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Stan Systeme De Transport A Apprentissage Neuronal Application De La Vision Omnidirectionnelle A La Localisation Dun Robot Mobile Autonome
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Download or read book STAN written by Eric Bideaux and published by . This book was released on 1995 with total page 243 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL INTRODUIT UNE NOUVELLE METHODE D'INTERPRETATION DE LA VISION DU MONDE REEL ET APPLIQUE CETTE TECHNIQUE A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UN MILIEU INDUSTRIEL. STAN, SYSTEME DE TRANSPORT A APPRENTISSAGE NEURONAL, A POUR OBJECTIF D'ACCROITRE A MOINDRE COUT, LA FLEXIBILITE ET L'AUTONOMIE LOCALE DE ROBOTS MOBILES. CETTE PROPOSITION S'APPUIE ESSENTIELLEMENT SUR DEUX POINTS. PREMIEREMENT, LE SYSTEME DE PERCEPTION, BASE SUR UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, PERMET DE COLLECTER DES INFORMATIONS DANS TOUTES LES DIRECTIONS AUTOUR DU ROBOT EN UNE SEULE PRISE D'IMAGE. CE SYSTEME CONSISTE EN LA PHOTOGRAPHIE DU REFLET DE L'ENVIRONNEMENT SUR UN MIROIR CONIQUE. L'IMAGE OBTENUE FOURNIT UNE SIGNATURE CARACTERISTIQUE DE LA POSITION DANS L'ENVIRONNEMENT. CETTE METHODE DE PERCEPTION EST ETUDIEE A TRAVERS DEUX PROTOTYPES: L'UN PERMETTANT LA PRISE D'UNE SEULE IMAGE, L'AUTRE REALISANT LA PRISE D'UN COUPLE D'IMAGES STEREOSCOPIQUES. DEUXIEMEMENT, NOTRE POINT DE VUE REVISE LES DEVELOPPEMENTS ACTUELS DES METHODES DE GUIDAGE ET DE NAVIGATION. IL S'APPUIE SUR LA RECONNAISSANCE DES SIGNATURES CARACTERISTIQUES DE LA POSITION QUE FOURNIT LE SYSTEME DE PERCEPTION AFIN DE CALCULER LA POSITION DU VEHICULE. LA METHODE SE DECOMPOSE EN DEUX ETAPES: UN MODE APPRENTISSAGE OU UN OPERATEUR ENSEIGNE LA TRAJECTOIRE DE TRAVAIL AU ROBOT, ET, UN MODE OPERATOIRE OU LE ROBOT REALISE UNE RECONNAISSANCE DES IMAGES RECUES. CES DEUX PHASES CONSTITUENT LES ETAPES D'ENTRAINEMENT ET D'UTILISATION DE RESEAUX DE NEURONES A RETROPROPAGATION DU GRADIENT. CE MEMOIRE SOULIGNE DANS UN PREMIER TEMPS LA PROBLEMATIQUE LIEE A L'UTILISATION DE VEHICULES AUTONOMES DANS UN MILIEU INDUSTRIEL. CES OBSERVATIONS AMENENT ALORS LA PROPOSITION D'UNE SOLUTION ORIGINALE DONT LES DIFFERENTS POINTS SPECIFIQUES SONT ENSUITE ABORDES A TRAVERS UNE PRESENTATION GENERALE DU PROJET STAN. UN ENSEMBLE DE RESULTATS ISSUS DE SIMULATIONS ET EXPERIMENTATIONS PERMET ENSUITE LA VALIDATION DE L'IDEE GENERALE A TRAVERS LA COMPARAISON DE PLUSIEURS ARCHITECTURES NEURONALES. UN BILAN DES CONTRIBUTIONS ET DES PERSPECTIVES OUVERTES PAR LE PROJET STAN CONCLUT ENFIN SUR L'AVANCEMENT DES TRAVAUX
Download or read book Control of Industrial Systems written by and published by . This book was released on 1997 with total page 660 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DES BALISES ET UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE by : Éric Brassart
Download or read book LOCALISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DES BALISES ET UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE written by Éric Brassart and published by . This book was released on 1995 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE POUR LOCALISER UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT D'INTERIEUR. LA TECHNIQUE DEVELOPPEE EST BASEE SUR L'UTILISATION CONJOINTE DE BALISES ACTIVES AVEC UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE CE QUI NOUS PERMET DE RECUPERER DEUX TYPES DE DONNEES: - LE CODE IDENTIFICATEUR REPRESENTATIF D'UNE BALISE, - LES POINTS SINGULIERS CARACTERISANT UNE BALISE DANS L'IMAGE. A PARTIR DE CES DEUX INFORMATIONS, PAR TRIANGULATION, NOUS LOCALISONS LE ROBOT MOBILE DANS SON ENVIRONNEMENT D'EVOLUTION. PARALLELEMENT A CE TRAVAIL, NOUS AVONS MENE UNE ETUDE SUR L'ERREUR DE LOCALISATION COMMISE EN FONCTIONS DES DIVERS ELEMENTS CARACTERISANT LA CHAINE DE MESURE. L'ARCHITECTURE ET LES METHODES RETENUES POUR L'EXPERIMENTATION ONT ETE CONDITIONNEES PAR DES OBJECTIFS D'APPLICATIONS INDUSTRIELS.
Book Synopsis Apprentissage et prédiction de séquences sensori-motrices by : Nicolas Cuperlier
Download or read book Apprentissage et prédiction de séquences sensori-motrices written by Nicolas Cuperlier and published by . This book was released on 2006 with total page 430 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Résumé anglais.
Book Synopsis LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES PAR LE CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE SYCLOP by : Bruno Marhic
Download or read book LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES PAR LE CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE SYCLOP written by Bruno Marhic and published by . This book was released on 1999 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EFFECTUES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA LOCALISATION ABSOLUE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. LA LOCALISATION EST EFFECTUEE UNIQUEMENT A L'AIDE DE SYCLOP. SYCLOP EST UN CAPTEUR DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, QUI EST CONSTITUE D'UNE CAMERA MATRICIELLE CCD ET D'UN MIROIR CONIQUE PERMETTANT D'OBTENIR UNE IMAGE OMNIDIRECTIONNELLE (360\) DE L'ENVIRONNEMENT. LES TRAITEMENTS QUE NOUS AVONS ETABLIS SERVENT A EXTRAIRE LES PRIMITIVES CORRESPONDANT A DES AMERS VERTICAUX, QUE L'ON DOIT ENSUITE METTRE EN CORRESPONDANCE AVEC LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT. ENSUITE, LA POSITION ET L'ORIENTATION DU ROBOT MOBILE SONT ESTIMES. DANS CE PROCESSUS, C'EST LA PHASE D'APPARIEMENT QUI DEMEURE LA PLUS DIFFICILE A METTRE EN UVRE A CAUSE DES IMPRECISIONS ET DE L'IMPERFECTION DES MESURES. NOUS AVONS ORIENTE NOS RECHERCHES SUR LA MISE EN CORRESPONDANCE VERS DEUX AXES : (A) - L'UTILISATION D'UN INVARIANT PROJECTIF (BIRAPPORT) ET (B) - UN ALGORITHME GEOMETRIQUE. LES DIFFERENTES METHODES DE LOCALISATION PROPOSEES SONT VALIDEES PAR UNE IMPLANTATION SUR UN DEMONSTRATEUR MOBILE.
Author :Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).) Publisher : ISBN 13 : Total Pages :0 pages Book Rating :4.:/5 (117 download)
Book Synopsis Reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions by : Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).)
Download or read book Reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions written by Rémi Boutteau (enseignant-chercheur en génie informatique, automatique et traitement du signal).) and published by . This book was released on 2010 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse concernent la reconstruction tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile, à partir d'informations de vision omnidirectionnelle, pour la préparation d'interventions. Nous nous intéressons dans un premier temps à la conception d'une architecture matérielle adaptée aux problématiques de la reconstruction 3D et de la navigation autonome. Le calibrage d'un système de vision est une étape indispensable dès lors que celui-ci est destiné à effectuer des mesures sur son environnement. Cette phase consiste à modéliser le système pour établir la relation mathématique liant les points 3D et leurs projections dans les images. Après une discussion sur le choix du modèle, nous présentons une méthodologie pour estimer les paramètres du modèle retenu. La structure stéréoscopique du capteur que nous avons développé rend possible la reconstruction tridimensionnelle de l'environnement sans déplacement. Nous proposons donc des algorithmes permettant la reconstruction dense de l'environnement, ainsi que des algorithmes de détection de primitives dans les images omnidirectionnelles. Lorsque le capteur est en mouvement, nous exploitons ses déplacements pour enrichir le modèle 3D. Notre principale contribution porte sur le développement d'un algorithme d'ajustement de faisceaux pour les capteurs stéréoscopiques omnidirectionnels qui permet d'obtenir une estimation des déplacements en ne nécessitant que des données visuelles
Book Synopsis Localisation absolue de robots mobiles par le capteur de vision omnidirectionnelle SYCLOP by : Bruno Marhic
Download or read book Localisation absolue de robots mobiles par le capteur de vision omnidirectionnelle SYCLOP written by Bruno Marhic and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile by : Eric Royer
Download or read book Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile written by Eric Royer and published by . This book was released on 2006 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse présente la réalisation d'un système de localisation pour un robot mobile fondé sur la vision monoculaire. L'objectif de ces travaux est de pouvoir faire naviguer un véhicule robotique sur parcours donné en milieu urbain. Le robot est d'abord conduit manuellement. Pendant cette phase d'apprentissage, la caméra embarquée enregistre une séquence vidéo. Après un traitement approprié hors ligne, une image prise avec le même matériel permet de localiser le robot en temps réel. Cette localisation peut être utilisée pour commander le robot et faire en sorte qu'il suive de façon autonome le même parcours que durant la phase d'apprentissage. Le principe retenu consiste à construire une carte tridimensionnelle de la zone parcourue pendant la phase d'apprentissage, puis à se servir de la carte pour se localiser. Une grande partie de ce mémoire est consacré à l'étude des performances du système
