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Contribution A La Modelisation Et A Lidentification Des Systemes Mecaniques Non Lineaires
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Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A L'IDENTIFICATION DES SYSTEMES MECANIQUES NON LINEAIRES by : Claude-Henri Lamarque
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A L'IDENTIFICATION DES SYSTEMES MECANIQUES NON LINEAIRES written by Claude-Henri Lamarque and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL SE PROPOSE D'ETUDIER DES OUTILS PERMETTANT DE MODELISER ET D'IDENTIFIER DES SYSTEMES MECANIQUES NON LINEAIRES. NOUS CONSIDERONS AU DEPART DES NON-LINEARITES ANALYTIQUES. LA THEORIE DE LA FORME NORMALE SERA UN OUTIL PRIVILEGIE DE CETTE ETUDE. NOUS MONTRERONS COMMENT GRACE A ELLE, NOUS POUVONS RETROUVER LES RESULTATS CLASSIQUES OBTENUS AILLEURS PAR D'AUTRES METHODES ANALYTIQUES OU NUMERIQUES: LIEN ENTRE FREQUENCE ET CONDITIONS INITIALES, PRISE EN COMPTE DES RESONANCES, DEFINITIONS DE NOMBREUSES FAMILLES DE MODES NON LINEAIRES (DES MODES NORMAUX NON LINEAIRES (NNM), DES MODES NORMAUX A L'UNISSON (SNM)...) ANALYSE DE LEUR STABILITE PAR LA TRANSFORMATION DE POINCARE, ANALYSE DES PHENOMENES DE BIFURCATION SERONT POSSIBLES POUR DES SYSTEMES AUTONOMES A NOMBRE FINI DE DEGRES DE LIBERTE, DANS UN CADRE HAMILTONIEN OU PLUS GENERAL. LE CALCUL NUMERIQUE EFFECTIF DE SOLUTIONS PERIODIQUES SERA MENE POUR DES SITUATIONS NON REGULIERES: EQUATIONS AVEC RETARD, EQUATIONS AVEC DISCONTINUITES. LE PROBLEME DU CALCUL APPROCHE ET DE LA GESTION DE L'ERREUR SERA ABORDE AVEC LE PROBLEME DES GRANDES AMPLITUDES. NOUS VERRONS ENSUITE COMMENT L'ON PEUT PRENDRE EN COMPTE L'AMORTISSEMENT ET LES PHENOMENES DE FORCING PERIODIQUE D'UN SYSTEME DISCRET. NOUS GENERALISERONS LA SYNTHESE MODALE AU CAS DE STRUCTURES NON LINEAIRES DE FACON NATURELLE. NOUS TRAITERONS LE CAS D'EXCITATIONS PARAMETRIQUES DE TELS SYSTEMES, EN METTANT EN AVANT LE TRAITEMENT DES EQUATIONS DE MATHIEU, ET DE HILL. NOUS INTRODUISONS ENSUITE LA NOTION DE MODES COMPLEXES NON LINEAIRES. LA TRANSFORMATION NORMALE SERA ADAPTEE AU TRAITEMENT D'EQUATIONS AUX DERIVEES PARTIELLES DE LA MECANIQUE (EQUATION DE POUTRES VIBRANTES, VIBRATION DE PLAQUES SELON LE MODELE DE VON KARMAN); NOUS PROPOSERONS D'UTILISER CET OUTIL POUR MODELISER LES PHENOMENES NON LINEAIRES SUR DES SYSTEMES CONNUS, APRES UTILISATION DES TECHNIQUES DE DISCRETISATION OU NOUS TENTERONS UNE APPROCHE DE LA THEORIE DE LA FORME NORMALE DIRECTEMENT SUR LES EQUATIONS AUX DERIVEES PARTIELLES MODELISANT LA STRUCTURE. NOUS EVOQUERONS POUR TERMINER LES COMPORTEMENTS COMPLEXES DE SYSTEMES DISCRETS A PETIT NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE, ET NOUS MONTRERONS QUE SI LA TRANSFORMATION NORMALE EST UN OUTIL ADAPTE A LA DESCRIPTION (DE TRANSITIONS VERS DES COMPORTEMENTS COMPLEXES) A LA CONSTRUCTION DE GRANDEURS INTRODUISANT UNE MANIERE D'ORDRE DANS CES COMPORTEMENTS COMPLEXES (EXPOSANTS DE LYAPUNOV, NOMBRE DE ROTATION) D'UN POINT DE VUE THEORIQUE, LE CALCUL EFFECTIF DES CYCLES DANS LA TRANSITION EST BIAISE PAR LE PROBLEME POSE PAR LE CALCUL EN GRANDES AMPLITUDES. NOUS PROPOSONS ALORS DES METHODES NUMERIQUES ET L'ETUDE D'EXEMPLES SIMPLES D'OSCILLATEURS DANS L'OPTIQUE DE LA CONTROLABILITE DE SYSTEMES CHAOTIQUES. NOUS SIGNALERONS L'EXISTENCE DE TRAVAUX PERMETTANT D'OUVRIR UNE VOIE VERS LA CONSTRUCTION DE LA THEORIE DANS LE CAS D'EXCITATIONS ALEATOIRES OU DISCONTINUES. TOUT AU LONG DE CE TRAVAIL DES ELEMENTS DE COMPARAISON AVEC DES METHODES TANT ANALYTIQUES QUE NUMERIQUES, PERMETTRONT UN PASSAGE EN REVUE DE NOMBREUSES METHODES UTILES DANS L'ETUDE DE SYSTEMES MECANIQUES DYNAMIQUES ET NON LINEAIRES. NOUS SIGNALERONS LES PERSPECTIVES DE DEVELOPPEMENT DE CE TRAVAIL
Book Synopsis Contribution à l'identification, la modélisation et l'analyse de systèmes dynamiques à non-linéarités irrégulières by : Olivier Janin
Download or read book Contribution à l'identification, la modélisation et l'analyse de systèmes dynamiques à non-linéarités irrégulières written by Olivier Janin and published by . This book was released on 2001 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Des systèmes dynamiques avec petit nombre de degrés de liberté et non-linéarité irrégulière sont étudiés. Les possibilités, mais surtout les limites, d'une superposition modale pour des problèmes linéaires de vibro-impact sont mises en évidence et illustrées sur le choc entre solides rigides. L'effet sur la dynamique d'un système de la présence de discontinuités de type impact ou friction dans les équations du mouvement est discuté à partir de méthodes analytiques, et en particulier la stabilité de réponses périodiques singulières est examinée dans un cadre général à un degré de liberté. D'autre part, les propriétés de convergence de schémas numériques adaptés aux systèmes mécaniques avec contrainte unilatérale sont comparées à la fois par des résultats théoriques donnant des estimations de l'erreur commise, et par des simulations numériques sur un exemple pour lequel une solution de référence est connue. L'étude se focalise notamment sur le comportement de ces différentes méthodes en présence de solutions possédant des suites infinies de chocs. Enfin, deux applications d'ingénierie pouvant être représentées par des modèles à non-linéarité irrégulières sont traitées : la première consiste en l'identification d'un grésillement parasite dans une boîte de vitesses à partir de la prise en compte de jeux mécaniques, et la seconde est consacrée à la mise en place d'une nouvelle modélisation du contact entre un solide indéformable et un sol, intégrant des phénomènes plastiques, destinée à être utilisée pour des simulations déboulements rocheux.
Book Synopsis Contribution à la modélisation, l'identification et la commande de systèmes mécaniques à flexibilités localisées by : Minh Tu Pham
Download or read book Contribution à la modélisation, l'identification et la commande de systèmes mécaniques à flexibilités localisées written by Minh Tu Pham and published by . This book was released on 2002 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la détermination de méthodes d'estimation et d'identification des systèmes non linéaires by : Jean-Paul Brienne
Download or read book Contribution à la détermination de méthodes d'estimation et d'identification des systèmes non linéaires written by Jean-Paul Brienne and published by . This book was released on 1990 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté traite des problèmes de la modélisation et de l'identification des systèmes non linéaires. En faisant référence à un processus (système entraîné par un moteur pas à pas), nous avons élaboré, en s'appuyant sur les équations décrivant son fonctionnement, une représentation dans l'espace d'état permettant de définir ses grandeurs d'entrées, de sorties ainsi que de son état. Cette description nous conduisant à un modèle fortement non linéaire, nous déterminons, à partir d'hypothèses simplificatrices faites sur les non linéarités du système, un modèle linéarise. En s'appuyant sur cette nouvelle représentation, nous avons élaboré des méthodes d'identification, basées sur la réponse du processus pour une consigne d'entrée donnée. Elles consistent, à partir d'informations reçues sur le système, à choisir des points particuliers dont les caractéristiques conduisent de façon rapide et précise à la connaissance des paramètres du modèle linéarisé. Les algorithmes d'identification étant très sensibles aux bruits, nous déterminons une méthode de filtrage nécessaire à l'élimination de ces parasites après avoir présenté auparavant le dispositif nécessaire à l'obtention et à la mémorisation des informations recueillies sur le processus. Ensuite, nous sélectionnons, en fonction du filtre choisi, l'algorithme d'identification le mieux adapté à la détermination des paramètres du modèle décrivant l'actionneur.
Book Synopsis Scientific and Technical Aerospace Reports by :
Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1994 with total page 568 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'identification des lois de comportement non linéaire en mécanique des matériaux by : Bachir Lamani
Download or read book Contribution à l'identification des lois de comportement non linéaire en mécanique des matériaux written by Bachir Lamani and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L’identification est une étape essentielle dans l'élaboration d'un modèle de comportement. Compte-tenu de la structure des modèles, cette étape reste souvent empirique. L’objet de ce travail est d'aborder ce problème de façon générale dans l'objectif d'élaborer des outils spécifiques à l'identification des lois de comportement non linéaires. La première partie de ce travail est consacrée à l'identification d'une grandeur essentielle dans la modélisation: le seuil d'élasticité. Pour cela nous proposons l'utilisation de la transformée de Hough, méthode issue des techniques du traitement d'image. Dans la seconde partie, nous abordons le problème plus général de l'identification de fonctions constitutives. Pour cela, des outils pratiques sont mis en place à partir de méthodes classiques d'optimisation. Une réflexion est menée sur la fiabilité et le degré de complexité de mise en œuvre de ces méthodes. Nous présentons alors un certain nombre d'applications réalisées à partir d'exemples tires de la plasticité des métaux et des sols, et nous traitons de l'identification de problèmes d'emboutissage. Ces applications sont l'occasion de mieux juger de l'opportunité des différentes méthodes utilisées
Book Synopsis European Control Conference 1991 by :
Download or read book European Control Conference 1991 written by and published by European Control Association. This book was released on 1991-07-02 with total page 1012 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the European Control Conference 1991, July 2-5, 1991, Grenoble, France
Book Synopsis Modélisation et identification de systèmes non-linéaires à l'aide de modèles de volterra à complexité réduite by : Anis Khouaja
Download or read book Modélisation et identification de systèmes non-linéaires à l'aide de modèles de volterra à complexité réduite written by Anis Khouaja and published by . This book was released on 2005 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'identification des systèmes dynamiques non linéaires à partir d'un ensemble de données entrée/sortie est d'une importance fondamentale pour les applications pratiques puisque beaucoup de systèmes physiques possèdent des caractéristiques non linéaires. La structure du modèle de Volterra peut être utilisée pour représenter une classe générale de systèmes non linéaires. Cependant, l'usage pratique d'une telle représentation est souvent limité à cause du grand nombre de paramètres associé à une telle structure. Pour pallier à cet inconvénient, plusieurs solutions sont proposées dans cette thèse. La première utilise des développements en série des différents noyaux sur des bases de fonctions orthogonales. La deuxième est basée sur l'utilisation de techniques faisant appel à des décompositions d'ordre réduit des tenseurs relatifs aux noyaux d'ordre supérieur ou égal à trois. Diverses bases de fonctions (Laguerre, Kautz et Bases Orthogonales Généralisées (BOG)) sont tout d'abord étudiées en vue de leur utilisation pour la modélisation des systèmes linéaires puis pour la représentation des noyaux de modèle de Volterra. Le problème d'identification comporte plusieurs volets : détermination des pôles caractéristiques des bases de fonctions orthogonales, de l'ordre des développements des différents noyaux, des coefficients de Fourier du développement et de l'incertitude relative à ces coefficients. Une représentation d'état associée à un développement sur une base de fonctions orthogonales généralisées est développée puis utilisée pour la construction de prédicteurs de la sortie du système ainsi modélisé. Ensuite, plusieurs décompositions tensorielles sont étudiées. La décomposition PARAFAC est plus particulièrement considérée. Des modèles de Volterra à complexité réduite inspirés de cette technique sont proposés. En considérant le noyau quadratique de Volterra comme une matrice et les autres noyaux comme des tenseurs d'ordres supérieurs à deux, nous utilisons une décomposition à l'aide des valeurs singulières (SVD) pour le noyau quadratique et la décomposition PARAFAC pour les noyaux d'ordres supérieurs à deux afin de construire le modèle réduit de Volterra appelé SVD-PARAFAC-Volterra. Un nouvel algorithme appelé ARLS (Alternating Recursive Least Squares) est présenté. Cet algorithme essentiellement basé sur la technique RLS appliquée d'une manière alternée estime les paramètres de tels modèles de Volterra. Enfin, de nouvelles méthodes d'identification robuste dites à erreur bornée sont présentées. Elles sont utilisées pour l'identification de modèles linéaires issus des BOG, travail qui vise à étendre au cas des systèmes non linéaires incertains des résultats obtenus récemment pour des systèmes linéaires incertains. Parmi les techniques d'identification à erreur bornée présentées, l'approche polytopique est plus particulièrement considérée. Cette approche nous permet d'estimer les intervalles d'incertitude des coefficients de Fourier du développement sur les différentes bases orthogonales étudiées. Ces mêmes méthodes d'identification sont utilisées aussi afin d'identifier les intervalles d'incertitude des paramètres du modèle SVD-PARAFAC-Volterra. Les méthodes proposées permettent de réaliser une importante réduction de complexité numérique et un gain en temps de calcul considérables.
Book Synopsis Bifurcation And Chaos In Nonsmooth Mechanical Systems by : Jan Awrejcewicz
Download or read book Bifurcation And Chaos In Nonsmooth Mechanical Systems written by Jan Awrejcewicz and published by World Scientific. This book was released on 2003-07-14 with total page 564 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the theoretical frame for studying lumped nonsmooth dynamical systems: the mathematical methods are recalled, and adapted numerical methods are introduced (differential inclusions, maximal monotone operators, Filippov theory, Aizerman theory, etc.). Tools available for the analysis of classical smooth nonlinear dynamics (stability analysis, the Melnikov method, bifurcation scenarios, numerical integrators, solvers, etc.) are extended to the nonsmooth frame. Many models and applications arising from mechanical engineering, electrical circuits, material behavior and civil engineering are investigated to illustrate theoretical and computational developments.
Book Synopsis Government Reports Announcements & Index by :
Download or read book Government Reports Announcements & Index written by and published by . This book was released on 1994 with total page 1502 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Dynamique non linéaire des systèmes mécaniques couplés by : Tien Minh Nguyen
Download or read book Dynamique non linéaire des systèmes mécaniques couplés written by Tien Minh Nguyen and published by . This book was released on 2007 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire est une contribution au domaine de l'analyse et de l'identification du comportement dynamique des structures non linéaires. Le premier objectif est la mise au point et la comparaison de quatre techniques de calcul des Modes Normaux Non linéaires. (MNNs) : l'approche de Shaw et Pierre, l'approche de Bellizzi et Bouc, l'équilibrage harmonique et la méthode de tir. La combinaison des trois dernières méthodes avec la méthode de continuation permet de détecter les points de bifurcation et de trouver les nouvelles branches de solutions. Le deuxième objectif est l'identification des paramètres caractérisant le comportement dynamique des systèmes linéaires et non linéaires à partir des réponses libres ou des réponses au bruit ambiant. Les outils présentés sur le traitement du signal réel modulé en amplitude et en fréquence par la transformation en ondelettes continue permettent d'atteindre cet objectif. Le dernier objectif est l'extension de la méthode de sous-structuration linéaire de Craig-Bampton au cas non linéaire.Lorsque l'hypothèse de couplage faible entre les sous-structures est faite, le modèle réduit de la structure globale est obtenu par assemblage de modèles réduits de sous-structures avec interfaces de couplage fixe. Ces modèles réduits sont calculés en utilisant l'approche des MNNs de Shaw et Pierre. La robustesse et l'efficacité des méthodes présentées sont étudiées au travers d'exemples numériques ainsi que de tests réels.
Book Synopsis Identification des systèmes dynamiques non-linéaires by : Komi Gasso
Download or read book Identification des systèmes dynamiques non-linéaires written by Komi Gasso and published by . This book was released on 2000 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le mémoire traite de l'identification de systèmes dynamiques non-linéaires par l'approche multi-modèle. Cette approche consiste à représenter le système par un ensemble de modèles simples (modèles affines ou linéaires) valables dans certaines zones de fonctionnement du système. Le modèle global du système est une interpolation des modèles locaux par l'intermédiaire de fonctions de validité associées à ces modèles. La problématique soulevée par cette approche comprend : la caractérisation de l'espace de fonctionnement du système, le découpage de cet espace en zones de fonctionnement, le choix de la structure des modèles locaux, l'estimation des paramètres et la validation du multi-modèle. Le travail porte essentiellement sur l'optimisation paramétrique et structurelle d'un multi-modèle. Des algorithmes d'optimisation paramétrique sont proposés. Ce sont des méthodes à deux niveaux qui alternent entre l'estimation des paramètres des modèles locaux, ceux des fonctions de validité étant fixés et l'estimation des paramètres des fonctions de validité pour ceux des modèles locaux fixés. Au titre de l'identification structurelle, des techniques de simplification de la structure des modèles locaux ont été développées. Elles permettent de supprimer les paramètres superflus des modèles locaux. Des méthodes de réduction du nombre de modèles locaux sont présentées : elles consistent en l'élimination de modèles locaux peu explicatifs et/ou la fusion de modèles voisins redondants. Ces développements théoriques ont été appliqués à un problème de modélisation des variations du taux d'ozone en milieu urbain à différents pas de temps. Un modèle de prévision des niveaux maxima quotidiens d'ozone a été identifié. L'autre aspect de l'application a porté sur la détermination de modèle descriptif des variations horaires de la concentration d'ozone.
Book Synopsis IDENTIFICATION DE SYSTEMES LINEAIRES by : Jean-Claude Commerçon
Download or read book IDENTIFICATION DE SYSTEMES LINEAIRES written by Jean-Claude Commerçon and published by . This book was released on 1987 with total page 259 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES RESULTATS ENONCES PORTENT PRINCIPALEMENT SUR: L'IDENTIFICATION CORRECTE DE LA REPONSE IMPULSIONNELLE D'UN SYSTEME EXCITE PAR DES SEQUENCES DE LONGUEUR MAXIMALE; L'IDENTIFICATION PAR COMPARAISON DE LA REPONSE D'UN SYSTEME DU MONDE AVEC UN ENSEMBLE DE SYSTEMES DU MODELE; LA RESOLUTION DE SYSTEMES LINEAIRES ET LA SOLUTION DE PROBLEME AUX VALEURS/VECTEURS PROPRES DE MATRICES SYMETRIQUES QUAND LES DONNEES SONT DES INTERVALLES
Book Synopsis Government Reports Annual Index by :
Download or read book Government Reports Annual Index written by and published by . This book was released on 1994 with total page 1108 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques by : Khoder Melhem
Download or read book Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques written by Khoder Melhem and published by . This book was released on 2002 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de thèse concerne l'étude des systèmes mécaniques décrits par des modèles non linèaires à temps continu. Plus particulièrement, ce travail porte sur la commande globale de poursuite d'une certaine classe de systèmes Euler-Lagrange (EL) et sur la stabilisation uniforme des systèmes mécaniques non holonomes. Dans un premier temps, on présente un contrôleur global de poursuite par retour dynamique de sortie d'une certaine classe de système EL, dont de nombreuses applications font l'objet. La nouveauté de notre approche est que la conception de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un nouveau modèle, linéaire par rapport aux variables non mesurées. Il s'agit d'un modèle dit non minimal, puisqu'il contient plus de variables d'état que nécessaire. Ce modèle est élaboré pour les robots manipulateurs à articulations flexibles. On démontre également que ce modèle reste valable pour n'importe quel système physique à nombre fini de degrés de liberté et soumis à des contraintes mécaniques. Dans une autre contribution de cette thèse, on résout le problème de la stabilisation globale et uniforme des systèmes non holonomes en forme chaîne de dimension arbitraire, au moyen d'un retour variant dans le temps et lisse. L'étude de stabilité de ce problème de commande est inspirée de la théorie de commande adaptative et les résultats sont formulés en termes d'une nouvelle formulation de l'excitation persistante, un concept bien connu dans la littérature de la commande adaptative depuis plusieurs années.
Book Synopsis Systèmes linéaires non entiers et identification par modèle non entier by : Olivier Cois
Download or read book Systèmes linéaires non entiers et identification par modèle non entier written by Olivier Cois and published by . This book was released on 2002 with total page 211 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le thème général des travaux qui font l'objet de ce mémoire concerne la représentation et l'identification de système par modèle non entier. Le premier chapitre commence par rappeler les définitions et principales propriétés des opérateurs différentiels non entiers. Le deuxième chapitre propose une représentation continue dans un espace d'état généralisé d'un système linéaire non entier complexe, scalaire ou multivariable. Un théorème de stabilité est établi. Le troisième chapitre traite de l'application de l'opérateur de dérivation non entière à la modélisation de phénomènes de diffusion, le champ applicatif retenu étant celui de la thermique. L'étude du transfert de chaleur dans six milieux semi-infinis et finis, ainsi que la détermination d'approximations sous la forme de transmittances entières et non entières constitue la contribution principale de ce chapitre. Le quatrième chapitre est consacré à l'identification par modèle non entier. Portant sur une équation différentielle non entière, deux types de méthodes d'estimation paramétriques sont présentés : les méthodes à erreur d'équation et les méthodes à erreur de sortie. Le dernier chapitre propose une application de l'identification par modèle non entier à la résolution d'un problème inverse en thermique. L'exemple d'illustration retenu consiste en l'estimation des conditions thermiques de coupe en usinage par tournage.
Book Synopsis Modélisation et commande de systèmes linéaires de micro-positionnement by : Ioana Corina Bogdan
Download or read book Modélisation et commande de systèmes linéaires de micro-positionnement written by Ioana Corina Bogdan and published by . This book was released on 2010 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre du développement d’une machine de micro-bobinage caractérisée par une haute précision de micro-positionnement, nous avons élaboré une méthodologie phénoménologique pour l'identification du modèle d'un axe linéaire soumis à des frottements au niveau de l'entraînement et du guidage. Deux guidages linéaires l'un avec transmission par vis à billes pré-contraint et l'autre par transmission vis-écrou compliant à rattrapage du jeu ont été étudiés. Le moteur est asservi en position par un micro-contrôleur qui effectue également l'acquisition des données entrée-sortie. L'étude a permis la modélisation du système mécanique, la modélisation des frottements et l'identification des paramètres mécaniques. La modélisation mathématique a conduit à un système d'équations complexes, ayant des nombreux paramètres à identifier. Une hypothèse de simplification a conduit à réduire le modèle du système à une équation du 4eme ordre correspond à une inertie couplée à une masse par une raideur longitudinale et soumis à des force et couples de frottement non-linéaire. La méthode des moindres carrés a permis de fournir une base d'informations pour l'initialisation de l'identification paramètrique du système. Pour étudier la précision du modèle, les frottements du système mécanique doivent être correctement modélisés et identifiés. Différents modèles de frottements dynamiques pour le mouvement de translation et un modèle statique pour la rotation du moteur ont été simulés. Un nouveau modèle de frottement a été proposé, qui permet d'introduire l'effet de hystérésis dépendant de l'accélération en tenant compte de l'effet Stribeck et du phénomène de stick-slip. L'identification paramétrique est ensuite réalisée par une méthode d'identification en boucle fermée. Les résultats expérimentaux montrent que le modèle Proposé demande moins des calculs et offre une précision légèrement meilleure en comparaison avec les autres modèles de frottement. Ce travail a permis de valider une démarche d'élaboration de modèles de systèmes mécaniques, incluant une modélisation fine des phénomènes de frottement
