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Author : Michel Taïx
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Christian Laugier
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9783540571322
Total Pages : 298 pages
Book Rating : 4.5/5 (713 download)
Download or read book Geometric Reasoning for Perception and Action written by Christian Laugier and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1993-08-30 with total page 298 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Geometry is a powerful tool to solve a great number of problems in robotics and computer vision. Impressive results have been obtained in these fields in the last decade. It is a new challenge to solve problems of the actual world which require the ability to reason about uncertainty and complex motion constraints by combining geometric, kinematic, and dynamic characteristics. A necessary step is to develop appropriate geometric reasoning techniques with reasonable computational complexity. This volume is based on a workshop held in Grenoble, France,in September 1991. It contains selected contributions on several important areas in the field of robotics and computer vision. The four chapters cover the following areas: - motion planning with kinematic and dynamic constraints, - motion planning and control in the presence of uncertainty, - geometric problems related to visual perception, -numerical problems linked to the implementation of practical algorithms for visual perception.
Author : P. Bidan
Publisher : Pergamon
ISBN 13 :
Total Pages : 234 pages
Book Rating : 4.X/5 (4 download)
Download or read book Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles written by P. Bidan and published by Pergamon. This book was released on 1996-09-11 with total page 234 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The IFAC Workshop on Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles (ICASAV '95) was held in Toulouse, France, 25-26 October 1995 and provided academic and industrial researchers from all over the world with an opportunity to discuss their experiences and research results in this field. Areas covered included vehicle dynamics, navigation, localization estimation, driver assistance and energy management.
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 1038 pages
Book Rating : 4.:/5 (319 download)
Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1994 with total page 1038 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Yingchong Ma
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 168 pages
Book Rating : 4.:/5 (18 download)
Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
Author : Michel Cotsaftis
Publisher : Elsevier Publishing Company
ISBN 13 :
Total Pages : 548 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)
Download or read book Advances in Factories of the Future, CIM, and Robotics written by Michel Cotsaftis and published by Elsevier Publishing Company. This book was released on 1993 with total page 548 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Productivity enhancement is a major concern for all manufacturing enterprises. Productivity enhancement can be achieved in many ways and many facets of its problems have been investigated over the last decades. A number of methods, tools and technologies have emerged to efficiently increase productivity and rationalize management of manufacturing enterprises. International experts from both academia and industry share their experiences in this collection of articles, contributing to the latest advances in the many facets of productivity enhancement in manufacturing enterprises. Themes and visions are detailed on factories of the future, new management approaches, manufacturing system integration and manufacturing information systems. These technical areas can be grouped into four major sections: Factories of the future; Techniques and tools for automated manufacturing; Robotics; and Industrial applications. The papers illustrate a pattern of valuable and interesting approaches to the fascinating problem of designing a new generation of robots with high enough performance capabilities to be used in an industrial context.
Author : Alexis Scheuer
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (125 download)
Download or read book Planification de chemins à courbure continue pour robot mobile non-holonome written by Alexis Scheuer and published by . This book was released on 2002 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse vise à améliorer la planification de chemins pour un robot similaire à une voiture. Ainsi, seul l'aspect géométrique du mouvement est considéré (les vitesses sont ignorées) et le robot est soumis à deux contraintes qui limitent ses déplacements : sa direction instantanée de déplacement reste parallèle à son axe principal, et son rayon de braquage est minoré. Les travaux antérieurs sur ce sujet n'ont donné lieu qu'à des solutions produisant des chemins (dits chemins de Dubins) formés d'arcs de cercles de rayon minimum reliés tangentiellement par des segments. Ces chemins sont localement optimaux, mais la discontinuité de leur courbure ne permet pas à un véhicule de les suivre correctement (le véhicule doit s'arrêter à chaque discontinuité pour réorienter ses roues directrices). C'est pourquoi on a développé une approche qui permet de produire des chemins ayant un profil de courbure continu et une dérivée bornée de la courbure (cette dernière contrainte correspond au fait que la vitesse de rotation du volant du véhicule est elle aussi bornée). La contribution majeure de cette thèse est donc de définir des chemins respectant ces contrain tes, tout en étant très proches des chemins de Dubins localement optimaux. Ce mémoire de thèse est constitué de trois parties. La première s'appuie sur une analyse de l'existant en matière de planification de chemins en robotique mobile, pour fixer précisément les caractéristiques du problème de planification abordé (en termes de commandabilité du robot et de nature des chemins optimaux) et pour justifier l'approche choisie. La seconde partie du mémoire de thèse présente une première approche de planification de chemins à courbure continue, dans laquelle seule la contrainte de continuité de la courbure est ajoutée au problème classique de planification de chemins sans manoeuvre. La dernière partie du mémoire de thèse reprend dans son intégralité le problème énoncé dans la première partie, et propose une solution sous-optimale. Dans les parties deux et trois, un planificateur local (non complet) est d'abord défini, puis un planificateur global (complet) est construit à partir de ce planificateur local. Les résultats obtenus sont illustrés par des expérimentations en simulation et sur véhicule.
Author :
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ISBN 13 :
Total Pages : 1056 pages
Book Rating : 4.:/5 (42 download)
Download or read book CARs and FOF, 8th International Conference on CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future written by and published by . This book was released on 1992 with total page 1056 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : ALEXIS.. SCHEUER
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ISBN 13 :
Total Pages : 180 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book PLANIFICATION DE CHEMINS A COURBURE CONTINUE POUR ROBOT MOBILE NON-HOLONOME written by ALEXIS.. SCHEUER and published by . This book was released on 1998 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE VISE A AMELIORER LA PLANIFICATION DE CHEMINS POUR UN ROBOT SIMILAIRE A UNE VOITURE. AINSI, SEUL L'ASPECT GEOMETRIQUE DU MOUVEMENT EST CONSIDERE (LES VITESSES SONT IGNOREES), ET LE ROBOT EST SOUMIS A DEUX CONTRAINTES QUI LIMITENT SES DEPLACEMENTS : SA DIRECTION INSTANTANEE DE DEPLACEMENT RESTE PARALLELE A SON AXE PRINCIPAL, ET SON RAYON DE BRAQUAGE EST MINORE. LES TRAVAUX ANTERIEURS SUR CE SUJET N'ONT DONNE LIEU QU'A DES SOLUTIONS PRODUISANT DES CHEMINS (DITS CHEMINS DE DUBINS) FORMES D'ARCS DE CERCLES DE RAYON MINIMUM RELIES TANGENTIELLEMENT PAR DES SEGMENTS. CES CHEMINS SONT LOCALEMENT OPTIMAUX, MAIS LA DISCONTINUITE DE LEUR COURBURE NE PERMET PAS A UN VEHICULE DE LES SUIVRE CORRECTEMENT (LE VEHICULE DOIT S'ARRETER A CHAQUE DISCONTINUITE POUR REORIENTER SES ROUES). C'EST POURQUOI ON A DEVELOPPE UNE APPROCHE QUI PERMET DE PRODUIRE DES CHEMINS AYANT UN PROFIL DE COURBURE CONTINU ET UNE DERIVEE BORNEE DE LA COURBURE (CETTE DERNIERE CONTRAINTE CORRESPOND AU FAIT QUE LA VITESSE DE ROTATION DU VOLANT DU VEHICULE EST ELLE AUSSI BORNEE). LA CONTRIBUTION MAJEURE DE CETTE THESE EST DONC DE DEFINIR DES CHEMINS RESPECTANT CES CONTRAINTES, TOUT EN ETANT TRES PROCHES DES CHEMINS DE DUBINS LOCALEMENT OPTIMAUX. CE MEMOIRE DE THESE EST CONSTITUE DE TROIS PARTIES. LA PREMIERE S'APPUIE SUR UNE ANALYSE DE L'EXISTANT EN MATIERE DE PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE, POUR FIXER PRECISEMENT LES CARACTERISTIQUES DU PROBLEME DE PLANIFICATION ABORDE (EN TERMES DE CONTROLABILITE DU ROBOT ET DE NATURE DES CHEMINS OPTIMAUX), ET POUR JUSTIFIER L'APPROCHE CHOISIE. LA SECONDE PARTIE DU MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE PREMIERE APPROCHE DE PLANIFICATION DE CHEMINS A COURBURE CONTINUE, DANS LAQUELLE SEULE LA CONTRAINTE DE CONTINUITE DE LA COURBURE EST AJOUTEE AU PROBLEME CLASSIQUE DE PLANIFICATION DE CHEMINS SANS MANUVRE. LA DERNIERE PARTIE DU MEMOIRE DE THESE REPREND DANS SON INTEGRALITE LE PROBLEME ENONCE DANS LA PREMIERE PARTIE, ET PROPOSE UNE SOLUTION SOUS-OPTIMALE. DANS LES PARTIES DEUX ET TROIS, UN PLANIFICATEUR LOCAL (NON COMPLET) EST D'ABORD DEFINI, PUIS UN PLANIFICATEUR GLOBAL (COMPLET) EST CONSTRUIT A PARTIR DE CE PLANIFICATEUR LOCAL. LES RESULTATS OBTENUS SONT ILLUSTRES PAR DES EXPERIMENTATIONS EN SIMULATION ET SUR VEHICULE.
Author : American Association for Artificial Intelligence
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ISBN 13 :
Total Pages : 436 pages
Book Rating : 4.:/5 (321 download)
Download or read book Proceedings written by American Association for Artificial Intelligence and published by . This book was released on 1991 with total page 436 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author :
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ISBN 13 :
Total Pages : 628 pages
Book Rating : 4.:/5 (3 download)
Download or read book Government Reports Announcements & Index written by and published by . This book was released on 1994-06 with total page 628 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Rémi Paulin
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (115 download)
Download or read book human-robot motion written by Rémi Paulin and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.
Author : CAROLE.. NISSOUX
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 151 pages
Book Rating : 4.:/5 (492 download)
Download or read book VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE written by CAROLE.. NISSOUX and published by . This book was released on 1999 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES APPLICATIONS ACTUELLES DE LA ROBOTIQUE METTENT SOUVENT EN UVRE DES ROBOTS COMPLEXES, AYANT DE NOMBREUX DEGRES DE LIBERTE. OR, LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT A UNE COMPLEXITE EXPONENTIELLE AVEC LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE, CE QUI REND NECESSAIRE L'UTILISATION DE METHODES NON DETERMINISTES, QUI CASSENT CETTE COMPLEXITE ET PERMETTENT DE TRAITER DES CAS REELS. NOS TRAVAUX PORTENT SUR LA MISE AU POINT ET L'ETUDE D'UNE METHODE DE TYPE PROBABILISTE BASEE SUR LA NOTION DE VISIBILITE. APRES AVOIR PRESENTE UN ETAT DE L'ART DU DOMAINE, LE DEUXIEME CHAPITRE DE NOTRE MEMOIRE INTRODUIT LA NOTION DE VISIBILITE, PRESENTE LA NOTION DE RESEAU ADAPTE BASE SUR LA VISIBILITE ET PROPOSE UN ALGORITHME CONSTRUISANT DE TELS RESEAUX. LE COMPORTEMENT ET LES PERFORMANCES DE CET ALGORITHME SONT ANALYSES, ET NOUS COMPARONS CES PERFORMANCES A CELLES DES METHODES PRECEDEMMENT PROPOSEES. UN TROISIEME CHAPITRE PRESENTE MOVE3D, UNE PLATE-FORME LOGICIELLE GENERIQUE DEDIEE A LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT, DANS LAQUELLE NOTRE PLANIFICATEUR A ETE IMPLANTE. CETTE PRESENTATION INCLUT DES RESULTATS OBTENUS POUR UNE LARGE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES (PONT-ROULANT, BRAS MANIPULATEUR, ROBOT MOBILE NON-HOLONOME, OBJET FREE-FLYING, ETC.). LE DERNIER CHAPITRE EST DEDIE AUX ROBOTS DE TYPE VOITURE EVOLUANT EN MARCHE AVANT. UN ALGORITHME CALCULANT LA PLUS COURTE DISTANCE A UN OBSTACLE EST PROPOSE, AINSI QU'UNE METHODE DE CONSTRUCTION DES DOMAINES DE VISIBILITE EN POSITION POUR CE ROBOT.
Author : STEPHANE.. LEROY
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 119 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book OUTILS GEOMETRIQUES POUR LA PLANIFICATION DE CHEMINS DE ROBOTS MOBILES NON HOLONOMES written by STEPHANE.. LEROY and published by . This book was released on 1998 with total page 119 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS UN PREMIER VOLET DE NOTRE THESE, NOUS TRAITONS DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS SANS COLLISION POUR DES ROBOTS MOBILES SOUMIS A DES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE. PARMI LES APPROCHES PROPOSEES DANS LA LITTERATURE, UN SCHEMA CLASSIQUE EN DEUX ETAPES CONSISTE A CALCULER DANS UN PREMIER TEMPS UN CHEMIN GEOMETRIQUE, PUIS A LE TRANSFORMER EN UNE SUITE DE CHEMINS FAISABLES. LA QUALITE DE LA SOLUTION ET LE COUT CALCULATOIRE DE LA SECONDE ETAPE DEPENDENT FORTEMENT DE LA FORME DU CHEMIN GEOMETRIQUE. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION CONSISTANT A AMELIORER CETTE PREMIERE ETAPE. NOUS INTRODUISONS UN COUT NON HOLONOME POUR UN CHEMIN GEOMETRIQUE DEVANT ETRE APPROCHE ET UNE STRUCTURATION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS PERMETTANT DE CALCULER DES CHEMINS HOLONOMES MINIMISANT CE COUT. LE PLANIFICATEUR OBTENU EST EFFICACE ET PRODUIT DE BONNES SOLUTIONS EU EGARD AUX CONTRAINTES NON HOLONOMES D'UN ROBOT MOBILE. LA COORDINATION MULTI-ROBOTS CONSTITUE L'AUTRE VOLET DE NOS TRAVAUX. CE PROBLEME EST TRES COMPLEXE. LES METHODES PROPOSEES EN CE DOMAINE DOIVENT FAIRE DES COMPROMIS ENTRE LA COMPLETUDE (SYSTEMES CENTRALISES) ET L'EFFICACITE (SYSTEMES DECENTRALISES) DES QUE LE NOMBRE DE ROBOTS DEPASSE UN SEUIL ASSEZ FAIBLE (DE L'ORDRE DE 3 A 4). NOS TRAVAUX SE SITUENT DANS LE COURANT DES APPROCHES DECOUPLEES. TOUT D'ABORD, NOUS PRESENTONS UN ALGORITHME GEOMETRIQUE DE DETECTION DE COLLISIONS. IL PERMET DE CALCULER LES CONFIGURATIONS DE COORDINATION D'UN ROBOT SUR UN CHEMIN DONNE PAR RAPPORT A UN ENSEMBLE DE ROBOTS AYANT PLANIFIE INDEPENDAMMENT LEUR PROPRE CHEMIN. PUIS, NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COORDINATION, BASE SUR CES CALCULS ELEMENTAIRES, PERMETTANT DE COORDONNER LES MOUVEMENTS D'UN GRAND NOMBRE DE ROBOTS. NOUS ETUDIONS LES CAS D'ECHEC DE NOTRE METHODE ET PROPOSONS DES HEURISTIQUES DE REPLANIFICATION POUR LES RESOUDRE. NOUS PRESENTONS ENFIN LES RESULTATS OBTENUS QUI, SOUS DES HYPOTHESES REALISTES EN PRATIQUE, NOUS PERMETTENT DE COORDONNER LE MOUVEMENT DE PLUS DE 150 ROBOTS.
Author : Sylvain Lazard
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.
Author : José Gabriel Ramirez-Torres
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 154 pages
Book Rating : 4.:/5 (799 download)
Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Author : Zexiang Li
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9780792392750
Total Pages : 468 pages
Book Rating : 4.3/5 (927 download)
Download or read book Nonholonomic Motion Planning written by Zexiang Li and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1993 with total page 468 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Emerging from the Workshop on [title], held at the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, this volume consists of contributed chapters representing new developments in the area of path planning for robotic systems that are subject to either nonholonomic constraints or non-integrable conservation laws. The contributors include robotics engineers, nonlinear control experts, differential geometers, and applied mathematicians. Could by used as a reference by researchers or as a textbook for a graduate level robotics or nonlinear control course. Annotation copyright by Book News, Inc., Portland, OR
