EQUATIONS NON LINEAIRES COUPLEES DU DEUXIEME ORDRE MODELISENT LE COMPORTEMENT DE LA VITESSE TANGENTIELLE ET DE LA VITESSE ANGULAIRE DU VEHICULE. UNE TROISIEME EQUATION, ELLE AUSSI NON LINEAIRE, EXPRIME UNE CONTRAINTE SUR LE DEPLACEMENT ET LES FORCES QUI EMPECHENT LE DERAPAGE DU VEHICULE. ENSUITE, NOUS ETUDIONS LE PROBLEME DE LA LOCALISATION DU VEHICULE DANS UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL CONNU, A PARTIR DE L'INFORMATION FOURNIE PAR DES CAPTEURS A ULTRASONS. A CETTE FIN, NOUS UTILISONS UNE TECHNIQUE D'ESTIMATION OU LA SEULE HYPOTHESE SUR LA PERTURBATION AFFECTANT LES MESURES EST D'ETRE BORNEE AVEC BORNE CONNUE. OUTRE SON INTERPRETATION GEOMETRIQUE, CETTE TECHNIQUE A L'AVANTAGE DE POUVOIR REJETER LES INFORMATIONS REDONDANTES, ACCELERANT AINSI LA PROCEDURE D'ESTIMATION. D'AUTRE PART, ET AFIN DE METTRE EN CORRESPONDANCE LES OBSERVATIONS REALISEES PAR LES CAPTEURS ET LES OBSTACLES COMPOSANT L'ENVIRONNEMENT, NOUS REPRESENTONS CEUX-CI PAR DES CLASSES D'APPARTENANCE PLUTOT QUE DES SEGMENTS DE DROITE. CETTE REPRESENTATION S'AVERE TRES UTILE LORSQU'ON SOUHAITE PROPAGER UNE INCERTITUDE D'UN REPERE A L'AUTRE ET AFFECTER UNE OBSERVATION QUAND ELLE EST SUSCEPTIBLE D'APPARTENIR A PLUSIEURS CLASSES. LA DERNIERE PARTIE DE CE TRAVAIL EXPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE POUR L'ASSERVISSEMENT DU VEHICULE AUTOUR D'UNE TRAJECTOIRE DE REFERENCE. NOUS PROPOSONS UNE LOI DE COMMANDE INSPIREE D'UNE LOI DE COMMANDE DE SUIVI DE PAROIS QUI DECOUPLE LE PROBLEME DE L'ASSERVISSEMENT LATERAL DU VEHICULE ET CELUI DE L'ASSERVISSEMENT LONGITUDINAL PAR RAPPORT A LA TRAJECTOIRE DESIREE. CECI PERMET D'AVOIR DEUX BOUCLES DE COMMANDE INDEPENDANTES POUR CORRIGER CHACUNE DE CES ERREURS
Book Synopsis Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile by : Kokou Djath
Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)
Book Synopsis Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles by : Arnaud Clérentin
Download or read book Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles written by Arnaud Clérentin and published by . This book was released on 2001 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
Book Synopsis LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A L'AIDE D'UN TELEMETRE A ULTRASONS by : Adolfo Suarez
Download or read book LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A L'AIDE D'UN TELEMETRE A ULTRASONS written by Adolfo Suarez and published by . This book was released on 1997 with total page 99 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE CONCERNE L'ESTIMATION DE LA POSITION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE DE TYPE DOMESTIQUE AVEC UN ROBOT AYANT DES MOYENS DE CALCUL ET DE PERCEPTION REDUITS. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR LA LOCALISATION : UN ODOMETRE, UN TELEMETRE ULTRASONORE ET UN SYSTEME DE TRIANGULATION INFRAROUGE. LES PRINCIPES PHYSIQUES, LES CONDITIONS D'UTILISATION, LES AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE CES DIFFERENTS CAPTEURS SONT ANALYSES, DANS LE BUT D'ETABLIR L'ORIGINE DES INCERTITUDES SUR LES MESURES BRUTES AINSI QUE LES CONDITIONS DANS LESQUELLES CES MESURES SONT CONSIDEREES COMME ERRONEES. LA REALISATION SYSTEMATIQUE D'EXPERIENCES AVEC LES DIFFERENTS CAPTEURS EMPLOYES NOUS A PERMIS D'APPROFONDIR LES ASPECTS SPECIFIQUES DE CHAQUE CAPTEUR. UN SYSTEME INFRAROUGE DE LOCALISATION ABSOLUE COMPOSE DE TROIS BALISES ACTIVES PERMET AU ROBOT DE REJOINDRE UNE CERTAINE POSITION OU IL PEUT RECHARGER CES BATTERIES. LA RECONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT EST EFFECTUEE AVEC UN CAPTEUR ULTRASONORE POLAROID MONTE SUR UNE TOURELLE MOTORISEE PAR UN MOTEUR PAS A PAS. DIFFERENTES METHODES POUR DIMINUER LES INCERTITUDES SUR LES DISTANCES MESUREES ET LES POSITIONS ANGULAIRES DES OBJETS SONT COMPAREES. CES METHODES SONT SUFFISAMMENT ROBUSTES POUR LES APPLICATIONS ENVISAGEES TOUT EN RESPECTANT LES CONTRAINTES DE CALCUL ET DE PERCEPTION DE NOTRE SYSTEME. L'APPROCHE PROPOSEE A ETE UTILISEE AVEC SUCCES POUR L'EXTRACTION D'AMERS DANS UN ENVIRONNEMENT TYPIQUE. UNE SIMPLIFICATION DE LA METHODE D'AMERS GEOMETRIQUES EST PROPOSEE AFIN DE REDUIRE LE TEMPS D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DANS L'HYPOTHESE D'ENVIRONNEMENTS RECTANGULAIRES. CETTE TECHNIQUE APPELEE QUADRIPOLE PERMET AU ROBOT DE DETECTER ET DE CORRIGER LES DERIVES ODOMETRIQUES. SA ROBUSTESSE EST AMELIOREE EN ASSOCIANT A CHAQUE OBJET UNE EVALUATION DE SA FIABILITE LOCALE POUR L'ESTIMATION DE LA POSITION ET EN UTILISANT UN ENSEMBLE D'IMAGES LOCALES DE L'ENVIRONNEMENT AU LIEU D'UNE CARTE GLOBALE. L'IMPACT DES ERREURS DE LOCALISATION EST AUSSI REDUIT PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES DE COLLABORATION ENTRE LES STRATEGIES DE NAVIGATION ET DE LOCALISATION. UN TAUX DE REUSSITE SIGNIFICATIF DANS DES ENVIRONNEMENTS DOMESTIQUES TYPIQUES A ETE OBTENU.
Book Synopsis Contribution à la localisation dynamique d'un robot mobile by : Olivier Devise
Download or read book Contribution à la localisation dynamique d'un robot mobile written by Olivier Devise and published by . This book was released on 1993 with total page 201 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente diverses méthodes de localisation dynamique d'un robot mobile et développe plus particulièrement les méthodes stochastiques. On cherche à estimer la position, l'orientation et la vitesse de l'engin. Ce robot est equipé du système SIREM (système intégré de repérage d'engin mobile). Ce système se compose d'une caméra embarquée en rotation à vitesse constante autour d'un axe vertical, qui permet de mesurer les angles de gisement et de hauteur sous lesquelles sont vues des balises lumineuses fixes, dont la position dans l'environnement est parfaitement déterminée. On obtient donc des relevés asynchrones des différentes balises. Les principales difficultés proviennent du non cadencement des mesures et de leur caractère non linéaire et multiplexe. Les méthodes de localisation sont regroupées en deux classes: la première regroupe les approches déterministes applicables au cas 2d et 3d alors que la deuxième contient les méthodes stochastiques mettant en oeuvre un filtre de Kalman. Les méthodes déterministes consistent à obtenir, sous certaines hypothèses, un système non linéaire et à le résoudre. Ce système traduit les contraintes locales entre les états et les mesures. Les méthodes stochastiques consistent à élaborer un filtre estimateur à caractère global. Une première classe de ces méthodes conduit à un filtre centralise traitant directement les mesures. Une deuxième classe consiste à effectuer des pré-traitements sur chaque balise générant artificiellement un relevé continu de celles-ci avant une exploitation centralisée de ces nouvelles mesures. Il s'agit d'une approche de type fusion de données. Toutes ces méthodes sont testées sur une même simulation réaliste afin de comparer leurs performances respectives. Il apparaît que ce sont les méthodes stochastiques plus complexes qui fournissent l'estimation la plus précise
Book Synopsis Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome by : Mihai Chirca
Download or read book Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome written by Mihai Chirca and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail porte sur la conception d'un système capable d'effectuer des manœuvres de parking automatique plus polyvalent que ceux actuellement commercialisés, tout en conservant une définition technique des capteurs extéroceptifs limités en prix et en gabarit. Un cas d'usage typique est de permettre au véhicule de se rendre automatiquement dans la zone de garage du domicile de son propriétaire, cette fonction est classiquement appelée voiturier autonome à domicile. Partant de l'existant et connaissant les performances attendues, une architecture système et une architecture fonctionnelle ont été tracées. Cela a permis de constituer un ensemble de fonctions interconnectées qui ont participé dans la création d'une architecture software modulaire ainsi que dans la création des interfaces de connexion au véhicule prototype. Dans un premier temps, nous explorons la problématique de la détection d'obstacles. Partant d'un système propriétaire fermé de capteurs ultrason, nous avons réussi à réaliser une carte d'obstacle à un niveau de précision supérieur au produit d'origine. Une augmentation de la limite de détection des capteurs ultrason a été réalisée utilisant une technique Structure from Motion. Ces informations d'occupation ont été exploitées par la suite pour traiter la problématique de détection du couloir de navigation. Dans un second temps, la fonction de localisation du véhicule est abordée. Trois techniques de localisation collaborent pour une robustesse de fonctionnement continu : la localisation odométrique, la localisation par appariement des grilles d'occupation et la localisation par appariement entre une image actuelle et une base d'images adaptée à notre besoin et améliorée en termes de temps de calcul. Enfin, nous nous sommes intéressés à la problématique de navigation du véhicule. Nous avons considéré résolue la problématique de contrôle des actionneurs pour le suivi d'une trajectoire donnée et nous nous sommes concentrés sur la création d'une trajectoire admissible. Nous avons développé une technique de planification locale pour l'évitement d'un d'obstacles non cartographiés. Pour la construction de trajectoire nous avons utilisé des courbes à géométrie connue et avons montré qu'en utilisant trois clothoïdes et éventuellement deux arcs de cercle (si le braquage maximal est atteint) il est possible de créer des trajectoires à courbure continue adaptées à notre situation. Nous avons montré que l'utilisation d'une carte d'obstacles nous permet de prédire plus en avance de la possibilité d'emprunter un certain couloir de navigation. Chacune des parties de ce travail a fait l'objet de validations en simulation mais aussi sur des données réelles démontrant la pertinence des approches proposées quant à l'application visée.
Book Synopsis ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES by : Philippe Arnould
Download or read book ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR FUSION DE DONNEES written by Philippe Arnould and published by . This book was released on 1993 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES, DANS CE MEMOIRE, CONCERNENT L'ETUDE DE LA LOCALISATION D'UN VEHICULE AUTONOME A PARTIR D'INFORMATIONS PROVENANT D'UN ODOMETRE ET D'UN MAGNETOMETRE. LE BUT EST D'OBTENIR DES INFORMATIONS DE POSITIONS ET DE CAP SUFFISAMMENT FIABLES ET PRECISES POUR ENVISAGER LA NAVIGATION DU VEHICULE SUR UNE DISTANCE LA PLUS LONGUE POSSIBLE ENTRE DEUX RECALAGES PAR RAPPORT A L'ENVIRONNEMENT. AFIN DE TIRER PARTIE AU MIEUX DES INFORMATIONS DISPONIBLES, DES TECHNIQUES DE FUSION DE DONNEES MULTICAPTEURS ONT ETE ELABOREES. ELLES PERMETTENT DE S'AFFRANCHIR DE LA PLUPART DES DEFAUTS INTRINSEQUES A CHAQUE CAPTEUR PRIS INDIVIDUELLEMENT. DEUX METHODES ONT ETE ETUDIEES ET TESTEES: UNE METHODE DE FUSION PAR DISCRIMINATION DE L'ORIENTATION OU L'ON COMPARE EN PERMANENCE L'INCERTITUDE DES DEUX CAPTEURS ET UNE METHODE DE FUSION PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES RESULTATS OBTENUS SUR DES PARCOURS TYPES AVEC LA DEUXIEME METHODE NOTAMMENT MONTRE QUE L'ERREUR DE POSITION EN FIN DE PARCOURS EST RAMENEE A 0,5% DE LA DISTANCE PARCOURUE. L'UTILISATION DE TELLES TECHNIQUES REND POSSIBLE LA NAVIGATION SANS RECALAGE SUR DES DISTANCES DE QUELQUES DIZAINES DE METRES DE 100 METRES SUIVANT LA PRECISION REQUISE
