Contribution à la modélisation et à la planification de trajectoires de robots parallèles évitant les singularités et les collisions

Download Contribution à la modélisation et à la planification de trajectoires de robots parallèles évitant les singularités et les collisions PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 159 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la modélisation et à la planification de trajectoires de robots parallèles évitant les singularités et les collisions by : Samir Lahouar

Download or read book Contribution à la modélisation et à la planification de trajectoires de robots parallèles évitant les singularités et les collisions written by Samir Lahouar and published by . This book was released on 2008 with total page 159 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L’objectif principal de ce travail est l'étude de la planification de trajectoires pour les robots parallèles en prenant en considération les collisions et les singularités. Les développements ont été intégrés dans le logiciel SMAR du LMS. Ce logiciel, à l’origine limité aux robots sériels, a été enrichi en changeant sa structure pour permettre la modélisation et l’analyse des robots parallèles. Une étude des robots parallèles et des notions qui s'y rapportent, ainsi que les différentes structures de robots et les types de maillons et de liaisons qui les composent sont décrites. Les chaînes fermées sont modélisées à l’aide de différents types de contraintes entre maillons. Une méthode pour générer les équations du modèle cinématique en séparant les variables actives, passives et opérationnelles est présentée. Une méthode de planification de trajectoires permettant d’éviter les singularités et les collisions internes et externes est proposée. Cette méthode combine deux modes: un mode de recherche en profondeur et un mode de recherche en largeur. Un exemple de robot 3-RPR est traité pour illustrer les développements de cette méthode. Des résultats expérimentaux sont présentés pour valider le modèle. La première expérimentation est réalisée sur le robot translateur conçu au LGM Monastir et construit au L.M.S. La seconde expérience a été conduite à l’Université de Cassino sur un robot à câbles. Enfin, la dernière expérimentation est originale puisqu’elle a été menée sur un robot chien, qui a été traité comme un robot parallèle. Les résultats obtenus ont servi à valider les modèles développés dans la thèse.

Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe

Download Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 199 pages
Book Rating : 4.:/5 (489 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe by : Benoît Blanchard

Download or read book Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe written by Benoît Blanchard and published by . This book was released on 1996 with total page 199 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION DE ROBOTS MANIPULATEURS EST TRES VASTE ET A ETE TRES LARGEMENT ETUDIE CES DERNIERES ANNEES. CE SUJET EST ABORDE EN SIMULATION 3D AU SEIN D'UN LOGICIEL DE MODELISATION ET D'ANIMATION DE ROBOTS: SMAR. VU LE NOMBRE IMPORTANT DE CALCULS A EFFECTUER LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES NOUS AVONS COMPARE TROIS METHODES DE CALCULS DE DISTANCES ANNOCEES COMME RAPIDE DANS LA LITTERATURE. APRES UNE PRESENTATION DES ALGORITHMES PROPOSES PAR GILBERT, DOBKIN ET CELUI DEVELOPPE PAR LE LABORATOIRE DE MECANIQUE DES SOLIDES, NOUS AVONS, APRES IMPLANTATION, EVALUE LES PERFORMANCES DE CHACUN, OBTENUES PAR DIFFERENTS TESTS NUMERIQUES. EN UTILISANT L'ALGORITHME DE CALCUL DE DISTANCES DEVELOPPE AU LABORATOIRE, NOUS PROPOSONS UNE TECHNIQUE, DU TYPE LOCAL, DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS. ELLE PERMET D'EVITER CERTAINS BLOCAGES RENCONTRES DANS LES METHODES LOCALES CLASSIQUES. BASEE SUR LE FAIT QUE LORS DE CES BLOCAGES, LES CONTRAINTES S'ETABLISSENT SUR LES MEMES ENTITES GEOMETRIQUES ENTRE DEUX ITERATIONS, NOUS DEFINISSONS, POUR CHAQUE CONTRAINTE, LE DEPLACEMENT A EFFECTUER QUI PERMET DE FAIRE EVOLUER L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES VERS D'AUTRES ENTITES. CE DEPLACEMENT EST ISSU D'UNE ANALYSE LOCALE DE L'ENVIRONNEMENT QUI PERMET DE DEFINIR UNE SITUATION ET DE CARACTERISER L'ACTION D'EVITEMENT. POUR CHAQUE CONTRAINTE, ELLE EST PONDEREE PAR UN COEFFICIENT OBTENU PAR UN RAISONNEMENT BASEE SUR LA LOGIQUE FLOUE. CE COEFFICIENT PREND EN COMPTE L'INFLUENCE DE L'ACTION D'EVITEMENT SUR L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES EN SIMULATION DANS LE LOGICIEL SMAR DANS DES ENVIRONNEMENTS STATIQUES OU DYNAMIQUES FORTEMENT ENCOMBRES OU NON. ILS ONT MONTRE L'EFFICACITE DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE CERTAINS PROBLEMES DE PLANIFICATION

Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses

Download Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 154 pages
Book Rating : 4.:/5 (799 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses by : José Gabriel Ramirez-Torres

Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.

Augmentation de la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles en traversant les singularités de Type 2

Download Augmentation de la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles en traversant les singularités de Type 2 PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 170 pages
Book Rating : 4.:/5 (128 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Augmentation de la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles en traversant les singularités de Type 2 by : Georges Pagis

Download or read book Augmentation de la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles en traversant les singularités de Type 2 written by Georges Pagis and published by . This book was released on 2015 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Afin d'augmenter la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles (largement réduit par la présence de singularités), cette thèse propose une approche consistant à traverser ces singularités. Pour permettre cette traversée, les conditions de dégénérescence du modèle dynamique des mécanismes parallèles sont d'abord étudiées. Cette étude permet de mettre en place des conditions de non dégénérescence sous forme de critères. En planifiant une trajectoire respectant ces critères, un mécanisme parallèle peut théoriquement traverser une singularité sans que les efforts ne divergent. Un contrôleur basé sur une commande en couples-calculés multi-modèle et dédié à la traversée de singularité, couplé avec une stratégie de planification de trajectoire optimale est par la suite proposé. L'ensemble des travaux présentés est validé en simulation puis expérimentalement sur un prototype de mécanismes à cinq barres développé et conçu durant la thèse.

Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles

Download Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 214 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles by : DEMING.. WANG

Download or read book Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles written by DEMING.. WANG and published by . This book was released on 1992 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE

Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants

Download Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 342 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants by : Ofélia Alba-Gomez

Download or read book Optimisation de trajectoires de robots parallèles redondants written by Ofélia Alba-Gomez and published by . This book was released on 2007 with total page 342 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les études ont pour objectifs la définition d'indices de performance de robot pleinement parallèle 3·RRR et la détermination d'une méthode de planification de trajectoires optimales pour éviter les configurations singulières et optimiser les perfonnances cinétostatiques. On développe une analyse des conditions d'isotropie pour calculer une longueur caractéristique pertinente en vue de l'homogénéisation de la matrice jacobienne parallèle. On définit un nouvel indice de performance comme mesure de la distance d'une configuration par rapport à une singularité parallèle. La valeur optimale de cet indice est atteinte par une configuration isotrope idéale. Puis, nous proposons un second indice de performance en utilisant une interprétation géométrique des conditions de singularités parallèle. L'équivalence des deux indices est vérifiée. Pour notre robot cinématiquement redondant nous proposons une méthode de planification automatique de trajectoires pour l'optimisation des performances lors de l'exécution d'une tâche spécifiée. Cette méthode a été inspirée d'un algorithme de planification de trajectoires de véhicules de navigation autonome. Plusieurs cas d'étude sont analysés pour valider l'efficacité de nos méthodes dans des environnements sans et avec obstacles. Un scénario additionnel est finalement étudié : celui d'une tâche qui peut être exécutée seulement si le manipulateur utilise deux modes de fonctionnement. Le manipulateur est donc obligé de passer par une singularité sérielle lors de la réalisation de la tâche. Ce cas nécessite la formulation d'une nouvelle procédure qui est aussi développée et testée avec un cas d'étude

Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités

Download Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (11 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités by : Adrien Koessler

Download or read book Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.

Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles

Download Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 146 pages
Book Rating : 4.:/5 (131 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles by : Diane Bury

Download or read book Planification de tâches de manipulation pour robots parallèles à câbles written by Diane Bury and published by . This book was released on 2020 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles à câbles présentent l'intérêt d'un grand espace de travail comparativement à des robots manipulateurs classiques. En contrepartie, la présence des câbles induit des collisions possibles supplémentaires, et des contraintes de positivité sur les tensions des câbles. La plateforme logicielle HPP développée dans l'équipe GEPETTO du LAAS permet de planifier des mouvements et des tâches de manipulation pour des systèmes articulés dans des environnements encombrés par des obstacles.Le travail réalisé au cours de cette thèse a permis d'appliquer les algorithmes existant dans la plateforme HPP aux robots parallèles à câbles. Le travail de recherche de cette thèse apporte des solutions au problème de validation continue de trajectoires pour les robots parallèles à câbles. Dans un premier temps, un algorithme de validation continue de collision est étendu pour prendre en compte toutes les paires de collisions contenant des câbles. Cet algorithme se base sur le calcul d'un majorant de la vitesse relative de deux corps afin de valider successivement des portions du chemin. Dans un deuxième temps, ce même algorithme de validation continue est étendu afin de valider les conditions de tensions des câbles.Ensemble, la validation continue de collision et la validation continue de tensions forment une méthode de validation continue globale pour robots parallèles à câbles. Cette méthode est utilisée au sein d'algorithmes de planification probabilistespour effectuer de la planification de mouvement pour robots à câbles. Des scénarios représentant des tâches de logistiques ou des tâches industrielles sont testés en simulation ainsi qu'en réel sur le robot CoGiRo.

Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S

Download Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 178 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S by : Romulus Benea

Download or read book Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S written by Romulus Benea and published by . This book was released on 1996 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un regard sur la robotique contemporaine a permis de remarquer l'apparition de premiers robots parallèles sur le marché. Une étude comparative robots série/robots parallèles permet d'envisager une extension de leur utilisation pour des taches variées dans le milieu industriel, notamment pour des charges lourdes, assurant en même temps une bonne précision et un bon comportement dynamique. Apres avoir présenté des critères de classification de robots parallèles, on a passé en revue plusieurs schémas et prototypes de manipulateurs classés à partir du nombre de degrés de liberté. Le prototype 6-RKS réalisé au LMeca dispose d'une architecture particulière et appartient a la famille des manipulateurs de type 6 R-RR-S. Une méthode numérique de discrétisation a été utilisée afin de déterminer l'espace de travail des positions à orientation constante et en orientation pour le centre du plateau mobile fixe. Les algorithmes développés peuvent être utilisés pour tout manipulateur parallèle. Une certaine cartographie a été réalisée et on a pu remarquer que l'espace de travail, tant en position qu'en orientation, est plus important que pour des manipulateurs à actionneurs linéaires de gabarit comparable. On a proposé une représentation pseudo-sphérique de l'espace de travail en orientation, ou les 3 paramètres d'orientation sont réunis sur une même image. On a établi le modèle cinématique et calculé les matrices jacobiennes inverses. On a présenté deux approches sur les singularités: la détermination des singularités de configuration qui sont de deux types et correspondent à une architecture donnée et l'étude des singularités d'architecture. L'étude statique a montré à nouveau la nécessité du calcul de la matrice jacobienne. On a déterminé pour une configuration donnée les matrices de raideur et de compliance, ainsi que les couples articulaires et les charges externes maximales. Un modèle dynamique pour structures pleinement parallèles, basé sur le formalisme de Newton-Euler a été proposé. Cette approche est applicable à toute structure pleinement parallèle, sa simplicité permet un calcul récurent aisé et se ramène a un système linéaire de 6 équations à 6 inconnues. Il a été appliqué au manipulateur 6-RKS et on a réalisé une simulation dynamique pour plusieurs trajectoires.

Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base

Download Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (144 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base by : Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base)

Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.

Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles

Download Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 204 pages
Book Rating : 4.:/5 (492 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles by : Sylvain Guegan

Download or read book Contribution à la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.

Contribution à la modélisation des robots parallèles

Download Contribution à la modélisation des robots parallèles PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Contribution à la modélisation des robots parallèles by : Diane Douady

Download or read book Contribution à la modélisation des robots parallèles written by Diane Douady and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PLUPART DES ROBOTS ACTUELLEMENT UTILISES DANS L'INDUSTRIE SONT DES ROBOTS A ARCHITECTURE SERIELLE. LES RECHERCHES SUR L'AMELIORATION DES STRUCTURES PASSENT PAR LE DEVELOPPEMENT DE NOUVELLES ARCHITECTURES; C'EST POURQUOI DES ARCHITECTURES DITES PARALLELES ONT ETE DEVELOPPEES. DEPUIS UNE DIZAINE D'ANNEES, DES RECHERCHES MULTIPLES SONT EFFECTUEES DANS CE DOMAINE. CE TRAVAIL CONTRIBUE A CE DEVELOPPEMENT. UN INCONVENIENT IMPORTANT DES ROBOTS PARALLELES ACTUELS RESIDE DANS LEUR FAIBLE VOLUME DE DEBATTEMENT. CELUI QUE NOUS AVONS DEVELOPPE CONSERVE LES QUALITES PRINCIPALES DES STRUCTURES PARALLELES TOUT EN POSSEDANT UN VOLUME DE TRAVAIL SUFFISAMMENT IMPORTANT. L'ETUDE QUE NOUS PRESENTONS VA DE LA CONCEPTION A LA REALISATION D'UN NOUVEAU ROBOT. LES MODELES GEOMETRIQUES INVERSE ET DIRECT DE CE ROBOT Y SONT DEVELOPPES; LE MODELE DIRECT FAIT APPEL A UNE METHODE ITERATIVE. UNE ETUDE THEORIQUE EN FOURNIT LES POSITIONS SINGULIERES PAR UNE METHODE GEOMETRIQUE PROCHE DE LA GEOMETRIE DE GRASSMANN. UNE APPLICATION NUMERIQUE DES RESULTATS TROUVES MONTRENT QUE LE PROTOTYPE DEVELOPPE NE COMPREND PAS DE POSITIONS SINGULIERES DANS SON VOLUME DE TRAVAIL. LES STRUCTURES PARALLELES POSSEDENT DES QUALITES INTRINSEQUES DE PRECISION, DE RIGIDITE ET DE SOLIDITE ENTRAINANT DES AVANTAGES D'UNE IMPORTANCE FONDAMENTALE POUR LA ROBOTIQUE TELLES QUE GRANDES VITESSES, FIABILITE ET EFFICACITE. L'ETUDE ET LE DEVELOPPEMENT DE CES STRUCTURES DOIVENT ENCORE ETRE POURSUIVIS ET DEVRAIENT PERMETTRE DE COUVRIR UN PLUS LARGE SPECTRE DE TACHES ROBOTIQUES

MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET MODELISATION DE ROBOTS

Download MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET MODELISATION DE ROBOTS PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET MODELISATION DE ROBOTS by : NABIL.. DJEMAME

Download or read book MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET MODELISATION DE ROBOTS written by NABIL.. DJEMAME and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CERTAINS MILIEUX HOSTILES, PAR EXEMPLE LA CELLULE D'UNE CENTRALE NUCLEAIRE, L'UTILISATION D'ETRES HUMAINS POUR LES TACHES D'INSPECTION ET DE MAINTENANCE NE PEUT ETRE ENVISAGEE. UNE SOLUTION CONSISTE A UTILISER DES ROBOTS. ETANT DONNE LA SENSIBILITE DES INTERVENTIONS DANS UN SITE NUCLEAIRE, CELLES-CI SONT REALISEES PAR TELEMANIPULATION A L'AIDE D'UNE STRUCTURE MAITRE-ESCLAVE (LE BRAS ESCLAVE RECOPIE LES MOUVEMENTS DU BRAS MAITRE QUI EST MANIPULE PAR UN OPERATEUR). EN LIGNE, L'INFORMATION RELATIVE AUX OBSTACLES QUI ENTOURENT LE ROBOT EST GENERALEMENT FOURNIE PAR DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS TELS QUE DES CAMERAS, DES CAPTEURS A ULTRA-SONS. CEPENDANT, CEUX-CI SONT DIFFICILEMENT MIS EN UVRE DANS UNE AMBIANCE NUCLEAIRE (TEMPERATURE ET TAUX DE RADIATION ELEVES). DE PLUS, L'INFORMATION DELIVREE PAR LES CAPTEURS N'EST PAS DIRECTEMENT EXPLOITABLE. L'ETUDE QUI A ETE MENEE S'INSCRIT DANS LE CADRE D'UNE AIDE A LA MAINTENANCE ET DEMANTELEMENT DE CELLULES NUCLEAIRES. L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL EST EN LIGNE, D'AIDER UN OPERATEUR AYANT UNE VISION REDUITE DU LIEU D'INTERVENTION A MOUVOIR UN ROBOT ET A MANIPULER DES OBJETS EN EVITANT DES COLLISIONS; HORS LIGNE, LES OUTILS FOURNIS PERMETTENT LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SURES ET L'APPRENTISSAGE DES TACHES. LA SOLUTION PROPOSEE EST MULTIFORME ET S'APPUIE SUR DES TECHNIQUES DE CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR QUE L'ON A ADAPTEES A NOS BESOINS. ELLE UTILISE UNE CONNAISSANCE A PRIORI DE L'ENVIRONNEMENT ET DU BRAS MANIPULATEUR. L'AIDE QUE NOUS PROPOSONS EST DISPONIBLE EN LIGNE ET HORS LIGNE. EN LIGNE, LORS D'UNE TACHE DE TELEMANIPULATION, L'OPERATEUR DISPOSE EN PLUS D'UN SYSTEME D'ANTICOLLISIONS, D'IMAGES DE LA SCENE (ENVIRONNEMENT ET ROBOT) OBSERVEE SOUS DIFFERENTS ANGLES DE VUE, CE QUI LUI PERMET DE CONNAITRE A TOUT INSTANT LA POSITION ET LA CONFIGURATION DU ROBOT AINSI QUE LES OBSTACLES QUI SONT A PROXIMITE. HORS LIGNE, L'OPERATEUR DISPOSE D'OUTILS POUR VALIDER DES TRAJECTOIRES (POSITIONS ARTICULAIRES DU ROBOT A DES INSTANTS SUCCESSIFS) EN METTANT EN UVRE DES TESTS DE DETECTION DE CHOCS. C'EST DANS CE CONTEXTE QU'UN MODELEUR GEOMETRIQUE MULTI-REPRESENTATIONS, OUVERT SUR LES MODELEURS EXISTANTS, DISPOSANT DE DIFFERENTES PROCEDURES DE CONVERSION ENTRE REPRESENTATIONS, A ETE ETUDIE ET DE LARGES PARTIES IMPLANTEES. POUR LA SIMULATION DES MOUVEMENTS DES ROBOTS OU LEUR REPRODUCTION EN TEMPS REEL, UNE NOUVELLE METHODE DE MODELISATION GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DE CHAINES ARTICULAIRES A ETE ETUDIEE ET MISE EN UVRE. L'AIDE A LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE EST MATERIALISEE PAR L'IMPLANTATION DE DIFFERENTS ALGORITHMES DE DETECTION ET DE PREVISION DE CHOCS UTILISANT DIVERSES REPRESENTATIONS GEOMETRIQUES

Espaces de Travail Et Planification de Trajectoire Des Robots Parallèles Plans

Download Espaces de Travail Et Planification de Trajectoire Des Robots Parallèles Plans PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 71 pages
Book Rating : 4.:/5 (258 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Espaces de Travail Et Planification de Trajectoire Des Robots Parallèles Plans by : Jean-Pierre Merlet

Download or read book Espaces de Travail Et Planification de Trajectoire Des Robots Parallèles Plans written by Jean-Pierre Merlet and published by . This book was released on 1994 with total page 71 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles

Download Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 160 pages
Book Rating : 4.:/5 (113 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles by : Jordan Longval

Download or read book Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles written by Jordan Longval and published by . This book was released on 2019 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles suspendus entraînés par câbles utilisent, comme leur nom l'indique, des câbles afin de déplacer une plate-forme mobile suspendue appelée effecteur. Chaque câble du robot relie l'effecteur à une poulie statique fixée à une base et qui est actionnée par un moteur. Le mouvement de l'effecteur est une conséquence de l'enroulement et du déroulement des câbles autour des poulies actionnées. Ces robots requièrent un nombre de câbles supérieur ou égal au degré de liberté de mouvement de l'effecteur (soit trois dans un plan et six dans l'espace tridimensionnel). Certaines applications des robots parallèles suspendus entraînés par câbles requièrent seulement la possibilité de déplacer en translation l'effecteur. Dans ces circonstances, il est possible de minimiser le nombre de moteurs requis en utilisant des arrangements de câbles en parallélogramme afin d'actionner deux câbles du robot avec un seul moteur. Ces câbles sont alors toujours parallèles et de même longueur tant et aussi longtemps que les câbles sont en tension. L'objectif de ce mémoire est de présenter les capacités de deux Robots Parallèles Suspendus Entraînés par Câbles (RPSEC) translationnels possédant des arrangements de câbles en parallélogramme. Afin de mieux introduire les sujets principaux étudiés dans ce mémoire, le premier chapitre présente une revue de la littérature scientifique. Cette revue est séparée en quatre sujets soit : Les RPSEC en général, les espaces de travail des RPSEC, la capacité des RPSEC à entreprendre des trajectoires dynamiques ainsi que les robots parallèles ayant des arrangements d'actionneurs en parallélogrammes. Le second chapitre porte sur un RPSEC plan translationnel à 2 DDL. La géométrie spéciale de ce RPSEC utilisant des câbles en parallélogramme est d'abord présentée ainsi qu'une étude du degré de mobilité du robot. Une modélisation cinématique du mécanisme est par la suite effectuée qui permet de résoudre le Problème Géométrique Direct (PGD) et Inverse (PGI) du robot. Cette résolution du PGI et du PGD permet ensuite de dériver les équations de vitesse qui sont utilisées pour déterminer les lieux de singularité du robot. Une modélisation dynamique est par la suite effectuée qui permet de déterminer des inégalités algébriques qui, lorsqu'elles sont respectées, assurent que les câbles du mécanisme sont en tension. Ces inégalités sont ensuite utilisées pour étudier les limites de l'Espace de Travail Statique (ETS) et de l'espace de travail Statique avec Torseur (ETST) du robot en fonction des paramètres géométriques du robot. Les inégalités sont également utilisées pour planifier des trajectoires elliptiques qui permettent au robot de sortir de l'ETST. Le troisième chapitre présente un RPSEC spatial translationnel à 3DDL. Comme le mécanisme du chapitre précédent, ce mécanisme utilise des câbles arrangés en parallélogrammes. Une étude de la cinématique de ce robot est présentée ce qui permet la résolution du PGD et du PGI. Cette étude permet ensuite de déterminer les lieux de singularité du robot ainsi que les possibles intersections entre les câbles du robot. Une modélisation de la dynamique du robot est par la suite effectuée qui permet de déterminer des conditions paramétriques qui assurent une tension dans les câbles. Ces conditions sont utilisées pour déterminer l'ETS du robot ainsi que son ETST. Une planification de trajectoire elliptique est également présentée pour ce robot. Enfin, le dernier chapitre présente un prototype du robot présenté au troisième chapitre. Une méthodologie est d'abord élaborée qui permet de mettre en évidence les différentes étapes nécessaires à la réalisation d'un tel prototype. Le robot est par la suite testé en le déplaçant dans son espace de travail statique et en produisant des trajectoires de type elliptique qui lui permettent de sortir de son espace de travail statique.

Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans

Download Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 71 pages
Book Rating : 4.:/5 (897 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans by : J. P. Merlet

Download or read book Espaces de travail et planification de trajectoire des robots parallèles plans written by J. P. Merlet and published by . This book was released on 1994 with total page 71 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Algorithmes génétiques parallèles pour la planification de trajectoires de robots en environnement dynamique

Download Algorithmes génétiques parallèles pour la planification de trajectoires de robots en environnement dynamique PDF Online Free

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 100 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

DOWNLOAD NOW!


Book Synopsis Algorithmes génétiques parallèles pour la planification de trajectoires de robots en environnement dynamique by : Thierry Chatroux

Download or read book Algorithmes génétiques parallèles pour la planification de trajectoires de robots en environnement dynamique written by Thierry Chatroux and published by . This book was released on 1993 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: