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Contribution A La Modelisation Non Lineaire Et A La Commande Dun Actionneur Robotique Integre Pour La Manipulation
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Book Synopsis Contribution à la modélisation non-linéaire et à la commande d'un actionneur robotique intégré pour la manipulation by : Benoît Huard
Download or read book Contribution à la modélisation non-linéaire et à la commande d'un actionneur robotique intégré pour la manipulation written by Benoît Huard and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La réalisation de tâches de manipulation dextres requiert une complexité aussi bien dans la conception de préhenseur robotique que dans la synthèse de leurs lois de commande. Une optimisation de la mécatronique de ces systèmes permet de répondre aux contraintes d'intégration fonctionnelle en se passant de capteurs de force terminaux. L'utilisation de mécanismes réversibles rend alors possible la détermination du positionnement du système dans l'espace libre et la détection de son interaction avec les objets manipulés, grâce aux mesures proprioceptives inhérentes aux actionneurs électriques. L'objectif de cette thèse est de parvenir synthétiser, dans le contexte articulaire (un degré-de-liberté), une commande adaptée à la manipulation en tenant compte de ces particularités mécaniques. La méthode proposée est basée sur une commande robuste par rapport aux non-linéarités structurelles dues aux effets gravitationnels et aux frottements secs d'une part et par rapport aux rigidités variables des objets manipulés. L'approche choisie nécessite la connaissance précise de la configuration du système étudié à chaque instant. Une représentation dynamique de son comportement permet de synthétiser un capteur logiciel pour l'estimation des grandeurs indispensables à la commande. Ces différentes étapes sont validées par des essais expérimentaux pour justifier la démarche choisie menant à une commande adaptée à la manipulation d'objets.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES by : Frédéric Boyer
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES written by Frédéric Boyer and published by . This book was released on 1994 with total page 500 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION
Book Synopsis Contribution à la modélisation dynamique, l'identification et la synthèse de lois de commande adaptées aux axes flexibles d'un robot industriel by : Marouene Oueslati
Download or read book Contribution à la modélisation dynamique, l'identification et la synthèse de lois de commande adaptées aux axes flexibles d'un robot industriel written by Marouene Oueslati and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots industriels représentent un moyen de production sophistiqués pour l'industrie manufacturière d'aujourd'hui. Ces manipulateurs sont plus agiles, plus flexibles et moins coûteux que les machines-outils spécialisées. L'exploitation de ces avantages fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie. La dynamique de ces manipulateurs est soumise à des nombreuses sources d'imprécision. En effet les défauts de la chaîne de transmission, ou encore les éléments de liaisons peuvent être le siège de déformations et de vibrations dégradant sensiblement leur précision. Ces phénomènes physiques sont d'autant plus difficiles à compenser que seul un sous ensemble des états du système est mesuré par les codeurs moteurs. La structure de commande industrielle actuelle d'un robot n'agit donc pas directement sur ces phénomènes. Il est nécessaire alors de progresser sur le front de l'amélioration de la précision par l'adaptation de la commande à ces nouvelles exigences. Un état de l'art met en évidence un manque de travaux qui traitent de l'élaboration d'anticipations adaptées aux axes d'un robot et intégrant les phénomènes de déformation. En outre, la planification de trajectoire n'est classiquement pas remise en cause et peu évoquée. Elle représente pourtant un moyen d'action éprouvé afin d'améliorer les performances dynamiques en suivi de profil. L'approche proposée dans ce mémoire se veut une alternative à ces méthodes. Elle est basée sur une exploitation d'un modèle dynamique représentatif et détaillé. Il intègre les principaux phénomènes physiques mis en évidence tels que les effets de la gravité, les systèmes mécaniques de compensation, les forces de frottement et la flexibilité articulaire. Cette modélisation associée à des méthodes d'identification expérimentale est exploitée afin de déduire une structure de commande. Elle permet la réduction des déformations élastiques et des vibrations par une action sur la précommande et sur la loi de mouvement adaptée. Ainsi, nous introduisons une méthode d'estimation non asymptotique appliquée en robotique, afin d'estimer rapidement les paramètres vibratoires de ce dernier et contribue à une réactualisation des modèles exploités. Des résultats expérimentaux montrent que cette méthodologie mène à une amélioration des performances de positionnement par rapport à la commande industrielle.
Book Synopsis Etude de faisabilité d'une commande de type non-linéaire pour un robot manipulateur by : João Mauricio Rosario
Download or read book Etude de faisabilité d'une commande de type non-linéaire pour un robot manipulateur written by João Mauricio Rosario and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La demande industrielle de robots plus légers, plus souples et économiquement compétitifs induit la recherche de solutions offrant des performances intéressantes tout en restant financièrement abordables pour les applications industrielles. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à cette approche et à leur application sur un robot 6R. Trois problèmes essentiels ont été traités dans ce travail: 1) la modélisation géométrique et dynamique du robot étudié, ce qui a permis la simulation dynamique du robot et de sa commande; 2) l'étude de la faisabilité d'un type d'asservissement de position par plus ou moins a seuil variable, utilisant de la logique pure supportée par un matériel performant (EPLD). Contrairement aux asservissements classiques qui utilisent des composants analogiques, les moteurs à courant continue du robot ainsi commandés par des impulsions logiques. De cette manière, nous nous affranchissons des convertisseurs numérique/analogique et analogique/numérique, ce qui permet une attaque directe au niveau actionneur; 3) l'évaluation des performances du robot (statiques et dynamiques), et l'identification des principaux paramètres du robot afin de permettre la validation de son modèle et la caractérisation du régulateur proposé
Book Synopsis Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels by : Mathieu Deremetz
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE DES CHAINES D'ACTIONNEMENT ELECTRIQUES DES ROBOTS by : Pierre-Philippe Robet
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE DES CHAINES D'ACTIONNEMENT ELECTRIQUES DES ROBOTS written by Pierre-Philippe Robet and published by . This book was released on 1996 with total page 220 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'UTILISATION PRATIQUE DES RESULTATS OBTENUS DANS LES DOMAINES DE L'IDENTIFICATION ET DE LA COMMANDE DES ROBOTS SUPPOSE LA MESURE OU L'ESTIMATION PRECISE DES COUPLES ARTICULAIRES APPLIQUES A LA STRUCTURE, CE QUI NECESSITE UNE BONNE CONNAISSANCE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION DE LA CONSIGNE DE COUPLE DU CONTROLEUR NUMERIQUE JUSQU'A L'ARTICULATION DU ROBOT. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION ET L'IDENTIFICATION DE L'ACTIONNEUR ELECTRIQUE (DYNAMIQUE, SATURATIONS DE L'ASSOCIATION CONVERTISSEUR MACHINE A COURANT CONTINU (MCC) ET MACHINE SYNCHRONE (MS), COMMANDE,) A TRAVERS TROIS THEMES PRINCIPAUX. -MODELISATION DE L'AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE QUI UTILISE LA TECHNIQUE DE LA MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION (MLI). DANS LE CAS D'UNE COMMANDE ANALOGIQUE UN MODELE GAIN PUR EST ETABLI AVEC UN CALCUL RIGOUREUX DES HARMONIQUES DE TENSION DEFINISSANT LES LIMITES DE VALIDITE DU MODELE. AVEC LA COMMANDE NUMERIQUE ON MONTRE QUE L'ECHANTILLONNEUR BLOQUEUR ASSOCIE A UNE MLI ANALOGIQUE CONSTITUE UNE BONNE APPROXIMATION DU MODELE PLUS FIN CALCULE AVEC L'APPROCHE FREQUENTIELLE. CES RESULTATS SONT ETENDUS A L'ETUDE DE L'ONDULEUR TRIPHASE PAR UN CALCUL DES HARMONIQUES DE LA TENSION DE LA MLI TRIPHASEE DANS LE REPERE D-Q EN REGIME EQUILIBRE ET DESEQUILIBRE ET LES HARMONIQUES DE COUPLE QUI EN DECOULENT. -IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES DES MACHINES QUI UTILISE UNE METHODE ISSUE DE LA ROBOTIQUE BASEE SUR LE CALCUL ET LE SUIVI D'UN SIGNAL EXCITANT POUR AUGMENTER LA ROBUSTESSE DE L'IDENTIFICATION VIS A VIS DES PERTURBATIONS. DEUX APPROCHES SONT PROPOSEES: L'UNE PERMET D'IDENTIFIER GLOBALEMENT TOUS LES PARAMETRES ET L'AUTRE PROCEDE EN TROIS ETAPES, AVEC UNE AMELIORATION DE LA PRECISION DE L'ESTIMATION DES PARAMETRES. -MODELISATION SIMPLIFIEE DE L'ACTIONNEUR COMMANDE EN COURANT AVEC PRISE EN COMPTE DES SATURATIONS SIGNIFICATIVES SUR LES PERTES DE PERFORMANCES, CE QUI PERMET DE DIMINUER TRES NETTEMENT LE TEMPS DE SIMULATION. FINALEMENT, LES PARAMETRES IDENTIFIES SONT UTILISES POUR IMPLANTER UNE COMMANDE DYNAMIQUE EN TENSION DU ROBOT QUI S'AVERE PLUS PERFORMANTE QU'UNE COMMANDE DYNAMIQUE CLASSIQUE EN COUPLE
Book Synopsis Analyse et commande d'un actionneur quasi-résonant by : Jean-Pierre Louboutin
Download or read book Analyse et commande d'un actionneur quasi-résonant written by Jean-Pierre Louboutin and published by . This book was released on 2002 with total page 166 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La consommation énergétique des robots à pattes en régime dynamique rapide reste, de nos jours, un problème crucial. Dans bien des cas, en effet, l'augmentation des performances dynamiques d'un système détériore fortement ses performances énergétiques. L'approche ± roboticienneα couramment proposée pour tenter de résoudre ce dilemme consiste alors à élaborer des lois de commande - optimales ou non - nécessitant une formulation explicite du modèle dynamique du robot. De plus, le modèle de l'actionneur est souvent négligé car celui-ci est perçu comme un ± produit technologique α figé que l'on se procure sur étagère. C'est dans ce contexte que s'insère le travail présenté dans ce manuscrit. Après une mise en relief des aspects qui, de notre point de vue, limitent actuellement les performances dynamique et énergétique des robots à pattes en régime de fonctionnement rapide, le second chapitre mène à la proposition d'une ± approche actionneur α privilégiant d'une part, l'optimisation énergétique intrinsèque de la partie actionneur et, d'autre part, la modélisation numérique de l'ensemble de la partie mécanique de la structure. Cette approche numérique permet ainsi de s'affranchir de la détermination d'un modèle dynamique qui s'avère, dans bien des cas, éloigné de la réalité physique du système. Le troisième chapitre traite de la modélisation géométrique et des performances intrinsèques - i.e. sans commande - d'un actionneur quasi-résonant défini par l'association d'un mécanisme particulier et d'un moteur à courant continu. Après avoir mis en exergue les propriétés structurelles d'un tel actionneur au regard des autres familles d'actionneurs utilisés en robotique, le quatrième chapitre propose la mise en œuvre d'une commande dite symétrique exploitant la ± symétrie naturelle α du système et nécessitant uniquement la prise en compte du modèle géométrique de la partie mécanique de l'actionneur. Le phénomène de quasi-résonance est ainsi clairement mis en évidence et l'approche numérique est validée via un simulateur, défini au sein de notre travail, permettant d'interconnecter directement - avec la même syntaxe - la partie ± moteur / commande α et la partie mécanique de la structure de l'actionneur. L'intérêt de ce simulateur est double : il permet d'une part, de valider différentes commandes en prototypant le système dans son ensemble sans utiliser la modélisation dynamique du robot, et d'autre part, d'implémenter sans aucune modification ces commandes sur le prototype réel. Le cinquième chapitre exploite le principe de quasi-résonance défini et étudié dans ce manuscrit au travers des organes propulseurs d'un robot hybride. Suite à l'optimisation énergétique du mécanisme pantographique servant à la locomotion du robot, la commande symétrique est mise en œuvre sur la structure complète. Un ensemble de résultats obtenus avec l'approche actionneur et le simulateur numérique sont finalement donnés
Book Synopsis Contribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive by : Maria Makarov
Download or read book Contribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.
Book Synopsis Modélisation et contrôle d'actionneurs pour la robotique humanoïde by : Florent Forget
Download or read book Modélisation et contrôle d'actionneurs pour la robotique humanoïde written by Florent Forget and published by . This book was released on 2018 with total page 132 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique humanoïde pose des problèmes d'actionnement et de contrôle complexes tant ce domaine a des besoins spécifiques. Cela implique la conception de constructions mécatroniques avancées. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes intéressé aux actionneurs de ces robots et avons porté une attention particulière aux systèmes présentant de bonnes capacités de compliance. Par compliance, on entend la faculté du système à s'adapter à son environnement en adoptant un comportement souple. Cette caractéristique est particulièrement recherchée pour les interactions homme-robot et pour rendre les contacts entre le robot et son environnement plus doux. Nous avons étudié deux systèmes en détails : le premier est un système à base de muscles artificiels pneumatiques de Mckibben et le second, un actionneur électrique à câble comportant une flexibilité. Nous avons développé et mis en oeuvre une architecture de contrôle pour la commande des deux systèmes. L'intérêt de cette architecture réside dans son caractère générique et dans son exploitation au sein d'un schéma de commande prédictive (Model predictive control). Nous avons ensuite étudié le comportement thermique d'un actionneur en vue d'exploiter le plein potentiel de ce système tout en garantissant son intégrité. Finalement, nous avons mené des développements afin d'améliorer le contrôle en couple articulaire du robot humanoïde Talos.
Book Synopsis Commande hiérarchisée à modèle de référence et à structure variable d'un robot manipulateur à muscles artificiels by : Mustapha Hamerlain
Download or read book Commande hiérarchisée à modèle de référence et à structure variable d'un robot manipulateur à muscles artificiels written by Mustapha Hamerlain and published by . This book was released on 1993 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA LEGERETE ET LA SOUPLESSE DES ROBOTS MANIPULATEURS (CEUX UTILISANT DES ACTIONNEURS A MUSCLES ARTIFICIELS EN PARTICULIER) JUSTIFIENT LE RECOURS A DES ALGORITHMES DE COMMANDE ROBUSTES. LES CORRECTEURS A STRUCTURE VARIABLE TRAVAILLANT EN MODE DE GLISSEMENT SONT UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES. L'AUTEUR PRESENTE LE PRINCIPE D'UNE COMMANDE DISCONTINUE, ADAPTATIVE ET HIERARCHISEE. LA METHODOLOGIE EST DETAILLEE DANS LE CAS D'UN SYSTEME NON LINEAIRE A N AXES ET N ACTIONNEURS DANS UN ESPACE A 2N DIMENSIONS: SUR UNE HYPERSURFACE DE GLISSEMENT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE MULTIVARIABLE EST PLONGEE DANS CELLE D'UN SYSTEME REDUIT ET LIBRE. LES RESULTATS OBTENUS EN REGULATION ET EN POURSUITE SUR UN DEGRE DE LIBERTE PUIS SUR TROIS DEGRES DE LIBERTE MOTORISES PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES SONT COMPARES A CEUX FOURNIS PAR UN ALGORITHME DE COMMANDE CLASSIQUE DE TYPE PID. LA VALIDITE DE CETTE TECHNIQUE DE COMMANDE EST CONFIRMEE PAR LES RESULTATS D'EXPERIMENTATION QUI MONTRENT SA ROBUSTESSE VIS-A-VIS DES INTERACTIONS ENTRE LES AXES, DE LA VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE, DE LA CONNAISSANCE INCERTAINE DE L'ORDRE DU SYSTEME ET DES PARAMETRES DYNAMIQUES. L'ANALYSE DE CETTE METHODOLOGIE EST REGROUPEE DANS DES TABLEAUX DE SYNTHESE QUI OFFRENT UN OUTIL DE BASE UTILE POUR LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES
Book Synopsis Modélisation et commande non linéaire pour la poursuite de trajectoire du robot UMIS by : François Élie Zanaboni
Download or read book Modélisation et commande non linéaire pour la poursuite de trajectoire du robot UMIS written by François Élie Zanaboni and published by . This book was released on 2009 with total page 274 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis APPROCHE NEURO-FLOUE POUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES SYSTEMES NON-LINEAIRES MULTI-VARIABLES APPLICATION A LA ROBOTIQUE by : SAMIA.. NEFTI
Download or read book APPROCHE NEURO-FLOUE POUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES SYSTEMES NON-LINEAIRES MULTI-VARIABLES APPLICATION A LA ROBOTIQUE written by SAMIA.. NEFTI and published by . This book was released on 1999 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE LA COMMANDE FLOUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET MULTI-VARIABLES. DANS CE BUT, UNE NOUVELLE APPROCHE NEURO-FLOUE EST INTRODUITE, ELLE CONSISTE A TRANSFORMER LE PROBLEME INITIAL DE SYNTHESE DE CONTROLEUR FLOU EN UN PROBLEME D'APPRENTISSAGE. DANS CETTE APPROCHE, LES CONTRAINTES SUIVANTES ONT ETE PRISES EN COMPTE : INEXISTENCE DE LA BASE DE DONNEES D'APPRENTISSAGE, INTERPRETABILITE DU MODELE FINAL ; NECESSITE DURANT LA PHASE D'EXPLOITATION TEMPS REEL D'UNE STRUCTURE OPTIMALE AU SENS DES VARIABLES PERTINENTES, DU NOMBRE DE TERMES FLOUS ASSOCIE A CHAQUE VARIABLE ET DU NOMBRE DE REGLES. L'APPROCHE PROPOSEE POUR LA SYNTHESE DE CONTROLEURS FLOUS MULTI-VARIABLES EST POSEE EN TERMES DES DEUX SOUS PROBLEMES SUIVANTS : L'APPRENTISSAGE DE PARAMETRES QUI CONCERNE LA PHASE D'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DE PREMISSES ET DE CONCLUSIONS DU SYSTEME FLOU ; L'OPTIMISATION DE STRUCTURE QUI CONCERNE A LA FOIS L'IDENTIFICATION DES VARIABLES PERTINENTES, LA REDUCTION DU NOMBRE DE TERMES LINGUISTIQUES ASSOCIES A CHAQUE VARIABLE, ET LA REDUCTION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. ELLE PERMET D'OBTENIR, D'UNE PART, UNE STRUCTURE OPTIMALE DU POINT DE VUE DU NOMBRE DE REGLES, DU NOMBRE DE VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE DU NOMBRE DE PARTITIONS ASSOCIEES ET D'AUTRE PART, UNE BASE DE REGLE LISIBLE ET SEMANTIQUEMENT INTERPRETABLE. LA MODELISATION DES SYSTEMES FLOUS EST AINSI ABORDEE SELON LES DEUX ASPECTS, THEORIQUE ET PRATIQUE SUIVANTS : - DU POINT DE VUE THEORIQUE, LE PROBLEME D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES ET DE STRUCTURE DES SYSTEMES FLOUS EST ANALYSE. DES PROCEDURES D'IDENTIFICATION SONT ENSUITE PROPOSEES ET DEVELOPPEES. CES PROCEDURES INTEGRENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES, ET DES VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE L'OPTIMISATION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. - DU POINT DE VUE PRATIQUE, DEUX APPLICATIONS SONT PROPOSEES A SAVOIR LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU MAIS STRUCTURE ET L'IDENTIFICATION DES EFFORTS HORS CONTACT D'UN ROBOT PARALLELE DEDIE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE SOUS CONTROLE D'EFFORT.
Book Synopsis Contributions à la commande d'un robot bipède 3D by : Carlos Felipe Rengifo Rodas
Download or read book Contributions à la commande d'un robot bipède 3D written by Carlos Felipe Rengifo Rodas and published by . This book was released on 2010 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre rpoblèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoïde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour la calcul des forces de réacation entre le pîed et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Concernant les méthodes par capture d'événements, une contribution de notre travail vient de la formulation d'un modèle d'impact 3D avec priseen compte de frottements. Concernant les méthodes par pénalités, l'approche proposée est fondée sur une technique de commande non linéaire. Son principal avantage est la facilité du réglage de paramètres du modèle du sol. Pour la loi de commande, nous avons utilisé une techniquie classique de linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissment de l'erreur de survie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modèles de musculotendons proches de l'humain. La contribution de cette partie de la thèse vient de la gestion de al redondance musculaire. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La première, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires
Book Synopsis Contribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs by : Marc Renaud (docteur ès sciences.)
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs written by Marc Renaud (docteur ès sciences.) and published by . This book was released on 1980 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE by : MARIE CLAUDE.. SEGUILLON
Download or read book CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE written by MARIE CLAUDE.. SEGUILLON and published by . This book was released on 1989 with total page 79 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'INSCRIT DANS LE CADRE DES RECHERCHES EFFECTUEES A L'INRIA POUR L'AMELIORATION DE LA COMMANDE DES MANIPULATEURS RIGIDES. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE METTRE AU POINT UNE COMMANDE ROBUSTE ET PERFORMANTE POUR DES MODULES DE TRANSLATION ET DE ROTATION, CONSTITUES DE COMPOSANTS HYDRAULIQUES. CES MODULES DE MOTRICITE SONT CONCUS POUR CONSTRUIRE UN MANIPULATEUR D'ASSEMBLAGE EN MICRO-MECANIQUE DONT UN PROTOTYPE EST EN COURS DE REALISATION. LES CONTRAINTES ESSENTIELLES QUE DOIT RESPECTER UN ROBOT UTILISABLE DANS UN ATELIER FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE, SONT LA RAPIDITE, LA PRECISION, LA ROBUSTESSE ET LA MODULARITE. CES DIFFERENTS ASPECTS SONT PRIS EN COMPTE POUR LE CHOIX DE LA STRUCTURE GEOMETRIQUE, DES ACTIONNEURS DU MANIPULATEUR ET AUSSI DANS LA REALISATION DE LA COMMANDE. AINSI, A PARTIR D'UN MODELE DE CONNAISSANCE ETABLIT GRACE A UNE MODELISATION PRECISE DES MODULES DE MOTRICITE, UN REGULATEUR ISSU DES TECHNIQUES DE COMMANDE LINEAIRE ET DE COMMANDE OPTIMALE EST DEVELOPPE. LA VALIDATION DE L'ALGORITHME DE CONTROLE EST FAITE PAR SIMULATION EN TENANT COMPTE DES CARACTERISTIQUES DES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES, MAIS AUSSI DES COUPLAGES ET DES VARIATIONS D'INERTIE DANS LE CAS OU LES MODULES DE MOTRICITE SONT ASSOCIES EN UNE CONFIGURATION RPP. L'ETUDE COMPREND L'IMPLANTATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE DANS UN ENSEMBLE MULTIPROCESSEURS
Book Synopsis Etude et commande floue d'actionneurs à muscles artificiels de McKibben appliqués à la motorisation de robots manipulateurs by : Dominique Vial
Download or read book Etude et commande floue d'actionneurs à muscles artificiels de McKibben appliqués à la motorisation de robots manipulateurs written by Dominique Vial and published by . This book was released on 1997 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les bras manipulateurs sont généralement des machines très rigides destinées à des taches de grande précision. Cette rigidité structurelle, souhaitée par le concepteur et obtenue par la conjonction d'une grande rigidité des corps du robot et de leurs actionneurs, restreint cependant l'utilisation du robot à un cadre industriel. Or, il existe de nombreuses applications potentielles de la robotique qui exigent un partage de la tache entre le robot lui-même et un ou des opérateurs humains. Cette robotique qualifiée de robotique de service ne peut pas admettre la grande rigidité des robots industriels classiques qui devient, dans un environnement ouvert à l'homme, un facteur de grande dangerosité. Cette thèse s'inscrit dans ce thème. Le groupe d'automatique et de robotique industrielle (GARI/LESIA) développe depuis plusieurs années des bras manipulateurs actionnés par des systèmes pneumatiques contractiles : les muscles artificiels de Mckibben. Ces bras manipulateurs sont constitués de plusieurs actionneurs assurant chacun un degré de liberté en rotation par la mise en antagonisme de deux muscles artificiels sur le modèle biceps/triceps de l'articulation du coude. Dans ce mémoire l'analogie entre le muscle biologique et le muscle de Mckibben permet de préciser la notion de muscle artificiel. Ainsi, une version mécanochimique du muscle de Mckibben qui utilise une énergie similaire à celle du muscle biologique est développée. Cette analogie est ensuite étendue à l'articulation du coude et à l'actionneur rotoide afin de transposer les stratégies de commande de l'articulation du coude à l'actionneur rotoide. Des algorithmes de commande utilisant les principes de la logique floue sont étudiés afin de contrôler l'actionneur. Enfin, ces algorithmes sont valides expérimentalement lors de la commande d'un robot de type SCARA à deux degrés de liberté et leurs performances sont comparées à celles d'une loi de commande non-linéaire en régime glissant.
Book Synopsis Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques by : Khoder Melhem
Download or read book Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques written by Khoder Melhem and published by . This book was released on 2002 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de thèse concerne l'étude des systèmes mécaniques décrits par des modèles non linèaires à temps continu. Plus particulièrement, ce travail porte sur la commande globale de poursuite d'une certaine classe de systèmes Euler-Lagrange (EL) et sur la stabilisation uniforme des systèmes mécaniques non holonomes. Dans un premier temps, on présente un contrôleur global de poursuite par retour dynamique de sortie d'une certaine classe de système EL, dont de nombreuses applications font l'objet. La nouveauté de notre approche est que la conception de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un nouveau modèle, linéaire par rapport aux variables non mesurées. Il s'agit d'un modèle dit non minimal, puisqu'il contient plus de variables d'état que nécessaire. Ce modèle est élaboré pour les robots manipulateurs à articulations flexibles. On démontre également que ce modèle reste valable pour n'importe quel système physique à nombre fini de degrés de liberté et soumis à des contraintes mécaniques. Dans une autre contribution de cette thèse, on résout le problème de la stabilisation globale et uniforme des systèmes non holonomes en forme chaîne de dimension arbitraire, au moyen d'un retour variant dans le temps et lisse. L'étude de stabilité de ce problème de commande est inspirée de la théorie de commande adaptative et les résultats sont formulés en termes d'une nouvelle formulation de l'excitation persistante, un concept bien connu dans la littérature de la commande adaptative depuis plusieurs années.
