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Controle Dexecution De Plans Dactions Pour Un Robot Mobile
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Book Synopsis CONTROLE D'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS POUR UN ROBOT MOBILE by : Pascal Migaud
Download or read book CONTROLE D'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS POUR UN ROBOT MOBILE written by Pascal Migaud and published by . This book was released on 1986 with total page 140 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE STRUCTURE ORIGINALE DE CONTROLE D'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ARCHITECTURE DES ROBOTS DE 3EME GENERATION EST DETAILLEE POUR METTRE EN VALEUR LEUR MODULARITE FONCTIONNELLE SUR LAQUELLE REPOSE LE CONTROLE. LA NOTION D'UNITE DE COMPORTEMENT EST ENSUITE DEFINIE COMME UNE CONNAISSANCE OPERATOIRE SPECIFIQUE REGISSANT UN COMPORTEMENT PARTICULIER DU ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT DEFINI. LES ECHECS INHERENTS AUX DEPLACEMENTS EN SITE REEL PEUVENT ALORS ETRE ANALYSES ET PARFOIS RECUPERES LOCALEMENT SANS NUIRE A LA TACHE DEMANDEE. LA NOTION DE SURVEILLANCE EST INTRODUITE COMME ANTICIPATION DU MECANISME DE DECISION. ELLE FAVORISE L'APPREHENSION D'EVENEMENTS ASYNCHRONES (PANNES, OBSTACLES...). UNE EXPERIMENTATION CONCRETE DE CETTE STRUCTURE A ETE MENEE SUR HILARE. ELLE A PERMIS LE CONTROLE EFFECTIF DE SA MOBILITE POUR UN DEPLACEMENT A UNE POSITION OU VERS UN OBJET, L'ACCOSTAGE D'UN POSTE DE TRAVAIL OU L'EXPLORATION D'UN ENVIRONNEMENT INCONNU
Book Synopsis Contrôle d'éxécution de plans d'actions et architecture pour robots mobiles by : Fabrice Noreils
Download or read book Contrôle d'éxécution de plans d'actions et architecture pour robots mobiles written by Fabrice Noreils and published by . This book was released on 1989 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE DE LA PROBLEMATIQUE DE L'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS PAR DES ROBOTS MOBILES. L'EXECUTION DE PLANS EST CONTROLEE PAR UNE ENTITE INDEPENDANTE DE CELLE QUI A PRODUIT LE PLAN (GENERATEUR DE PLANS). LE GENERATEUR DE PLANS MANIPULE EN EFFET DES CONNAISSANCES GLOBALES SUR LE MONDE, MAIS SON FONCTIONNEMENT EST INCOMPATIBLE AVEC UNE REACTIVITE SUFFISANTE. POUR EXECUTER CES PLANS, NOUS AVONS DEVELOPPE ET MIS EN UVRE SUR UN, PUIS PLUSIEURS ROBOTS UN SYSTEME COMPOSE I: D'UNE ARCHITECTURE DISTRIBUEE DONT LE BUT EST DE FOURNIR UN ENSEMBLE DE FONCTIONS ELEMENTAIRES QUE LE ROBOT PEUT REALISER II: D'UN CONTROLE AYANT DES COMPOSANTES DISTRIBUEES ET CENTRALISEES QUI VA EXECUTER DES PLANS EN MANIPULANT CETTE ARCHITECTURE. NOTRE SYSTEME EST DE PLUS CAPABLE DE RECONNAITRE LES PROBLEMES POUVANT SE PRODUIRE DURANT L'EXECUTION D'UNE MISSION, D'EN IDENTIFIER LA CAUSE ET EVENTUELLEMENT D'Y REMEDIER. CETTE STRUCTURE SERA CONSIDEREE COMME UN "NOYAU CAR AU FUR ET A MESURE DES NOUVELLES EVOLUTIONS QUE NOUS AVONS CONSIDERES, NOUS AVONS DEVELOPPE UN ENSEMBLE DE COUCHES AUTOUR DE CELUI-CI SANS LE REMETTRE EN CAUSE. AINSI, NOUS AVONS DEVELOPPE UN FORMALISME PERMETTANT D'ECRIRE DES MISSIONS, AINSI QU'UNE INTERFACE GRAPHIQUE POUR FACILITER L'INTERACTION AVEC LE SYSTEME ET SUIVRE DE LA MISSION. NOUS AVONS EGALEMENT REALISE UNE NOUVELLE COUCHE A LA FOIS AU NIVEAU DU CONTROLE ET DU FORMALISME QUI PERMET DE COORDONNER L'ACTIVITE DE PLUSIEURS ROBOTS. NOUS AVONS UTILISE LES RESEAUX DE PETRI POUR VALIDER CETTE APPROCHE. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS DANS UN ENVIRONNEMENT REEL SONT DECRITES DANS LE MEMOIRE
Book Synopsis Scientific and Technical Aerospace Reports by :
Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1990 with total page 244 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book IROS written by and published by . This book was released on 1992 with total page 730 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis CONCEPTION D'UN LANGAGE DE CONTROLE D'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS POUR LA TELEROBOTIQUE by : JEAN-CHRISTOPHE.. PAOLETTI
Download or read book CONCEPTION D'UN LANGAGE DE CONTROLE D'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS POUR LA TELEROBOTIQUE written by JEAN-CHRISTOPHE.. PAOLETTI and published by . This book was released on 1991 with total page 177 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PROBLEMATIQUE DE CE TRAVAIL CONSISTE EN LA DEFINITION D'OUTILS SYMBOLIQUES SUSCEPTIBLES D'AIDER L'OPERATEUR HUMAIN, POUR DES APPLICATIONS EN TELEROBOTIQUE, ET PLUS GENERALEMENT, POUR DES APPLICATIONS NECESSITANT UNE FORTE INTERACTIVITE AVEC L'OPERATEUR. L'EXISTENCE D'UN CALCULATEUR INTERMEDIAIRE, ENTRE LES ORGANES MAITRES DE COMMANDE ET LES EFFECTEURS DU ROBOT, PERMETTRA D'ACCOMPLIR DES ACTIONS EN UTILISANT LES MODES DE COMMANDES ASSOCIES AUX DIFFERENTS DEGRES D'AUTONOMIE D'UNE APPLICATION ROBOTISEE. NOUS PRESENTONS UN SYSTEME DE CONTROLE D'EXECUTION, POUR DES PLANS D'ACTIONS. UNE ORGANISATION HIERARCHISEE A ETE CHOISIE. ELE DEFINIRA AVEC PRECISION LES NIVEAUX ET LES MOYENS D'INTERVENTION DE L'OPERATEUR, LORS DES DIFFERENTES PHASES DE LA REALISATION D'UNE MISSION: PLANIFICATION, DECISION ET EXECUTION. LE SYSTEME A ETE DEFINI AUTOUR DU LANGAGE YALTA (YET ANOTHER LANGUAGE FOR TELEROBOTICS APPLICATION). YALTA EST UN LANGAGE DE COMMANDE, IMPERATIF ET GRAPHIQUE. IL REGROUPE DES CARACTERISTIQUES APPARTENANT A DES DOMAINES DIVERS (LANGAGES DE COMMANDE DE SYSTEME, ROBOTIQUE, PROGRAMMATION GRAPHIQUE, PARALLELISME ET TEMPS REEL). LE LANGAGE PERMETTRA DE SPECIFIER UNE MISSION A L'AIDE DE PRIMITIVES GRAPHIQUES. L'EXECUTION SE FERA SUR LE MODE INTERPRETE, CE QUI DONNERA LA POSSIBILITE A L'OPERATEUR D'INTERVENIR, EN-LIGNE, SUR LA STRUCTURE DE LA MISSION. UN ENSEMBLE DE REGLES DE SEMANTIQUE OPERATIONNELLE DE YALTA A ETE PRODUIT A PARTIR DE LA METHODE DECRITE PAR PLOTKIN. ELLES DECRIVENT LA GESTION DES SIGNAUX ET LE FONCTIONNEMENT DES DIVERSES PRIMITIVES. ELLES RENDRONT EFFECTIVE L'EXECUTION D'UNE MISSION. CELLE-CI SE DEROULERA PAR REECRITURES SUCCESSIVES. LA REPRISE D'ERREUR S'EFFECTUERA AUSSI PAR REECRITURE DU PLAN D'ACTIONS
Download or read book Proceedings written by and published by . This book was released on 1994 with total page 266 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the June 1994 workshop. The 38 papers from 23 countries cover scheduling; synchronization; timing analysis; object-oriented systems; advanced applications; robot programming; and mobile robots. The keynote address is on flexibility versus predictability in real- time systems. Lacks an index. Annotation copyright by Book News, Inc., Portland, OR.
Book Synopsis Intelligent Autonomous Vehicles 1995 by : K. Koskinen
Download or read book Intelligent Autonomous Vehicles 1995 written by K. Koskinen and published by Elsevier. This book was released on 2014-05-23 with total page 417 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The area of intelligent autonomous vehicles or robots has proved to be very active and extensive both in challenging applications as well as in the source of theoretical development. Automation technology is rapidly developing in many areas including: agriculture, mining, traditional manufacturing, automotive industry and space exploration. The 2nd IFAC Conference on Intelligent Autonomous Vehicles 1995 provides the forum to exchange ideas and results among the leading researchers and practitioners in the field. This publication brings together the papers presented at the latest in the series and provides a key evaluation of developments in automation technologies.
Book Synopsis Navigation sous contraintes by : Olivier Causse
Download or read book Navigation sous contraintes written by Olivier Causse and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE DU PROBLEME DU CONTROLE D'EXECUTION DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. D'UNE MANIERE GENERALE, UN SYSTEME DECISIONNEL AUTONOME EST CONSTITUE DE TROIS FONCTIONS: LA PERCEPTION, LA DECISION ET L'ACTION. LA PERCEPTION CONSTRUIT UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT. LA DECISION UTILISE CE MODELE POUR GENERER UN PLAN NOMINAL ET LE TRADUIRE EN UNE SUITE DE CONSIGNES DE MOUVEMENT. L'ACTION TRANSFORME ENFIN CES CONSIGNES EN COMMANDES ADEQUATES POUR LES EFFECTEURS DU ROBOT. L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT CONSIDERE EST DYNAMIQUE, LES CONSIGNES DE MOUVEMENT DOIVENT ALORS ASSURER UNE REACTIVITE DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS IMPREVUS QUI PEUVENT SURVENIR PENDANT L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL. NOUS PARLONS ALORS DU CONTROLE D'EXECUTION ET C'EST LE POINT SUR LEQUEL NOUS AVONS CONCENTRE NOTRE ETUDE. DANS LE CAS D'UN ROBOT MOBILE DE TYPE VOITURE SE DEPLACANT DANS UN RESEAU ROUTIER, NOUS AVONS MIS AU POINT UN CONTROLEUR D'EXECUTION QUI ASSURE LES TACHES SUIVANTES: ANALYSE DE LA SITUATION COURANTE, ADAPTATION DU PLAN NOMINAL (UTILISATION D'UNE BASE DE REGLES), ET GENERATION PERIODIQUEMENT DES CONSIGNES DE MOUVEMENT NECESSAIRES A L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL ADAPTE (UTILISATION DE TECHNIQUES DE CHAMPS DE POTENTIELS). CE CONTROLEUR D'EXECUTION ETAIT D'ABORD INTEGRE AU SEIN D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE TEMPS REEL ASSURANT L'AUTONOMIE DES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS AVONS ENSUITE ADAPTE LES TECHNIQUES PRESENTEES POUR UNE APPLICATION REELLE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE AUTOMOBILE (DEMONSTRATEUR PROLAB II, PROJET EUROPEEN EUREKA PROMETHEUS)
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 2004 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94).
Book Synopsis Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes by : Adelardo Adelino Dantas de Medeiros
Download or read book Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes written by Adelardo Adelino Dantas de Medeiros and published by . This book was released on 2005 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présente dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions reflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles kheops. La compilation faite par kheops permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borne pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système prs, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de prs et les réseaux de petri colores, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques résultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot hilare 2.
Book Synopsis ARCHITECTURE MATERIELLE ET LOGICIELLE POUR LE CONTROLE D'EXECUTION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME by : ROGERIO.. FERRAZ DE CAMARGO
Download or read book ARCHITECTURE MATERIELLE ET LOGICIELLE POUR LE CONTROLE D'EXECUTION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by ROGERIO.. FERRAZ DE CAMARGO and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PAR DEFINITION, UNE STRUCTURE DE CONTROLE CORRESPOND AUX COMPOSANTES LOGICIELLES CHARGEES DU CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS MENEES PAR UN ROBOT. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE ONT PORTE SUR LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE D'EXECUTION ET L'ORGANISATION DE LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT, DANS LE BUT D'ETABLIR LES CONCEPTS D'UNE ARCHITECTURE MATERIELLE ET LOGICIELLE GENERALE POUR LE CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES. CES CONCEPTS ONT PU ETRE MATERIALISES SUR HILARE II, LE NOUVEAU ROBOT EXPERIMENTAL DU LAAS. SELON NOTRE APPROCHE, LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN SYSTEME ROBOTIQUE COMPLEXE PEUT ETRE CONSIDEREE COMME UN ENSEMBLE DE COUCHES LOGICIELLES SUCCESSIVES, BATIES SUR LES CAPACITES MATERIELLES DU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE LA PLUS BASSE (ROBOT VIRTUEL) PERMET AUX COUCHES LOGICIELLES DE NIVEAU SUPERIEUR D'ACCEDER AU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE SUIVANTE (SUBSTRAT DE MODULES) EST CONSTITUEE PAR UN ENSEMBLE DE MODULES FONCTIONNELS QUI COOPERENT ENTRE EUX POUR REALISER LES TACHES FOURNIES PAR UN CONTROLEUR CENTRAL. CHAQUE MODULE EST CAPABLE D'EXECUTER DES SERVICES SPECIFIQUES, AU MOYEN D'ACTIONS SUR LE ROBOT VIRTUEL ET/OU SUR LES AUTRES MODULES DU SUBSTRAT. LE SUBSTRAT DE MODULES REPRESENTE LA COMPOSANTE DISTRIBUEE DU CONTROLE DU ROBOT, NECESSAIRE A L'ACCOMPLISSEMENT DES MISSIONS AVEC UN DEGRE SUFFISANT D'AUTONOMIE ET DE REACTIVITE. PLACE AU-DESSUS DES MODULES FONCTIONNELS, UN CONTROLEUR CENTRAL VERIFIE L'EVOLUTION DE L'ETAT DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT, S'ASSURE DE L'APPLICABILITE DES ACTIONS DU PLAN, DECLENCHE L'EXECUTION DE CES ACTIONS ET DETECTE/CORRIGE D'EVENTUELS ECHECS
Book Synopsis SPECIFICATION ET OPTIMISATION DE MISSION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME by : VALERIE.. SCHAEFFER
Download or read book SPECIFICATION ET OPTIMISATION DE MISSION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by VALERIE.. SCHAEFFER and published by . This book was released on 1993 with total page 310 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE SYSTEME DEVELOPPE DANS CETTE THESE PERMET DE SPECIFIER, PLANIFIER, PUIS OPTIMISER DES MISSIONS COMPLEXES POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT CONNU DE TYPE USINE. LES DIFFERENTS ELEMENTS DE CE SYSTEME CONSTITUENT DES MODULES FONCTIONNELS DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE SPECIFIEE EN COLLABORATION AVEC LES CHERCHEURS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS. LA MODELISATION DU ROBOT ET DE L'UNIVERS DANS LEQUEL IL EVOLUE INTEGRE LES REPRESENTATIONS: DU ROBOT ET DE SES RESSOURCES, DES ELEMENTS DE L'ENVIRONNEMENT POUVANT INTERVENIR DANS LES ACTIONS DU ROBOT, DES POSSIBILITES DE NAVIGATION ET D'ACTION DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT (GRAPHE DE NAVIGATION-ACTION). CE GRAPHE EST UTILISE POUR REALISER SIMULTANEMENT L'ORDONNANCEMENT DES ACTIONS A EXECUTER POUR REALISER UNE MISSION, ET LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES. CECI PERMET D'OPTIMISER GLOBALEMENT LE PLAN EN CHERCHANT L'ORDRE DES ACTIONS QUI MINIMISE LE COUT GLOBAL D'EXECUTION DU PLAN SELON DIFFERENTS CRITERES QUI PEUVENT ETRE COMBINES: TEMPS D'EXECUTION, RISQUE D'ECHEC DE L'EXECUTION, SURETE DE L'EXECUTION UN LANGAGE DE DESCRIPTION DE MISSION ROBOTIQUE A ETE DEFINI ; IL PERMET DE CONSTRUIRE ET D'ENRICHIR UNE BIBLIOTHEQUE DE MISSIONS REUTILISABLES, PARAMETREES OU NON. AU DEPART, LA BIBLIOTHEQUE CONTIENT LES PRIMITIVES D'ACTION EXECUTABLES PAR LE ROBOT. LA DEFINITION D'UNE MISSION S'OBTIENT PAR COMPOSITION DE (SOUS-)MISSIONS PRESENTES DANS LA BIBLIOTHEQUE, EN UTILISANT DIFFERENTES STRUCTURES DE CONTROLE. LE PROCESSUS DE PLANIFICATION COMPORTE LES OPERATIONS: DE DECOMPOSITION DE LA MISSION EN UN ENSEMBLE DE PRIMITIVES D'ACTION, DE VERIFICATION DE LA COHERENCE DE LA MISSION ET D'ORDONNANCEMENT DES PRIMITIVES D'ACTIONS SOUS CONTRAINTES D'ANTERIORITE, DE RESSOURCES ET DE COUT MINIMUM. CE PROBLEME D'ORDONNANCEMENT A ETE RESOLU PAR DEUX METHODES ISSUES DU DOMAINE DE LA RECHERCHE OPERATIONNELLE QUI ONT ETE COMPAREES: LE RECUIT SIMULE ET LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES (A L'AIDE DE L'OUTIL CHARME)
Book Synopsis ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE by : Olivier Aycard
Download or read book ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE written by Olivier Aycard and published by . This book was released on 1998 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE EST MUNI DE CAPTEURS AFIN DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT. LES DONNEES BRUTES ISSUES DE CES CAPTEURS NE SONT PAS EXPLOITABLES DIRECTEMENT. ELLES DOIVENT ETRE INTERPRETEES DE MANIERE ADEQUATE POUR ETRE UTILISABLES. CETTE INTERPRETATION JOUE UN ROLE CRUCIAL, PUISQU'ELLE PERMET AU ROBOT DE MAINTENIR UN MODELE DE SON ENVIRONNEMENT. PLUTOT QUE DE CONSTRUIRE ET METTRE A JOUR UN MODELE COMPLET DE L'ENVIRONNEMENT, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES DANS CE MEMOIRE A APPRENDRE ET A RECONNAITRE LES BALISES NATURELLES D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE QUE SONT PAR EXEMPLE LES PORTES OUVERTES OU LES INTERSECTIONS EN UTILISANT DES MODELES DE MARKOV CACHES. CES BALISES SONT SUFFISANTES POUR LA REALISATION DES FONCTIONNALITES DANS LESQUELLES UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT EST NECESSAIRE. ELLES CONSTITUENT DES POINTS DE REPERES DE L'ENVIRONNEMENT UTILISABLES POUR LA LOCALISATION. ELLES DETERMINENT L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT, ET SERVENT DONC A UN ROBOT MOBILE EN TRAIN DE SE DEPLACER A CHOISIR LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER POUR ATTEINDRE SON BUT. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE PAR LA REALISATION D'UN MODULE DE LOCALISATION QUI EN FONCTION DE LA POSITION DU ROBOT PAR RAPPORT AUX BALISES DE L'ENVIRONNEMENT DETERMINE SA POSITION DANS L'ENVIRONNEMENT ET LA REALISATION D'UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTIONS D'ACTIONS QUI EN FONCTION DE L'ETAT DES BALISES DE L'ENVIRONNEMENT CHOISIT LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER. CES DEUX MODULES ONT ETE INTEGRES DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE QUE NOUS AVONS DEVELOPPEE. CETTE ARCHITECTURE COMPORTE DEUX NIVEAUX (UN NIVEAU POUR LA PLANIFICATION DES MISSIONS ET L'AUTRE POUR LEUR EXECUTION). NOTRE MEMOIRE SE DECOMPOSE EN DEUX PARTIES : - LA PREMIERE PARTIE TRAITE DE LA CONCEPTION ET DE LA REALISATION DE NOTRE ARCHITECTURE DE CONTROLE. - LA DEUXIEME PARTIE DECRIT NOTRE APPROCHE ET SON UTILISATION POUR REALISER UN MODULE DE LOCALISATION ET UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE SUR UN ROBOT MOBILE NOMAD200, ET DE NOMBREUSES ILLUSTRATIONS DE NOS TRAVAUX SE TROUVENT DANS LE MEMOIRE.
Book Synopsis Navigation sous constraintes by : O. Causse
Download or read book Navigation sous constraintes written by O. Causse and published by . This book was released on 1994 with total page 110 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Comp Euro written by and published by . This book was released on 1993 with total page 568 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis CONTROLE D'EXECUTION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES A PARTIR DE TACHES ROBOT by : LAURENT.. CORDEWENER
Download or read book CONTROLE D'EXECUTION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES A PARTIR DE TACHES ROBOT written by LAURENT.. CORDEWENER and published by . This book was released on 1995 with total page 148 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'ASSOCIE A DEUX AUTRES THESES, LA PREMIERE CONCERNANT LA PLANIFICATION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES ET LA SECONDE L'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'ETUDE PROPOSEE CONSISTE A DEFINIR UN NIVEAU DE CONTROLE D'EXECUTION QUI INTERPRETE ET EXECUTE DES TACHES FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR DE FACON A REALISER UNE MISSION AVEC SUCCES. L'APPROCHE PRESENTEE PREND EN COMPTE LES ERREURS DE SUIVI DE CHEMIN, LES INCERTITUDES DE LOCALISATION AINSI QUE D'EVENTUELLES ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. UNE TACHE EST CONSTITUEE ICI D'UNE SUITE DE CONFIGURATIONS DE PASSAGE REFERENCEES PAR RAPPORT A UNE CARTE LOCALE, PARTIE DU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT SUPPOSE CONNU A PRIORI. L'EXECUTION D'UNE TACHE INTEGRE DONC LA DEFINITION D'UN CHEMIN QUI RELIE TOUTES LES CONFIGURATIONS DE PASSAGE AINSI QUE DES MODULES DE LOCALISATION ET DE SUIVI DE CHEMIN. UN PRINCIPE D'ADAPTATION DE LA VITESSE EST DE PLUS PROPOSE. IL TIENT COMPTE DE LA DIFFICULTE DE LA TACHE A REALISER, C'EST-A-DIRE DE LA PROXIMITE DES OBSTACLES ET DE L'INCERTITUDE DE LOCALISATION DU ROBOT. CETTE ETUDE A FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION AINSI QUE DE PLUSIEURS REALISATIONS PRATIQUES.
