Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile

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Book Synopsis Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile by : Kokou Djath

Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)

Contribution à la navigation de robots mobiles

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Book Synopsis Contribution à la navigation de robots mobiles by : Nicolas Morette

Download or read book Contribution à la navigation de robots mobiles written by Nicolas Morette and published by . This book was released on 2009 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile autonome requiert la réalisation coordonnée de tâches de commande et de perception de l'environnement. Parmi celles-ci, la navigation joue un rôle de pivot dans l'interaction du robot avec son terrain d'évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalisables par le robot pour suivre un chemin préétabli, tout en assurant la non collision avec les obstacles, mobiles ou fixes. Pour effectuer cette tâche, notre approche s'appuie sur le modèle cinématique direct du véhicule pour générer des trajectoires admissibles par le robot. En premier lieu, une trajectoire de référence est construite à partir du chemin à suivre. Le problème de navigation est alors modélisé sous la forme d'un problème d'optimisation sous contraintes dont la fonction coût quantifie l'écart entre la trajectoire prédite du robot et la trajectoire de référence. Les obstacles sont intégrés sous forme de contraintes en pénalisant le critère, et sa minimisation détermine la commande optimale à appliquer. Cette navigation par commande prédictive nous permet d'anticiper les mouvements de contournement d'obstacles sur l'horizon de prédiction choisi, tout en gardant une certaine réactivité vis-à-vis de la dynamique des obstacles et du robot. En outre, l'utilisation de familles de trajectoires paramétrées permet de maitriser le comportement du véhicule.

Contribution à la navigation d'un robot mobile sur amers visuels texturés dans un environnement structuré

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Book Synopsis Contribution à la navigation d'un robot mobile sur amers visuels texturés dans un environnement structuré by : Jean-Bernard Hayet

Download or read book Contribution à la navigation d'un robot mobile sur amers visuels texturés dans un environnement structuré written by Jean-Bernard Hayet and published by . This book was released on 2003 with total page 296 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel

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Book Synopsis Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel by : Simon Lacroix

Download or read book Stratégies de perception et de déplacement pour la navigation d'un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.

Contribution au guidage des robots mobiles par vision

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Book Synopsis Contribution au guidage des robots mobiles par vision by : Mohamed Elarbi Boudihir

Download or read book Contribution au guidage des robots mobiles par vision written by Mohamed Elarbi Boudihir and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne l'étude et le développement d'une architecture logicielle d'un système de vision pour le guidage d'un robot mobile dans un milieu extérieur. Ce système est composé de différents modules assurant chacun une tache spécifique, et l'ensemble des taches est coordonné par un module central jouant le rôle de superviseur. Dans cette étude, l'accent est principalement mis sur le module d'analyse de scène qui est basé sur un algorithme de détection des éléments linéaires dans l'image numérique. Ce module est fonctionnel sous deux modes différents: la phase initiale qui consiste en un traitement de l'image entière pour initialiser la navigation, et la phase de suivi continu qui assure le traitement sur des fenêtres extraites des images prises périodiquement. Pour diminuer le risque d'erreur lié à ce type de technique, une carte détaillée de l'environnement à été établie dans le but de réaliser une prédiction de scène à partir de données visuelles. La scène est utilisée pour valider les éléments détectés au niveau du module de la base de connaissance. Ce dernier établit un raisonnement à partir des informations acquises et prédites pour construire un modèle de la scène. Le module de pilotage génère à partir de ce modèle une trajectoire constituée d'une suite de segments de droite qui sont ensuite interprétés séquentiellement par le dispositif de navigation

Contribution a la localisation dynamique d'un robot mobile

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Book Synopsis Contribution a la localisation dynamique d'un robot mobile by : Olivier Devise

Download or read book Contribution a la localisation dynamique d'un robot mobile written by Olivier Devise and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Navigation intentionnelle d'un robot mobile

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Book Synopsis Navigation intentionnelle d'un robot mobile by : Cédric Pradalier

Download or read book Navigation intentionnelle d'un robot mobile written by Cédric Pradalier and published by . This book was released on 2004 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE THÈME PRINCIPAL DE CETTE THÈSE EST LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE. CE THÈME EST TRAITÉ À TRAVERS TROIS QUESTIONS FONDATRICES : COMMENT DÉFINIR, RÉALISER ET IMPLANTER UNE TÂCHE DE NAVIGATION ? LA RECHERCHE DE RÉPONSES À CES QUESTIONS NOUS PERMET DE PROPOSER L'ENSEMBLE DE CONTRIBUTIONS SUIVANT. NOUS TRAITONS TOUT D'ABORD DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE ET EN PARTICULIER DU PROBLÈME FONDAMENTAL DE MISE EN CORRESPONDANCE D'UN ENSEMBLE DE PERCEPTION AVEC UN MODÈLE DE L'ENVIRONNEMENT. NOUS VOYONS ENSUITE COMMENT DÉCRIRE, DANS LE FORMALISME DE LA PROGRAMMATION BAYÉSIENNE, LES PROBLÈMES DE SUIVI D'UNE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE ET D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES IMPRÉVUS. FINALEMENT NOUS INTRODUISONS LE CONCEPT DE MODÉLISATION OBJET DANS LE FORMALISME DE LA PROGRAMMATION BAYÉSIENNE ET NOUS L'UTILISONS POUR RÉUNIR EFFICACEMENT LES FONCTIONALITÉS PRÉCÉDENTES SUR UN VÉHICULE AUTONOME : LE CYCAB.

Navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement d'extérieur semi-structuré

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Book Synopsis Navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement d'extérieur semi-structuré by : Juan Gabriel Aviña Cervantes

Download or read book Navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement d'extérieur semi-structuré written by Juan Gabriel Aviña Cervantes and published by . This book was released on 2005 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur le traitement automatique d'images couleur, et son application à la robotique dans des environnements semi-structurés d'extérieur. Nous proposons une méthode de navigation visuelle pour des robots mobiles en utilisant une caméra couleur. Les domaines d'application de ce travail se situent dans l'automatisation de machines agricoles, en vue de la navigation automatique dans un réseau de chemins (pour aller d'une ferme à un champ par exemple ) [...]

Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu

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Book Synopsis Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu by : Faouzi Skhiri

Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS

Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure

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Book Synopsis Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure by : Jean-Marie Munier

Download or read book Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure written by Jean-Marie Munier and published by . This book was released on 1997 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent l'étude et la réalisation d'un robot mobile autonome qui est conçu en tant que plate-forme expérimentale. Les différentes étapes ainsi que les différents éléments constitutifs pour mener à bien sa réalisation y sont décrits précisément. Le but de cette réalisation est d'utiliser le robot Romane comme support technologique pour développer et vade expérimentalement les recherches menées en robotique mobile. Nous décrivons les différents aspects technologiques liés aux nombreux capteurs avec leurs fonctionnalités, les problèmes qu'ils induisent et les solutions retenues orientées à la robotique mobile. La motorisation et les sources d'énergie, font également l'objet d'un développement argumenté. Les problèmes de sécurité sont analysés et des solutions sont proposées dans le dernier chapitre pour répondre aux cas les plus critiques. (rupture de communications, présence d'obstacles, dysfonctionnements matériel, etc ) La conception informatique est basée sur une architecture de type V.M.E ; elle apporte une grande souplesse en possibilités d'ouverture et d'évolution. Cette plate-forme a été conçue pour pouvoir s'adapter aux évolutions technologiques les plus récentes afin qu'elle puisse en permanence remplir son rôle de support de recherches innovatrices

CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE

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Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE by : HASSAN.. AYAD

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AIDES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU

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Book Synopsis AIDES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU by : Mahieddine Benreguieg

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Contribution à la modélisation et à la planification des deplacements d'un robot mobile

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Book Synopsis Contribution à la modélisation et à la planification des deplacements d'un robot mobile by : Hassan Ayad

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Innovate Bristol

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ISBN 13 : 9781949677072
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Book Synopsis Innovate Bristol by : Sven Boermeester

Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.

Arctic Shipping

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Publisher : Routledge
ISBN 13 : 1351037447
Total Pages : 217 pages
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Book Synopsis Arctic Shipping by : Frédéric Lasserre

Download or read book Arctic Shipping written by Frédéric Lasserre and published by Routledge. This book was released on 2019-09-05 with total page 217 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book considers both the present state of Arctic shipping and possible future trends with reference to the various sectors of maritime transportation: cruise tourism, container traffic and bulk shipping. Ports are analysed as tools that support the strategies of coastal states to foster the development of resource extraction, enhance the attractiveness of Arctic shipping lanes and enable the control of maritime activities through coast guard deployment. The aim of this book is to draw a picture of the trends of Arctic shipping. How is traffic evolving in Canada’s Arctic, or along the Northern Sea Route? Are there significant differences between bulk and container shipping segments when considering the Arctic market? How are the ports and the hinterland developing and what are the strategies behind those? How is the legal framework shaping the evolution of maritime transportation? The contributors to this book consider all of these questions, and more, as they map out the prospects for Arctic shipping and analyse in detail the development of Arctic shipping as a result of multi-variable interactions. This book will be key reading for industry professionals and post-graduate students alike.

Ecritures digitales

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ISBN 13 : 9789004399655
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Book Synopsis Ecritures digitales by : Claire Clivaz

Download or read book Ecritures digitales written by Claire Clivaz and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».

The Disappearing Computer

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Publisher : Springer
ISBN 13 : 3540727272
Total Pages : 314 pages
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Book Synopsis The Disappearing Computer by : Norbert Streitz

Download or read book The Disappearing Computer written by Norbert Streitz and published by Springer. This book was released on 2007-07-20 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.