CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES

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Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES by : ERIC.. ZEKRI

Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES written by ERIC.. ZEKRI and published by . This book was released on 1997 with total page 320 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A L'ELABORATION, PUIS A L'IMPLEMENTATION A BORD, D'UNE METHODE D'EVITEMENT D'OBSTACLES EN VUE DES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES (CHAP. 1). DU FAIT DES CONTRAINTES INDUITES PAR LES MISSIONS CIBLEES (CHAP. 2), LE SCHEMA ADOPTE CONSISTE A DETECTER LES OBSTACLES A PARTIR D'UNE SEULE IMAGE, PUIS, A CHOISIR UN SITE D'ATTERRISSAGE PAR FUSION DES RESULTATS DE LA DETECTION ET DES CONTRAINTES DE NAVIGATION (CERTIFICATION). LA DETECTION EST, EN PREMIER LIEU, ABORDEE SOUS LES REGISTRES TEXTURE ET RECONSTRUCTION 3D ; A CETTE OCCASION, SONT PRESENTES DEUX TRAVAUX : LA DEFINITION DE FILTRES COMPACTS OPTIMAUX POUR L'EXTRACTION DE CONTOURS, PUIS LA DETECTION DE CENTROIDES D'OBJETS EN TANT QUE MINIMA DE VELOCITE DANS L'ESPACE-ECHELLE (CHAP. 3). L'INVESTIGATION EST ENSUITE RECENTREE SUR DEUX THEMES DEVELOPPES A PARTIR DES PROPRIETES DE LA SIGNATURE DU SIGNAL IMAGE DANS LE DOMAINE ECHELLE : (I) LE THEME REGULARITE - L'OBJECTIF EST ICI LA MISE EN EVIDENCE DE PHENOMENES GRANDS ET REMARQUABLES DANS L'IMAGE (OBSTACLES). A CET EFFET, L'APPROCHE CONSISTE, EN PARTANT DU CALCUL DE MOMENTS DE LA SIGNATURE (MOMENTS ECHELLES), A COMPARER DEUX NIVEAUX DE LA REGULARITE (DE LA TEXTURE) D'UN MEME SIGNAL. L'ISSUE DE CETTE ETUDE EST UNE PREMIERE METHODE DE DETECTION-EVITEMENT INCLUANT UN PROCEDE DE CERTIFICATION SIMPLE (CHAP 4). (II) LE THEME DE LA FORME DANS L'IMAGE - NOUS TENTONS ICI DE FUSIONNER LES PROCEDES DE RECONSTRUCTION DE LA FORME A PARTIR DE LA TEXTURE ET A PARTIR DE L'ANALYSE LOCALE DE L'OMBRAGE. A CET EFFET, UN MOMENT ECHELLE TRES SIMILAIRE A CEUX RELEVANT DU THEME REGULARITE, C-A-D, TEXTURE, EST DEFINI DANS L'OBJECTIF DE RECONSTRUIRE DES SURFACES NON TEXTUREES. DE CETTE ETUDE SE DEGAGE UN LIEN FORT ENTRE NOS DEUX THEMES DE RECHERCHE (CHAP. 4). LA CERTIFICATION REVIENT A MINIMISER UN COUT PAR OPTION, UNE OPTION COMPRENANT UN SITE PREFERE ET QUELQUES SITES DE RECHANGE. LE COUT D'UNE OPTION RELATE DES ASPECTS REGULARITE (AU SENS DETECTION), COMPACITE LOCALE ET NAVIGATION ATTACHES A CHACUN DES ELEMENTS-SITES DE L'OPTION (CHAP. 5). L'IMPLEMENTATION A BORD CONCERNE LA PREMIERE METHODE DE DETECTION-EVITEMENT (CHAP. 4). A L'ISSUE D'UNE ETAPE DE REPRESENTATION PAR GRAPHE DE FLOT DE DONNEES, LES TEMPS DE CALCUL OBTENUS REPONDENT AUX SPECIFICATIONS D'UN TRAITEMENT EMBARQUE. LA PARTIE DETECTION DE LA METHODE A, PAR AILLEURS, ETE SELECTIONNEE DANS LA CADRE DE MISSIONS PREVUES A L'HORIZON 2000 (CHAP. 6).

Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin

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Book Synopsis Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski

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Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants

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Book Synopsis Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants by : Yoe͏̈l Hallakoun

Download or read book Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants written by Yoe͏̈l Hallakoun and published by . This book was released on 1994 with total page 143 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE EXPOSE L'ETUDE ET LA REALISATION D'UN SYSTEME FAIBLE COUT DE RECONNAISSANCE, PAR VISION ARTIFICIELLE MONOCULAIRE, DE MOBILES MANUVRANTS. APRES UN PREMIER CHAPITRE ENONCANT LA PROBLEMATIQUE ATTACHEE A CET OBJECTIF, LES CHAPITRES SUIVANTS DECRIVENT POUR CHAQUE MODULE, LE CHOIX FAIT DE TRAITEMENTS EXISTANTS, L'AMELIORATION DE TECHNIQUES PROPOSEES PAR LA LITTERATURE OU L'ELABORATION DE SOLUTIONS ORIGINALES. AINSI, LE SECOND CHAPITRE TRAITE SPECIFIQUEMENT DE L'AMELIORATION DES IMAGES BRUTES ET LE CHOIX FAIT D'UN LISSAGE SEQUENTIEL. CONCERNANT LA SEGMENTATION D'IMAGES, LE TROISIEME CHAPITRE PROPOSE, DANS UN PREMIER TEMPS UNE SOLUTION CLASSIQUE BASEE SUR UN FILTRE DE CANNY, PUIS DANS UN SECOND TEMPS, UNE ORIENTATION DE LA METHODE SPLIT AND MERGE POUR LA DETECTION ET LA MODELISATION DE REGIONS NON STATIONNAIRES. LE QUATRIEME CHAPITRE DECRIT UN MODULE ORIGINAL D'IDENTIFICATION UTILISANT UNE REFERENCE ISSUE DU MEME PROCESSUS DE MODELISATION

CONTRIBUTION A L'ETUDE DES SYSTEMES DE VISION 2D MONOCULAIRE ET 3D ACTIVE. APPORT DE TECHNIQUES D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE

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Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE DES SYSTEMES DE VISION 2D MONOCULAIRE ET 3D ACTIVE. APPORT DE TECHNIQUES D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE by : PASCAL.. AUBRY

Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE DES SYSTEMES DE VISION 2D MONOCULAIRE ET 3D ACTIVE. APPORT DE TECHNIQUES D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE written by PASCAL.. AUBRY and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT LE TRAITEMENT D'IMAGES 3D ACTIVE ET 2D MONOCULAIRE. ON PRESENTE TOUT D'ABORD UN APERCU SUR LES SYSTEMES D'ACQUISITION DES INFORMATIONS VISUELLES EN METTANT L'ACCENT SUR LES PRINCIPAUX TYPES DE CAPTEURS ACTIFS D'INFORMATIONS TRI-DIMENSIONNELLES. LE CHAPITRE SUIVANT CONCERNE LA DETERMINATION D'INDICES VISUELS EN VISION 3D ACTIVE. APRES UNE REVUE DES METHODES D'EXTRACTION DE CONTOURS 3D ET DE DETERMINATION D'ELEMENTS SURFACIQUES, ON PROPOSE DES ALGORITHMES D'EXTRACTION ET SUIVI DE CONTOURS 3D PUIS ON EXPOSE DEUX METHODES DE SEGMENTATION DE DONNEES 3D EN REGIONS PLANES, L'UNE PROCEDANT PAR CROISSANCE DE REGIONS ET L'AUTRE PAR DIVISION/FUSION. ON SE PROPOSE ENSUITE D'ANALYSER LES PRINCIPAUX SYSTEMES DE VISION EN MONDE 3D. APRES UNE PRESENTATION DES SYSTEMES CLASSIQUES, ON MONTRE L'INTERET DES SYSTEMES A BASE DE CONNAISSANCES POUR L'INTERPRETATION DES IMAGES D'UN ENVIRONNEMENT COMPLEXE. CECI NOUS CONDUIT A PROPOSER UN SYSTEME D'INTERPRETATION D'IMAGES 2D REPOSANT SUR UNE METHODE DE PREDICTION-VERIFICATION D'HYPOTHESES UTILISANT UN SYSTEME D'INFERENCE AFIN DE GENERER LES HYPOTHESES D'ELEMENTS 3D A PARTIR DES DONNEES 2D. ON PRESENTE LA STRUCTURE GENERALE DU SYSTEME PUIS ON DETAILLE LA STRUCTURE ORIENTEE OBJET DES DONNEES ET LES REGLES D'INFERENCE. ON ACHEVE LA PRESENTATION PAR QUELQUES EXEMPLES DE PREDICTION D'ELEMENTS 3D

Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous- marin

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Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous- marin by :

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Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur

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Book Synopsis Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur by : Rafael Murrieta Cid

Download or read book Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur written by Rafael Murrieta Cid and published by . This book was released on 1998 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrémentale des modèles et assurer le suivi de cible. Nous avons proposé une approche pour l'interprétation de scènes naturelles d'extérieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des régions par segmentation couleur, la caractérisation de ces régions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la vérification de la cohérence du modèle. Deux méthodes d'estimation du mouvement entre images sont présentées. La première est une méthode qui utilise les propriétés de la transformation de Fourier pour calculer le déplacement dans les images (translation et rotation). La deuxième technique effectue le suivi visuel des objets, cette méthode est fondée sur la comparaison entre un modèle et une image. Notre contribution à cette dernière porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la réduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du déplacement entre images et l'interprétation de scènes a été proposée, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposées. Enfin nous terminons en proposant une approche fondée sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modèle global de l'environnement.

Contribution a l'etude de la vision dynamique : une approche basee sur la geometrie projective

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Book Synopsis Contribution a l'etude de la vision dynamique : une approche basee sur la geometrie projective by : Yiqun Zhang

Download or read book Contribution a l'etude de la vision dynamique : une approche basee sur la geometrie projective written by Yiqun Zhang and published by . This book was released on 1993 with total page 173 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de cette thèse s'inscrit dans le cadre de la vision 3D et se consacre plus spécialement à la reconstitution de scènes à partir d'une séquence d'images monoculaires saisie par une caméra en mouvement. Il s'agit de reconstruire les éléments 3D du type segments de droite d'une scène en utilisant la connaissance du mouvement de la caméra. L'étude a été faite dans le contexte de la géométrie projective, ce qui a permis, dans le cas d'une translation, le développement d'une approche basée sur le principe de dualité projective. L'idée consiste à résoudre le problème en trois phases séquentielles : - Diviser les droites de la scène en groupes de droites parallèles via un groupement correspondant de leurs images et déterminer la direction de chaque groupe. - Reconstruire les droites groupe par groupe. - Retrouver les segments portés par chacune des droites reconstruites. Dans l'optique de la dualité projective, chacune des deux premières phases revient à représenter les primitives 2D, droites support des segments extraits des images, par des points dans un plan projectif et a mettre en évidence de l'alignement des points qui correspond a un groupe de droites parallèles pour la première phase ou a une seule droite de la scène pour la seconde. Un ensemble d'algorithmes dont le principe se fond essentiellement sur la transformation de Hough a été développé pour réaliser les trois phases. Cette approche privilégie le traitement de longues et denses séquences d'images. Des résultats expérimentaux ont été présentés en vue de montrer sa performance.

Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin

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Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski

Download or read book Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin written by Sandrine Wasielewski and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA LOCALISATION D'UN VEHICULE SOUS-MARIN UTILISE POUR DES TACHES DE TELEMANIPULATION PRECISES. LE SYSTEME DE CONTROLE DOIT ETRE CAPABLE DE COMPENSER LES PERTURBATIONS SOUS-MARINES AFIN DE MAINTENIR LA POSITION ET L'ORIENTATION DU VEHICULE. POUR CELA, IL A BESOIN DE CONNAITRE PRECISEMENT LE MOUVEMENT DU VEHICULE. LES CONTRAINTES DE PRECISION, DE COUT ET DE SIMPLICITE DE MISE EN OEUVRE NOUS ONT CONDUIT A ENVISAGER UNE APPROCHE FAISANT COOPERER L'INERTIEL ET LA VISION. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE SONT FOCALISES ESSENTIELLEMENT SUR LA LOCALISATION DU VEHICULE A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. LA METHODE CHOISIE EST BASEE SUR L'APPARIEMENT DE PRIMITIVES EXTRAITES DE DEUX IMAGES CONSECUTIVES. LES PRIMITIVES SONT LES IMAGES DE QUATRE DROITES SITUEES DANS UN MEME PLAN 3D. LA CORRESPONDANCE ENTRE DEUX IMAGES SUCCESSIVES EST ALORS UNE TRANSFORMATION LINEAIRE PROJECTIVE QUI EST RELIEE AUX PARAMETRES GEOMETRIQUES DU MOUVEMENT DE LA CAMERA. CES PARAMETRES PEUVENT ETRE ESTIMES A PARTIR DE LA DECOMPOSITION EN VALEUR SINGULIERE DE CETTE MATRICE ET LE NOMBRE DE SOLUTIONS DEPEND DE LEUR MULTIPLICITE. L'AMBIGUITE SUR LE MOUVEMENT ESTIME EST LEVEE EN UTILISANT DES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA GEOMETRIE DE LA MIRE OBSERVEE. LES DROITES SONT EXTRAITES APRES UNE DERIVATION ET UN SEUILLAGE DE L'IMAGE ET SONT DECRITES DANS L'ESPACE DE HOUGH. POUR FACILITER LA MISE EN CORRESPONDANCE D'UNE IMAGE A L'AUTRE ET REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL, CES DROITES SONT SUIVIES A L'AIDE D'UN FILTRE DE KALMAN.

Contribution à l'étude de la vision dynamique

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Book Synopsis Contribution à l'étude de la vision dynamique by : Yiqun Zhang

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Contribution a l'etude des systemes de vision 2D monoculaire et 3D active : apport des techniques d'intelligence artificielle

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Book Synopsis Contribution a l'etude des systemes de vision 2D monoculaire et 3D active : apport des techniques d'intelligence artificielle by : Pascal Aubry

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Contribution au developpement d'un systeme de vision pour robot mobile d'exterieur

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Book Synopsis Contribution au developpement d'un systeme de vision pour robot mobile d'exterieur by : Rafael Murrieta Cid

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CONTRIBUTION A L'ETUDE DES MECANISMES DE VISION ACTIVE. APPLICATION A LA VISION BIOMIMETIQUE

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Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE DES MECANISMES DE VISION ACTIVE. APPLICATION A LA VISION BIOMIMETIQUE by : NABIL.. HASSOUMI

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ETALONNAGE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE

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Book Synopsis ETALONNAGE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE by : SANDRINE.. REMY

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Human Engineering Considerations for Airborne Implementation of Enhanced Synthetic Vision Systems

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Book Synopsis Human Engineering Considerations for Airborne Implementation of Enhanced Synthetic Vision Systems by : G-10E Enhanced Vision Synthetic Vision Systems Committee

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NATO Glossary of Terms and Definitions

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Publisher : CreateSpace
ISBN 13 : 9781482679441
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Book Synopsis NATO Glossary of Terms and Definitions by : North Atlantic Treaty Organization

Download or read book NATO Glossary of Terms and Definitions written by North Atlantic Treaty Organization and published by CreateSpace. This book was released on 2013-03-08 with total page 450 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NATO Glossary of terms and definitions (English and French). Listing terms of military significance and their definitions for use in NATO.

El Niño

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Publisher : UNESCO
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Book Synopsis El Niño by : Bruno Voituriez

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Extraterrestrial Seismology

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Publisher : Cambridge University Press
ISBN 13 : 1107041724
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Book Synopsis Extraterrestrial Seismology by : Vincent C. H. Tong

Download or read book Extraterrestrial Seismology written by Vincent C. H. Tong and published by Cambridge University Press. This book was released on 2015-06-25 with total page 467 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Taking a transdisciplinary approach to seismology, this unique book reviews the most recent developments in planetary seismology, helioseismology, and asteroseismology.