Read Books Online and Download eBooks, EPub, PDF, Mobi, Kindle, Text Full Free.
Etude Des Deplacements Dun Robot Mobile Dans Un Environnement Peu Contraint
Download Etude Des Deplacements Dun Robot Mobile Dans Un Environnement Peu Contraint full books in PDF, epub, and Kindle. Read online Etude Des Deplacements Dun Robot Mobile Dans Un Environnement Peu Contraint ebook anywhere anytime directly on your device. Fast Download speed and no annoying ads. We cannot guarantee that every ebooks is available!
Book Synopsis Etude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint by : José Armando Segovia de los Rios
Download or read book Etude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint written by José Armando Segovia de los Rios and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint by : José Armando Segovia de los Rios
Download or read book Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint written by José Armando Segovia de los Rios and published by . This book was released on 1993 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail a concerné le déplacement du robot mobile autonome RoMo-SAPIENS (Robotique Mobile-Système Autonome Polycapteurs d'Intervention en Environnement Non-Structuré). Le but a été essentiellement la solution au problème de la navigation de ce robot dans un environnement peu contraint mais non connu a priori. La solution proposée utilise une image captée par une caméra type CCD qui sert de base à un modèle de l'environnement, où les objets sont repérés par leur projection sur le sol. Une fois repérés le robot et la cible dans l'image, il ne reste que les obstacles, leur représentation correspond à la carte de l'environnement. Celle-ci est traitée par une méthode de squelettisation de l'espace libre pour obtenir tous les itinéraires possibles pour la réalisation d'une tâche. Un itinéraire est retenu en fonction du critère de la plus courte distance à parcourir. Cet itinéraire est caractérisé au moyen d'un ensemble de points stratégiques («points de passage»). La liaison des points de passage est réalisée au moyen du nombre nécessaire de segments de Bézier pour obtenir un chemin à courbure continue. Finalement, la trajectoire est générée en associant une loi horaire à ce chemin, ce qui donne comme résultat le déplacement du robot de sa configuration initiale jusqu'à la cible.
Book Synopsis Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile by : Bertrand Bouilly
Download or read book Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE DES ROBOTS MOBILES by : MOHAMMED.. TOUNSI
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE DES ROBOTS MOBILES written by MOHAMMED.. TOUNSI and published by . This book was released on 1995 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS MOBILES, CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, ONT LA PARTICULARITE MAJEURE D'ETRE REGIS PAR DES EQUATIONS DE CONTRAINTES NON HOLONOMES DUES AUX CONTACTS DES ROUES AVEC LE SOL. CES CONTRAINTES IMPLIQUENT, POUR CERTAINES STRUCTURES DE ROBOTS, UNE RESTRICTION SUR LEUR CAPACITE DE DEPLACEMENT. CETTE RESTRICTION QUI EMPECHE LES ROBOTS MOBILES D'AVOIR DES MOUVEMENTS EN CRABE EST GENERALEMENT APPELEE CONTRAINTE DE NON HOLONOMIE. LA NON HOLONOMIE D'UN ROBOT MOBILE COMPLIQUE LA GENERATION DE MOUVEMENTS REALISABLES, ELLE NECESSITE UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE SPECIFIQUES DES BOUCLES DE COMMANDES PAR RETOUR D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE NON HOLONOME RESIDE DANS LE FAIT QU'IL N'EXISTE PAS DE RETOUR D'ETAT CONTINU CAPABLE DE CONDUIRE LE ROBOT A UNE POSITION ET UNE ORIENTATION DESIREES ET CELA QUELLES QUE SOIENT SA POSITION ET SON ORIENTATION INITIALES. PAR CONTRE, SI ON GENERE UN MOUVEMENT DIT DE REFERENCE PERMETTANT D'ATTEINDRE LA POSITION ET L'ORIENTATION DESIREES, ALORS IL EST POSSIBLE DE TROUVER UN RETOUR D'ETAT STABLE PERMETTANT AU ROBOT DE SUIVRE CETTE CONSIGNE. DANS CETTE THESE, NOUS TRAITONS TOUTES LES ETAPES NECESSAIRES POUR DEVELOPPER UN MODULE ROBUSTE DE COMMANDE DE MOUVEMENTS DANS L'ESPACE CARTESIEN POUR LE ROBOT MELODY (MOBILE D'EXTERIEUR A LOCALISATION DYNAMIQUE) DU L.A.N. CES ETAPES SONT LES SUIVANTES: ? ELABORATION D'UN MODELE DYNAMIQUE REALISTE QUI TIENT COMPTE DES FROTTEMENTS DES ROUES, AINSI QUE DES CONTRAINTES CINEMATIQUES SUBIES PAR LE ROBOT. ? DEVELOPPEMENT D'UN MODULE DE PLANIFICATION DE CHEMINS ET DE GENERATION DE MOUVEMENTS PROPRE AUX ROBOTS DE TYPE MELODY. ? IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT MELODY. ? MISE EN UVRE SUR MELODY D'UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE. COMPARAISON DES PERFORMANCES OBTENUES AVEC ET SANS MODELE DYNAMIQUE. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT QUE LA PRISE EN COMPTE D'UN GENERATEUR DE MOUVEMENT ADAPTE ET LA MISE EN UVRE DE LOIS DE COMMANDES UTILISANT LE MODELE DYNAMIQUE PERMET D'AMELIORER DE MANIERE SIGNIFICATIVE LES PERFORMANCES DE POURSUITE CARTESIENNE DU ROBOT
Book Synopsis Contribution à l'étude et à la réalisation d'un robot mobile by : Mehdi Mechri
Download or read book Contribution à l'étude et à la réalisation d'un robot mobile written by Mehdi Mechri and published by . This book was released on 1986 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire décrit le matériel et le logiciel constituant un robot mobile dépourvu de mémoire de son environnement. Ce robot est prévu pour accomplir les taches suivantes: déplacement le long d'un couloir avec contournement d'obstacle; déplacement entre rangées d'arbres; suivi d'une cible mobile. Le robot découvre son environnement grâce a un capteur telemetrique ultrasonore qui le renseigne sur la présence d'obstacles dans son voisinage. Cette thèse présente essentiellement: les systèmes telemetriques; le capteur ultrasonore réalise au cours de notre travail; le processeur central assurant la gestion du robot; les algorithmes de guidage; les résultats de la simulation; le comportement du robot dans un environnement réel
Book Synopsis Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Simon Lacroix
Download or read book Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.
Book Synopsis Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes by : Serge Rohmer
Download or read book Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes written by Serge Rohmer and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Application de la logique floue à la planification de trajectoires de robots mobiles dans des environnements inconnus by : Bertrand Beaufrère
Download or read book Application de la logique floue à la planification de trajectoires de robots mobiles dans des environnements inconnus written by Bertrand Beaufrère and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR POUVOIR EVOLUER EN TOUTE SECURITE, UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS A PRIORI TOTALEMENT INCONNUS DOIT POUVOIR FAIRE L'ACQUISITION, A CHAQUE INSTANT, D'UNE QUANTITE SUFFISANTE D'INFORMATIONS DE DISTANCE LUI PERMETTANT DE CONNAITRE SON ESPACE LOCAL LIBRE. SEULEMENT 12 INFORMATIONS DE DISTANCE SONT UTILISEES DANS NOTRE APPROCHE ET SONT FOURNIES PAR UN ENSEMBLE DE CAPTEURS A ULTRASONS. UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT PEUT ENSUITE ETRE CREE A PARTIR DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES. LE MODELE DEVELOPPE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES INDEPENDANTES. LA PREMIERE, PUREMENT LOCALE, REPOSE SUR UNE ANALYSE DES INFORMATIONS LOCALES OBTENUES A CHAQUE INSTANT ET PERMET D'IDENTIFIER LE TYPE D'OBJET DETECTEE PAR UN CAPTEUR DONNE. LA SECONDE, PLUS GLOBALE, EST OBTENUE PAR ACCUMULATION DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT. LA SOLUTION PROPOSEE POUR ASSURER LA NAVIGATION, LA RECHERCHE DE CHEMINS LIBRES ET L'EVITEMENT D'OBSTACLES UTILISE CE MODELE ET DECOMPOSE LE PROBLEME GENERAL EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS CLASSEES SELON LEUR NIVEAU DE COMPETENCE. LES DEUX PREMIERS NIVEAUX DEVELOPPES PERMETTENT D'ASSURER LA NAVIGATION LOCALE D'UN ROBOT EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS PEU CONTRAINTS. TOUTEFOIS, CETTE APPROCHE PUREMENT LOCALE NE PERMET PAS DE FAIRE EVOLUER LE ROBOT DANS DES ENVIRONNEMENTS COMPLEXES. DES ACTIONS SUPPLEMENTAIRES ONT AINSI ETE DEVELOPPEES POUR FOURNIR AU SYSTEME DE CONTROLE DE NOUVELLES CAPACITES DE DECISIONS ET D'ACTIONS. ELLES PERMETTENT AINSI LA NAVIGATION DU ROBOT A PARTIR D'UN RAISONNEMENT ET D'UNE METHODE DE DECISION PLUS GLOBALE. LES TECHNIQUES UTILISEES ICI (LOGIQUE FLOUE, ARCHITECTURE DU SYSTEME DE CONTROLE) FOURNISSENT A LA METHODE PROPOSEE DE GRANDES POSSIBILITES D'EVOLUTION ET D'ADAPTATION AUX DIFFERENTES DIFFICULTES QUE PEUT RENCONTRER LE ROBOT MOBILE. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES AUSSI BIEN EN SIMULATION QUE DE FACON EXPERIMENTALE DANS DES ENVIRONNEMENTS SUFFISAMMENT REALISTES ET REPRESENTATIFS DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE
Book Synopsis CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT by : PASCAL.. RUAUX
Download or read book CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.
Book Synopsis CONTROLE PAR VISION DU MOUVEMENT D'UN ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT NATUREL by : HASSAN.. AL HADDAD
Download or read book CONTROLE PAR VISION DU MOUVEMENT D'UN ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT NATUREL written by HASSAN.. AL HADDAD and published by . This book was released on 1998 with total page 111 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA NAVIGATION DE VEHICULES AUTONOMES EN ENVIRONNEMENT NATUREL IMPLIQUE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE DE TECHNIQUES DE PERCEPTION ROBUSTES, ET DE METHODES DE GENERATION DE MOUVEMENTS COMPATIBLES AVEC CES MOYENS DE PERCEPTION. DANS CETTE THESE, NOUS CONSIDERONS LA GENERATION AUTONOME DE DEPLACEMENTS, A PARTIR DES INFORMATIONS FOURNIES PAR UNE PAIRE DE CAMERAS VIDEO : CES DEPLACEMENTS SONT ENCHAINES AFIN D'ATTEINDRE UN BUT SITUE A QUELQUES DIZAINES DE METRES, DANS UN ENVIRONNEMENT ESSENTIELLEMENT PLAN. NOUS COMMENCONS PAR PRESENTER L'ALGORITHME DE STEREOVISION DEVELOPPE POUR OBTENIR EN LIGNE DES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES SUR L'ENVIRONNEMENT, A PARTIR DESQUELLES UNE CARTE LOCALE D'OBSTACLES EST DETERMINEE. ENSUITE, NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE GENERATION DE MOUVEMENTS : L'UNE REACTIVE, ET L'AUTRE PSEUDO-PLANIFIEE. DANS L'APPROCHE REACTIVE, NOUS CALCULONS EN TEMPS REEL DES CONSIGNES DE DEPLACEMENT POUR ATTEINDRE UN BUT DEFINI PAR SES COORDONNEES CARTESIENNES, TOUT EN EVITANT LES OBSTACLES DANS LA CARTE LOCALE GRACE A UNE METHODE BASEE SUR LES CHAMPS DE POTENTIEL. NOUS PRESENTONS DES DEVELOPPEMENTS CONCERNANT LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL, QUI SATISFONT DIFFERENTES CONTRAINTES ET PRODUISENT DES DEPLACEMENTS SURS ET REGULIERS. DANS L'APPROCHE PSEUDO-PLANIFIEE, NOUS PROJETONS UN ENSEMBLE DE DIRECTIONS DE DEPLACEMENTS SUR LA CARTE LOCALE. LE CALCUL D'UN SCORE POUR CHAQUE DIRECTION POSSIBLE, DETERMINE A PARTIR DE LA POSITION A ATTEINDRE ET DES DONNEES DE LA CARTE LOCALE, PERMET ALORS DE CHOISIR LA DIRECTION OPTIMALE DE DEPLACEMENT. LES TRAVAUX PRESENTES SONT ILLUSTRES PAR DES RESULTATS OBTENUS AVEC DES DONNEES ET SIMULEES TOUT AU LONG DU MEMOIRE ; ET LE DERNIER CHAPITRE EST CONSACRE A LA PRESENTATION D'EXPERIMENTATIONS REELLES REALISEES EN ENVIRONNEMENT NATUREL AVEC LE ROBOT LAMA.
Book Synopsis Navigation autonome d'un robot mobile en environnement dynamique et incertain by :
Download or read book Navigation autonome d'un robot mobile en environnement dynamique et incertain written by and published by . This book was released on 2003 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux méthodes de navigation permettant à un robot terrestre de se déplacer à grande vitesse dans un espace peuplé d'obstacles mobiles et connu de manière imparfaite. Elles s'appuient sur un formalisme inspiré du concept de v-obstacle et qui permet d'estimer rapidement le risque de collision future associé à chaque déplacement possible du robot. La première méthode privilégie la réactivité du robot en ne calculant que son prochain déplacement. Elle est particulièrement adaptée aux environnements très changeants, mais peut conduire le robot à des situations de blocage. La seconde méthode vise à construire une trajectoire complète jusqu'au but .Elle peut être suspendue à tout instant pour fournir un résultat intermédiaire et prendre en compte les changements dans l 'environnement .Les trajectoires calculées restent cohérentes entre deux décisions successives du robot, s'écartent des obstacles trop imprévisibles et limitent les blocages qui empêchent le robot d'atteindre le but. Notre approche est comparée avec d'autres méthodes existantes et son intérêt pour des situations courantes est montré sur simulateur. Des adaptations en vue d'une utilisation sur robot réel sont présentées. Nous proposons notamment d'améliorer l'exécution du déplacement à l'aide de réseaux de neurones artificiels. Les résultats expérimentaux sont présentés et commentés.
Book Synopsis Conduite d'un robot mobile autonome à adaptation rapide aux modifications de trajets by : Haman-Djalo
Download or read book Conduite d'un robot mobile autonome à adaptation rapide aux modifications de trajets written by Haman-Djalo and published by . This book was released on 1993 with total page 350 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST LA CONDUITE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME POUR UNE MISSION QUELCONQUE. SI NOUS CONSIDERONS QU'EN ROBOTIQUE FIXE UN CERTAIN NOMBRE DE DIFFICULTES SONT RESOLUES, CELLES DE LA ROBOTIQUE MOBILE RESTENT ENTIERES AU VU DE SES PREUVES. CES DIFFICULTES PROVIENNENT ESSENTIELLEMENT DU DEPLACEMENT (LIBRE) ET DE L'AUTONOMIE SOUHAITEE. EN DEHORS DE CES DEUX POINTS, NOUS RETOMBONS SOIT DANS LA ROBOTIQUE CLASSIQUE (FIXE), SOIT DANS LA ROBOTIQUE MOBILE FIGEE (FILOGUIDAGE). UN EFFORT A ETE MIS SUR LA CONCILIATION DE LA NOTION DE DEPLACEMENT PAR RAPPORT A DES REPERES DANS L'ENVIRONNEMENT (MOINS D'AUTONOMIE) ET CE QUI POURRAIT DEFINIR LE MIEUX LE DEGRE D'AUTONOMIE, PAR EXEMPLE LE DEPORT PAR RAPPORT A UNE TRAJECTOIRE DEFINIE (OBSTACLE INCONNU) A L'AIDE DES REPERES REPERTORIES. UN SUPERVISEUR COORDONNE UN CERTAIN NOMBRE DE MODULES A LA BONNE REALISATION DES MISSIONS: CONSTRUCTION D'ENVIRONNEMENTS, SPECIFICATION DE MISSIONS, RECHERCHE ET OPTIMISATION DE TRAJECTOIRES PAR LISSAGES CLOTHOIDAUX ET ENFIN LA GENERATION DE CODES POUR LA COMMANDE DU ROBOT. AFIN DE PALLIER A DES SITUATIONS IMPREVUES (OBSTACLES INCONNUS), UN MODULE DE RECHERCHE DYNAMIQUE DE TRAJECTOIRES EST INCORPORE. ELLE SE BASE SUR LA CONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT ET/OU LA DISPOSITION DES OBSTACLES FIXES
Book Synopsis STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES by : Gérard Bourdon
Download or read book STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES written by Gérard Bourdon and published by . This book was released on 1996 with total page 217 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION ET DE LA MISE EN PLACE EXPERIMENTALE D'UNE METHODE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU INCONNU ET CONTRAINT. L'OBJECTIF EST DONC DE DEFINIR UNE STRATEGIE REACTIVE PERMETTANT A UN ROBOT SUIVEUR DE S'ASSERVIR SUR UN ROBOT CIBLE QUELQUE SOIT LEUR CONFIGURATION RELATIVE INITIALE. CE TRAVAIL A POUR BUT DE S'INSERER ULTERIEUREMENT DANS UNE TACHE DE COLLABORATION ENTRE BRAS MANIPULATEURS MOBILES. LA CONCEPTION DU ROBOT ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE), REALISE AU COURS DE CETTE THESE EST EGALEMENT ABORDEE. CE ROBOT RAPIDE TIRE SON ORIGINALITE DE CONCEPTION DANS SON ARCHITECTURE MATERIELLE DECENTRALISEE, ORGANISEE AUTOUR D'UN BUS LOCAL DE COMMUNICATION. CETTE PLATE-FORME PERFORMANTE ET FLEXIBLE UTILISE COMME SUIVEUR A PERMIS DE VALIDER EXPERIMENTALEMENT LA STRATEGIE DEVELOPPEE. LES APPROCHES PROPOSEES FONT APPEL AUX TECHNIQUES FLOUES DONT LES PROPRIETES DESCRIPTION ET D'APPROXIMATION SONT UTILISEES POUR LA RESOLUTION D'UN PROBLEME ROBOTIQUE COMPLEXE. IL S'AGIT EN EFFET D'APPORTER UNE SOLUTION D'UNE PART, A LA GESTION D'EVENEMENTS ASYNCHRONES, ET D'AUTRE PART, DE DEFINIR UNE METHODE D'ACCOSTAGE, LE TOUT DEVANT MENER A UNE STRATEGIE REACTIVE DE PREPOSITIONNEMENT DE MOBILES EN VUE D'UNE COOPERATION EN MOUVEMENT. UNE METHODE D'EVITEMENT REFLEXE EST DEVELOPPEE, CENTREE SUR LE PRINCIPE D'UNE MODELISATION QUALITATIVE DE LA CONTRAINTE LOCALE ET DE LA MOBILITE DU SYSTEME. DE CETTE MODELISATION EN LIGNE, A PARTIR D'UNE BASE DE CONNAISSANCE, EST DEDUIT LE MOUVEMENT DU SUIVEUR. LA MANOEUVRE D'ACCOSTAGE, ENVISAGEE TOUT D'ABORD SANS CONTRAINTE D'ENVIRONNEMENT, RESULTE DE L'ETABLISSEMENT D'UNE LOI DE GUIDAGE PAR PREDICTION DU POINT DE RENDEZ-VOUS ET DE LA DEFINITION D'UN CHAMP DE FORCES FLOUES PERMETTANT DE RECONSTITUER LA CONFIGURATION SPATIALE DE LA CIBLE. UNE METHODE DE FUSION EST PROPOSEE, PERMETTANT L'ACCOSTAGE D'UNE CIBLE MANOEUVRANTE DANS UN ESPACE CONTRAINT.
Book Synopsis Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile by : Regis Lherbier
Download or read book Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile written by Regis Lherbier and published by . This book was released on 1994 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement a partir de la vision 3d et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3d trin oculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3d. Le mouvement est retrouve de manière itérative (filtre de kalman étendu) a partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant a nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite a partir de deux méthodes proposées: l'une basée sur le calcul d'une erreur de position a chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence a chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectues sur des données de synthèse (nous avons réalise un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels lies a l'utilisation d'un robot mobile.
Book Synopsis IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT. ANALYSE, SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D'UN MODULE D'AIDE A L'IMPLANTATION DES ROBOTS by : JOSEPH.. DOULCIER
Download or read book IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT. ANALYSE, SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D'UN MODULE D'AIDE A L'IMPLANTATION DES ROBOTS written by JOSEPH.. DOULCIER and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE ETUDE DE L'IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER, EN PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-COLLISIONS. LA DEMARCHE PROPOSEE S'EST APPUYEE SUR UN SYSTEME DE C.A.O. CLASSIQUE. ELLE SE FONDE SUR UNE DEFINITION DES TACHES EN TERMES DE TRAJECTOIRE DE REFERENCE, DEFINIE PAR DES POINTS D'ARRET INDUITS PAR LE PROCESSUS DE FABRICATION ET DES POINTS DE PASSAGES DISPOSES POUR ASSURER LA NON-COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LA METHODE PROPOSEE CONSIDERE LES PARAMETRES D'IMPLANTATION COMME S'ILS REPRESENTAIENT DES ARTICULATIONS VIRTUELLES DU ROBOT CONSIDERE. LA DUREE DE LA TRAJECTOIRE EST OPTIMISEE GRACE A UNE MODIFICATION SIMULTANEE DE L'IMPLANTATION DU ROBOT ET DES CONFIGURATIONS DE PASSAGE, QUI EVOLUENT SIMULTANEMENT DANS UN SENS FAVORABLE A L'OPTIMISATION, SOUS RESERVE DE RESPECTER DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION ET DE GARANTIR LA REALISATION EFFECTIVE DES POINTS D'ARRET DANS L'ESPACE AMBIANT. CES TRAVAUX ONT ETE APPLIQUES AUX PROBLEMES DE L'INDUSTRIE AUTOMOBILE A TRAVERS L'EXEMPLE DES POSTES DE SOUDURE PAR POINTS ET DES POSTES DE MONTAGE. LES PRINCIPALES CONCLUSIONS SONT TIREES DU PROTOTYPE QUE NOUS AVONS PROGRAMME. IL RESTE A TESTER LA METHODE DANS LES CAS INDUSTRIELS POUR LESQUELS ELLE A ETE CONCUE. CETTE METHODE PEUT AUSSI ETRE UTILISEE POUR OPTIMISER D'AUTRES PARAMETRES QUE L'IMPLANTATION, COMME LA FORME DE L'OUTIL
Book Synopsis Navigation sous contraintes by : Olivier Causse
Download or read book Navigation sous contraintes written by Olivier Causse and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur
Book Synopsis Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri
Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
