Author : Alain Le Drezen
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 122 pages
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Book Synopsis Contribution à la commande stochastique d'un robot redondant sous contraintes d'environnement by : Alain Le Drezen
Download or read book Contribution à la commande stochastique d'un robot redondant sous contraintes d'environnement written by Alain Le Drezen and published by . This book was released on 1995 with total page 122 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux proposés dans ce mémoire sont relatifs au développement d'un bras manipulateur embarqué sur fauteuil roulant électrique. Ce document présente les différents aspects abordés lors de la conception de téléthèses et plus généralement de robots de coopération. Une attention particulière est accordée aux problèmes liés à la sécurité de l'opérateur. Ce problème est divisé en deux sous-problèmes qui sont la fiabilisation générale du système et l'évitement de collision. A partir de ce dernier point nous proposons une méthode innovante: la génération stochastique de trajectoires en temps réel avec contraintes d'environnement, qui permet à l'opérateur de manœuvrer dans un univers non structuré. Cette méthode donne des résultats satisfaisants sous certaines restrictions et est compatible avec une génération en ligne de trajectoire