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Application De La Vision Du Mouvement Au Pilotage Dun Robot Mobile
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Book Synopsis Application de la vision du mouvement au pilotage d'un robot mobile by : Nicolas Martin (docteur en sciences de l'ingénieur).)
Download or read book Application de la vision du mouvement au pilotage d'un robot mobile written by Nicolas Martin (docteur en sciences de l'ingénieur).) and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Motivés par les performances de navigation des insectes volants, nous avons conçu et simulé intégralement une boucle visuo-motrice destinée à piloter un robot mobile en nous inspirant de l'architecture du système visuel et des comportements visuellement guidés de la mouche. L'analyse du mouvement des contrastes de l'environnement est effectuée par un œil composé durant le déplacement du robot. Deux proximètres et mobiles, dont le principe repose encore sur la détection du mouvement, assurent la vision dans une zone frontale proche de la direction de translation, quelle que soit la vitesse. Cet ensemble sensoriel possède une zone de perception circulaire dont on montre que le rayon varie proportionnellement à la vitesse. Un comportement réactif réparti exploite cette particulrité pour déterminer les caractéristiques du pas suivant à partir de la représentation éphémère de l'environnement local élaborée à l'issue de chaque translation élémentaire. La régulation de la vitesse s'effectue par le maintien des obstacles à l'extrémité du cercle de vision tandis que le contrôle de l'orientation est régi par un évitement tangentiel des ostacles. Les commandes motrices de la plate-forme (holonomique) résultent de la fusion analogique des vitesses et des angles de braquage proposés par chacune des voies comportementales. L'ensemble se présente sous la forme d'un faisceau de traitement parallèle et analogique. Ce système viuo-moteur permet à un robot de naviguer à vitesse variable et sans collision dans un environnement à priori inconnu. sans faire appel à une analyse globle de l'environnement, le robot est capable de résoudre des situations réputées ardues telles que le suivi de paroi et la sortie d'impasse. Ce travail souligue l'intérêt qui doit être porté aux solutions, souvent simples, efficaces et robustes, mises en œuvre par la nature et qui offrent des performances étonnantes pour un faible niveau de complexité, donc de coût.
Book Synopsis Controle par vision du mouvement d'un robot mobile en environnement naturel by : Hassan al Haddad
Download or read book Controle par vision du mouvement d'un robot mobile en environnement naturel written by Hassan al Haddad and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Vision en mouvement pour la robotique mobile by : Matthieu Herrb
Download or read book Vision en mouvement pour la robotique mobile written by Matthieu Herrb and published by . This book was released on 1990 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE L'UTILISATION DE LA VISION ARTIFICIELLE EN ROBOTIQUE MOBILE. LA CONTRIBUTION PRESENTEE EST ORIENTEE SELON QUATRE AXES: TOUT D'ABORD, LES STRUCTURES MATERIELLES ADAPTEES A L'EXECUTION D'ALGORITHMES DE VISION BAS-NIVEAU ONT ETE ETUDIEES: CARTES SPECIALISEES DATACUBE ET MACHINE PARALLELES A RESEAU DE TRANSPUTERS. LE SECOND AXE TRAITE DU SUIVI ET DE LA LOCALISATION D'OBJETS 3D DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES, BASE SUR UNE PREDICTION AU PREMIER ORDRE DU MOUVEMENT DANS LE PLAN DES IMAGES ET UNE VERIFICATION PAR RECHERCHE DE CLIQUES MAXIMALES DANS LE GRAPHE DES APPARIEMENTS COMPATIBLES. LA LOCALISATION REPOSE SUR LES SOMMETS DE L'OBJET ET NECESSITE AU MOINS CINQ SOMMETS. UN MODULE DE MODELISATION DYNAMIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UTILISANT LA FUSION NUMERIQUE ENTRE UN MODULE DE STEREOVISION TRINOCULAIRE ET UN MODULE DE SUIVI DES PRIMITIVES APPARIEES EST PRESENTE ENSUITE. IL PERMET D'ACQUERIR DES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES ROBUSTES EN FUSIONNANT LES OBSERVATIONS 2D SUCCESSIVES D'UN SEGMENT 3D ISSU DE LA STEREOVISION. ENFIN, LE DERNIER AXE CONCERNE L'INTEGRATION D'UN TEL SYSTEME DE PERCEPTION DANS L'ARCHITECTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE POUR REALISER DIFFERENTES FONCTIONS: MOUVEMENTS ASSERVIS SUR LA VISION, MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. LES MODULES FONCTIONNELS IMPLEMENTANT LA VISION, AINSI QUE LES INFORMATIONS QU'ILS ECHANGENT AVEC LES AUTRES MODULES SONT MIS EN EVIDENCE, DE MEME QUE LA MANIERE DONT CES MODULES INTERAGISSENT AVEC LA STRUCTURE DE CONTROLE DU ROBOT. DIFFERENTES EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR LE ROBOT HILARE 1.5 ONT PERMIS DE VALIDER LES ALGORITHMES ET LES CONCEPTS PROPOSES
Book Synopsis CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT MOBILE by : ROGER.. PISSARD-GIBOLLET
Download or read book CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT MOBILE written by ROGER.. PISSARD-GIBOLLET and published by . This book was released on 1993 with total page 159 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Book Synopsis Vision dynamique pour la navigation d'un robot mobile by : Antonio Marin Hernandez
Download or read book Vision dynamique pour la navigation d'un robot mobile written by Antonio Marin Hernandez and published by . This book was released on 2004 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse concernent l'étude des fonctionnalités visuelles sur des scènes dynamiques et ses applications à la robotique mobile. Ces fonctionnalités visuelles traitent plus précisément du suivi visuel d'objets dans des séquences d'images. Quatre méthodes de suivi visuel ont été étudiées, dont trois ont été développées spécifiquement dans le cadre de cette thèse. Ces méthodes sont : (1) le suivi de contours par un snake, avec deux variantes permettant son application à des séquences d'images couleur ou la prise en compte de contraintes sur la forme de l'objet suivi, (2) le suivi de régions par différences de motifs, (3) le suivi de contours par corrélation 1D, et enfin (4) la méthode de suivi d'un ensemble de points, fondée sur la distance de Hausdorff, développée lors d'une thèse précédente. Ces méthodes ont été analysées pour différentes tâches relatives à la navigation d'un robot mobile; une comparaison dans différents contextes a été effectuée, donnant lieu à une caractérisation des cibles et des conditions pour lesquelles chaque méthode donne de bons résultats. Les résultats de cette analyse sont pris en compte dans un module de planification perceptuelle, qui détermine quels objets (amers plans) le robot doit suivre pour se guider le long d'une trajectoire. Afin de contrôler l'exécution d'un tel plan perceptuel, plusieurs protocoles de collaboration ou d'enchaînement entre méthodes de suivi visuel ont été proposés. Finalement, ces méthodes, ainsi qu'un module de contrôle d'une caméra active (site, azimut, zoom), ont été intégrées sur un robot. Trois expérimentations ont été effectuées: a) le suivi de route en milieu extérieur, b) le suivi de primitives pour la navigation visuelle en milieu intérieur, et c) le suivi d'amers plans pour la navigation fondée sur la localisation explicite du robot.
Book Synopsis Commande conjuguée d'un robot mobile by : François Guérin
Download or read book Commande conjuguée d'un robot mobile written by François Guérin and published by . This book was released on 2004 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.
Book Synopsis Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur by : Rafael Murrieta Cid
Download or read book Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur written by Rafael Murrieta Cid and published by . This book was released on 1998 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrémentale des modèles et assurer le suivi de cible. Nous avons proposé une approche pour l'interprétation de scènes naturelles d'extérieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des régions par segmentation couleur, la caractérisation de ces régions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la vérification de la cohérence du modèle. Deux méthodes d'estimation du mouvement entre images sont présentées. La première est une méthode qui utilise les propriétés de la transformation de Fourier pour calculer le déplacement dans les images (translation et rotation). La deuxième technique effectue le suivi visuel des objets, cette méthode est fondée sur la comparaison entre un modèle et une image. Notre contribution à cette dernière porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la réduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du déplacement entre images et l'interprétation de scènes a été proposée, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposées. Enfin nous terminons en proposant une approche fondée sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modèle global de l'environnement.
Book Synopsis Contribution à l'étude du suivi d'un stimulus par vision artificielle (application à la commande d'un robot mobile) by : Frédéric JOLIVET
Download or read book Contribution à l'étude du suivi d'un stimulus par vision artificielle (application à la commande d'un robot mobile) written by Frédéric JOLIVET and published by . This book was released on 2002 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis De la Vision Naturelle À la Vision Artificielle by : Thomas Netter
Download or read book De la Vision Naturelle À la Vision Artificielle written by Thomas Netter and published by . This book was released on 2000 with total page 199 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Previous research on the visuo-motor system of the fly within the Neurocybernetics Group of the Laboratory of Neurobiolgy, CNRS, Marseilles, France, has led to the development of two mobile robots which feature an analogue electronic vision system based on Elementary Motion Detectors (EMD) derived from thoseof the fly. A tethered Unmanned Air Vehicle (UAV), called Fania, was developed to study Nap-ofthe-Eart (NOE)flight (terrain following) and obstacle avoidance using a motion sensing visual system. After an aerodynamic study, Fania was custom-built as a miniature (35 cm, 0.840kg), electrically-powered, thrust-vectoring rotorcraft. It is constrained by a whirling-arm to 3 degrees of freedom with pitch and thrust control. The robotic aircraft's 20-photoreceptor onboard eye senses moving contrasts with 19 ground-based neuromorphic EMDs.
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 2004 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94).
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE DU PROBLEME DU CONTROLE D'EXECUTION DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. D'UNE MANIERE GENERALE, UN SYSTEME DECISIONNEL AUTONOME EST CONSTITUE DE TROIS FONCTIONS: LA PERCEPTION, LA DECISION ET L'ACTION. LA PERCEPTION CONSTRUIT UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT. LA DECISION UTILISE CE MODELE POUR GENERER UN PLAN NOMINAL ET LE TRADUIRE EN UNE SUITE DE CONSIGNES DE MOUVEMENT. L'ACTION TRANSFORME ENFIN CES CONSIGNES EN COMMANDES ADEQUATES POUR LES EFFECTEURS DU ROBOT. L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT CONSIDERE EST DYNAMIQUE, LES CONSIGNES DE MOUVEMENT DOIVENT ALORS ASSURER UNE REACTIVITE DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS IMPREVUS QUI PEUVENT SURVENIR PENDANT L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL. NOUS PARLONS ALORS DU CONTROLE D'EXECUTION ET C'EST LE POINT SUR LEQUEL NOUS AVONS CONCENTRE NOTRE ETUDE. DANS LE CAS D'UN ROBOT MOBILE DE TYPE VOITURE SE DEPLACANT DANS UN RESEAU ROUTIER, NOUS AVONS MIS AU POINT UN CONTROLEUR D'EXECUTION QUI ASSURE LES TACHES SUIVANTES: ANALYSE DE LA SITUATION COURANTE, ADAPTATION DU PLAN NOMINAL (UTILISATION D'UNE BASE DE REGLES), ET GENERATION PERIODIQUEMENT DES CONSIGNES DE MOUVEMENT NECESSAIRES A L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL ADAPTE (UTILISATION DE TECHNIQUES DE CHAMPS DE POTENTIELS). CE CONTROLEUR D'EXECUTION ETAIT D'ABORD INTEGRE AU SEIN D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE TEMPS REEL ASSURANT L'AUTONOMIE DES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS AVONS ENSUITE ADAPTE LES TECHNIQUES PRESENTEES POUR UNE APPLICATION REELLE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE AUTOMOBILE (DEMONSTRATEUR PROLAB II, PROJET EUROPEEN EUREKA PROMETHEUS)
Book Synopsis Visual Control of Wheeled Mobile Robots by : Héctor . M Becerra
Download or read book Visual Control of Wheeled Mobile Robots written by Héctor . M Becerra and published by Springer. This book was released on 2014-04-08 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Vision-based control of wheeled mobile robots is an interesting field of research from a scientific and even social point of view due to its potential applicability. This book presents a formal treatment of some aspects of control theory applied to the problem of vision-based pose regulation of wheeled mobile robots. In this problem, the robot has to reach a desired position and orientation, which are specified by a target image. It is faced in such a way that vision and control are unified to achieve stability of the closed loop, a large region of convergence, without local minima and good robustness against parametric uncertainty. Three different control schemes that rely on monocular vision as unique sensor are presented and evaluated experimentally. A common benefit of these approaches is that they are valid for imaging systems obeying approximately a central projection model, e.g., conventional cameras, catadioptric systems and some fisheye cameras. Thus, the presented control schemes are generic approaches. A minimum set of visual measurements, integrated in adequate task functions, are taken from a geometric constraint imposed between corresponding image features. Particularly, the epipolar geometry and the trifocal tensor are exploited since they can be used for generic scenes. A detailed experimental evaluation is presented for each control scheme.
Book Synopsis Contrôle de tâches référencées by : Ricardo Swain Oropeza
Download or read book Contrôle de tâches référencées written by Ricardo Swain Oropeza and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire traite le problème du contrôle et de la réalisation de taches référencées vision pour la navigation d'un robot mobile. Le contrôle d'un robot mobile par asservissement visuel 2D (positionnement ou suivi par rapport à un objet) nous permet d'affranchir de la reconstruction globale de l'environnement afin de déplacer le robot. Nous présentons une étude sur le comportement de l'asservissement visuel 2D, notamment pour empêcher que la cible sorte du champ de vue de la caméra. Nous avons abordé ce problème dans l'espace image et dans l'espace articulaire du robot. Nous décrivons deux approches pour effectuer l'évitement d'obstacles lors de l'exécution d'un asservissement visuel 2D. La première est basée sur la méthode de potentiels classiques. La deuxième est inspirée des méthodes du vortex et du suivi de chemins pour éviter les puits de potentiels. Avec ces approches nous pouvons exécuter l'asservissement visuel 2D sans avoir de problèmes si des obstacles se présentent. Nous illustrons la possibilité d'exprimer l'exécution d'un plan à partir de commandes d'asservissement visuel 2D. Nous décrivons seulement la nature du modèle nécessaire pour planifier une trajectoire sous la forme d'une séquence d'actions. L'évaluation de plusieurs méthodes nous a permis de réaliser une tâche hybride, puis nous proposons une méthode d'enchaînement de commande successive du plan lors du déplacement d'un robot mobile. Les méthodes que nous avons développées ont été partiellement mises en œuvre sur un des robots de la famille Hilare du LAAS CNRS. Tout d'abord, nous avons intégré le suivi de segments nécessaires pour réaliser la tache aller vers 4 points. Dans le but d'utiliser l'asservissement visuel 2D pour des cibles dynamiques, nous avons intégré sur le robot la méthode de Hausdorff qui permet de s'asservir sur une cible et de la centrer dans l'image.
Book Synopsis Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé by : Philippe Reis
Download or read book Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé written by Philippe Reis and published by . This book was released on 1991 with total page 167 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire concerne la localisation d'un système de vision monoculaire dans des scènes, a partir de la connaissance de leur modèle géométrique, même partiel, et d'une séquence d'images de luminance. La procédure générale adoptée consiste d'abord en une mise en correspondance automatique des arêtes rectilignes du modèle et des segments de droite extraits des images des scènes observées, et ensuite en une interprétation tridimensionnelle des appariements ainsi sélectionnés. La première partie du mémoire est constituée d'un chapitre consacré a une étude bibliographique sur la psychologie et la perception visuelle chez l'homme. Elle présente des notions utiles pour la conception de systèmes de vision artificielle. La seconde partie comprend quatre chapitres qui exposent dans le détail les prétraitements effectués sur les images, les méthodes algébriques ou algorithmiques d'interprétation tridimensionnelle d'indices visuels (n-uplets de droites, ellipses), les outils développés pour les mises en correspondance automatique, et le filtrage des appariements potentiels. Les procédures de localisation permettent de calculer le point de prise de vue dans les cas de faibles ou de forts déplacements de la caméra entre deux prises d'image. Deux exemples de localisation pour la navigation ou la poursuite (tracking) sont inclus dans ce chapitre. Les points forts et les faiblesses actuelles du logiciel Ulysse de simulation, conçu et construit pour une application a la navigation par localisation visuelle d'un robot mobile dans une centrale nucléaire, sont discutes dans la conclusion de ce mémoire.
Book Synopsis Contribution au guidage des robots mobiles par vision by : Mohamed Elarbi Boudihir
Download or read book Contribution au guidage des robots mobiles par vision written by Mohamed Elarbi Boudihir and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne l'étude et le développement d'une architecture logicielle d'un système de vision pour le guidage d'un robot mobile dans un milieu extérieur. Ce système est composé de différents modules assurant chacun une tache spécifique, et l'ensemble des taches est coordonné par un module central jouant le rôle de superviseur. Dans cette étude, l'accent est principalement mis sur le module d'analyse de scène qui est basé sur un algorithme de détection des éléments linéaires dans l'image numérique. Ce module est fonctionnel sous deux modes différents: la phase initiale qui consiste en un traitement de l'image entière pour initialiser la navigation, et la phase de suivi continu qui assure le traitement sur des fenêtres extraites des images prises périodiquement. Pour diminuer le risque d'erreur lié à ce type de technique, une carte détaillée de l'environnement à été établie dans le but de réaliser une prédiction de scène à partir de données visuelles. La scène est utilisée pour valider les éléments détectés au niveau du module de la base de connaissance. Ce dernier établit un raisonnement à partir des informations acquises et prédites pour construire un modèle de la scène. Le module de pilotage génère à partir de ce modèle une trajectoire constituée d'une suite de segments de droite qui sont ensuite interprétés séquentiellement par le dispositif de navigation
Book Synopsis Application de la vision stéréoscopique artificielle à la modélisation de l'environnement d'un robot mobile by : Pascal ROUET
Download or read book Application de la vision stéréoscopique artificielle à la modélisation de l'environnement d'un robot mobile written by Pascal ROUET and published by . This book was released on 1988 with total page 14 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile by : Mouna Hassoun
Download or read book Contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile written by Mouna Hassoun and published by . This book was released on 1995 with total page 121 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
